JPS6155356B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6155356B2 JPS6155356B2 JP56105441A JP10544181A JPS6155356B2 JP S6155356 B2 JPS6155356 B2 JP S6155356B2 JP 56105441 A JP56105441 A JP 56105441A JP 10544181 A JP10544181 A JP 10544181A JP S6155356 B2 JPS6155356 B2 JP S6155356B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- time
- ppci
- speed
- initialization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
- G11B19/20—Driving; Starting; Stopping; Control thereof
- G11B19/28—Speed controlling, regulating, or indicating
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/911—Phase locked loop
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気モータの回転速度の制御乃至調整
装置（デバイス）に係る。本発明装置は特に、デ
イスクメモリの磁気デイスクの回転駆動モータに
使用され得る。
装置（デバイス）に係る。本発明装置は特に、デ
イスクメモリの磁気デイスクの回転駆動モータに
使用され得る。
以下の説明は本発明装置を、磁気デイスクメモ
リの磁気デイスクの駆動モータの回転速度の調整
に使用した場合を取扱う。しかし乍ら、極めて高
精度（例えば10-4より高い精度）の回転速度調整
が必要ないかなる電気モータ駆動にも本発明装置
をし得ることは明らかである。
リの磁気デイスクの駆動モータの回転速度の調整
に使用した場合を取扱う。しかし乍ら、極めて高
精度（例えば10-4より高い精度）の回転速度調整
が必要ないかなる電気モータ駆動にも本発明装置
をし得ることは明らかである。
データ処理システムに於いて、磁気デイスクメ
モリの使用が次第に増加している。
モリの使用が次第に増加している。
これらのメモリは記憶容量が大きく、且つ、読
取及び／又は書込ヘツドが、処理システムから１
個のデータのアクセス命令を受けたときにデイス
クのいかなる点に該データが記憶されていても、
比較的短時間でデータのアクセスを実行し得るか
らである。
取及び／又は書込ヘツドが、処理システムから１
個のデータのアクセス命令を受けたときにデイス
クのいかなる点に該データが記憶されていても、
比較的短時間でデータのアクセスを実行し得るか
らである。
磁気デイスクが同心円形書込トラツク上にデー
タを担持しており、該トラツクの半径方向幅は
100分の数ミリ以下であり、該トラツクがデイス
クの両面の大半部を占めていることは公知であ
る。
タを担持しており、該トラツクの半径方向幅は
100分の数ミリ以下であり、該トラツクがデイス
クの両面の大半部を占めていることは公知であ
る。
一般に、特に少数のデイスク（通常４又は５未
満）しか持たないメモリの場合には、１個のデイ
スクの各面に記憶されたデータは好ましくは、隣
り合う等しい円セクタ上に分布している。通常、
１個のデイスクの各面は数10（多くの場合40乃至
50）のセクタに分割されており、このようなデー
タ分布モードに関する詳細な記載は、例えば、
1979年９月21日出願の本出願人によるフランス特
許出願第7923579号“データ媒体に対して可動な
システムの移動方法及び該方法実施装置”に見ら
れる。
満）しか持たないメモリの場合には、１個のデイ
スクの各面に記憶されたデータは好ましくは、隣
り合う等しい円セクタ上に分布している。通常、
１個のデイスクの各面は数10（多くの場合40乃至
50）のセクタに分割されており、このようなデー
タ分布モードに関する詳細な記載は、例えば、
1979年９月21日出願の本出願人によるフランス特
許出願第7923579号“データ媒体に対して可動な
システムの移動方法及び該方法実施装置”に見ら
れる。
磁気デイスクメモリの複数の磁気デイスクは、
平行で同軸であり、多くの場合同径であつて同一
電気モータにより駆動されることは公知である。
平行で同軸であり、多くの場合同径であつて同一
電気モータにより駆動されることは公知である。
磁気デイスクの開発は現在、特に、線密度とも
指称される長手方向密度の増加、即ち、磁気デイ
スクのトラツクの周に沿つて測定された単位長さ
当りのデータの数の増加を目指して進められてい
る。
指称される長手方向密度の増加、即ち、磁気デイ
スクのトラツクの周に沿つて測定された単位長さ
当りのデータの数の増加を目指して進められてい
る。
従つて、１個の磁気デイスクの１個のトラツク
に記憶されるデータの平均数は現在では100000に
到達し得る。
に記憶されるデータの平均数は現在では100000に
到達し得る。
任意の１個の磁気トラツクのデータの読み書き
エラーの発生を最小にする条件の１つは、各セク
タの始まりが時間的に高精度で検知可能なことで
ある。（セクタの始まりとは、該セクタを含むデ
イスクの面と協働する読み書きヘツドがセクタの
前を通過するときに、時間的に最初に現われるセ
クタの部分である。セクタの始まりは前記面の直
径と一致すると仮定され得る。） １個のデイスクの片面のセクタの数をｍとおけ
ば、これらのｍ個のセクタの中のランクｋのセク
タの位置は、下記の如く決定された定基準時点か
ら時間的に検知され得る。
エラーの発生を最小にする条件の１つは、各セク
タの始まりが時間的に高精度で検知可能なことで
ある。（セクタの始まりとは、該セクタを含むデ
イスクの面と協働する読み書きヘツドがセクタの
前を通過するときに、時間的に最初に現われるセ
クタの部分である。セクタの始まりは前記面の直
径と一致すると仮定され得る。） １個のデイスクの片面のセクタの数をｍとおけ
ば、これらのｍ個のセクタの中のランクｋのセク
タの位置は、下記の如く決定された定基準時点か
ら時間的に検知され得る。
−各磁気デイスクの周上の書込トラツクの外部に
通常は“インデツクス”と指称される特別な磁
気データを格納する。このデイスクを内蔵する
メモリのフレーム上に磁気読取トランスジユー
サを配置し、デイスクの回転中にインデツクス
が時点ｔOに於いて該トランスジユーサの前を
通るように構成する。このときにトランスジユ
ーサはアナログ電気パルスを送出し、該パルス
は整形回路によつて論理電気パルスに変換され
る。
通常は“インデツクス”と指称される特別な磁
気データを格納する。このデイスクを内蔵する
メモリのフレーム上に磁気読取トランスジユー
サを配置し、デイスクの回転中にインデツクス
が時点ｔOに於いて該トランスジユーサの前を
通るように構成する。このときにトランスジユ
ーサはアナログ電気パルスを送出し、該パルス
は整形回路によつて論理電気パルスに変換され
る。
アナログ信号は、２個の限界値（通常は一方が
正で他方が負）の間で連続的に変化する電圧を持
つ信号として定義され、論理信号は所謂“論理
０”及び“論理１”から成る２個の値のいずれか
で示されることは公知である。
正で他方が負）の間で連続的に変化する電圧を持
つ信号として定義され、論理信号は所謂“論理
０”及び“論理１”から成る２個の値のいずれか
で示されることは公知である。
現行の技術では、前記トランスジユーサがイン
デツクスの通過に対応して論理パルスを送出する
時点ｔOと、デイスクと協働する読取ヘツドがデ
イスクのランクｋのセクタの始まりに対応するパ
ルスを送出する時点ｔkとの間に経過する時間を
測定することによつて、デイスクのランクｋのセ
クタの位置を検知し得る。実際、デイスクの回転
速度は完全に一定であると仮定するとその結果、
時点ｔOとｔkとを隔てる時間は完全に既知であり
予め決定される。
デツクスの通過に対応して論理パルスを送出する
時点ｔOと、デイスクと協働する読取ヘツドがデ
イスクのランクｋのセクタの始まりに対応するパ
ルスを送出する時点ｔkとの間に経過する時間を
測定することによつて、デイスクのランクｋのセ
クタの位置を検知し得る。実際、デイスクの回転
速度は完全に一定であると仮定するとその結果、
時点ｔOとｔkとを隔てる時間は完全に既知であり
予め決定される。
デイスクの任意のセクタの始まりを高精度で検
知するためには、時間間隔（ｔk−ｔO）が、該セ
クタの始まりを検知したいと考えた瞬間に関わり
無く、時間的に常に一つの量Δｔに等しい値に維
持されていることが重要なことは明らかである。
知するためには、時間間隔（ｔk−ｔO）が、該セ
クタの始まりを検知したいと考えた瞬間に関わり
無く、時間的に常に一つの量Δｔに等しい値に維
持されていることが重要なことは明らかである。
従つて、デイスクの駆動モータの回転速度は時
間的に完全に一定に維持され、極めて高精度で調
整されなければならない。
間的に完全に一定に維持され、極めて高精度で調
整されなければならない。
更に、線密度がトラツク当り約100000個のデー
タの場合、これらの100000個中のエラーデータ数
は１以下でなければならない。即ち10-5の書込み
（又は読取り）精度を有していなければならな
い。これらの条件では、デイスクの駆動モータの
回転速度が少くとも10-5に等しい精度で調整され
ることが必要である。
タの場合、これらの100000個中のエラーデータ数
は１以下でなければならない。即ち10-5の書込み
（又は読取り）精度を有していなければならな
い。これらの条件では、デイスクの駆動モータの
回転速度が少くとも10-5に等しい精度で調整され
ることが必要である。
電気モータ特にデイスクメモリの磁気デイスク
の駆動電気モータの回転速度調整装置の原理は十
分に公知である。
の駆動電気モータの回転速度調整装置の原理は十
分に公知である。
これらの装置は、モータの回転実速度ｖnを測
定し、基準速度ｖRと比較し、エラー量Δｖ＝（ｖ
n−ＶR）を測定し、モータの電機子（又は誘導
子）に供給される電圧又は電流をΔｖの値の関数
として制御する。
定し、基準速度ｖRと比較し、エラー量Δｖ＝（ｖ
n−ＶR）を測定し、モータの電機子（又は誘導
子）に供給される電圧又は電流をΔｖの値の関数
として制御する。
前記の原理を実施する基本構成素子は下記の手
段を含む。
段を含む。
−デイスクのインデツクスが前方を通過すると直
ちにパルスを送出するインデツクストランスジ
ユーサとこのトランスジユーサにより送出され
たアナログパルスの整形回路とから構成された
初期化手段乃至初期状態設定手段。従つて初期
化手段乃至初期状態設定手段は、デイスクの１
回転毎に矩形論理パルスを送出しこのパルスは
前記の１回転毎の初期時点ｔOを決定する。デ
イスクのｉ番目の回転をｉで示しｉ＋１番目の
回転を（ｉ＋１）で示すと、対応するパルスは
ｔOi及びｔO(i+1)で示される時点で送出される
であろう。
ちにパルスを送出するインデツクストランスジ
ユーサとこのトランスジユーサにより送出され
たアナログパルスの整形回路とから構成された
初期化手段乃至初期状態設定手段。従つて初期
化手段乃至初期状態設定手段は、デイスクの１
回転毎に矩形論理パルスを送出しこのパルスは
前記の１回転毎の初期時点ｔOを決定する。デ
イスクのｉ番目の回転をｉで示しｉ＋１番目の
回転を（ｉ＋１）で示すと、対応するパルスは
ｔOi及びｔO(i+1)で示される時点で送出される
であろう。
−期間Ｐ及び周波数Ｆの周期的矩形パルス信号乃
至クロツクパルスを高精度で送出するクロツク
手段（クロツクパルス発生手段）。
至クロツクパルスを高精度で送出するクロツク
手段（クロツクパルス発生手段）。
−初期状態設定手段により送出された信号及びク
ロツク手段により送出された信号を夫々受容
し、時点ｔOとｔO(i+1)との間にクロツク手段
により送出された矩形パルス数を測定して速度
ｖnを決定する速度測定手段。該手段は、前記
のパルス数を実測速度ｖnに変換する。
ロツク手段により送出された信号を夫々受容
し、時点ｔOとｔO(i+1)との間にクロツク手段
により送出された矩形パルス数を測定して速度
ｖnを決定する速度測定手段。該手段は、前記
のパルス数を実測速度ｖnに変換する。
この速度はアナログ形又はデジタル形で示さ
れる（即ちパルスアセンブリの形状又は論理レ
ベルの形状で示される。）。
れる（即ちパルスアセンブリの形状又は論理レ
ベルの形状で示される。）。
−速度ｖnを基準速度ｖRと比較し、Δｖに比例す
る信号を送出する比較手段。
る信号を送出する比較手段。
−電圧Δｖにより制御され、Δｖに比例する信号
の電圧の関数たる電圧（電流）を持つ信号を電
機子（又は誘電子）に送出するモータの電圧又
は電流供給手段。
の電圧の関数たる電圧（電流）を持つ信号を電
機子（又は誘電子）に送出するモータの電圧又
は電流供給手段。
現行の装置に於いて、速度測定手段及び比較手
段は種々の素子から構成され複数のアナログ回路
素子を含むので精度が低下する。
段は種々の素子から構成され複数のアナログ回路
素子を含むので精度が低下する。
本発明は、原理的には、アナログ回路素子の数
をかなり減少させ、速度ｖnの測定とｖnとｖRと
の比較との双方の機能を同じカウンタ手段によつ
て同時に実行させ、これにより比較手段を削除す
るので前記の如き精度の低下という欠点が除去さ
れる。
をかなり減少させ、速度ｖnの測定とｖnとｖRと
の比較との双方の機能を同じカウンタ手段によつ
て同時に実行させ、これにより比較手段を削除す
るので前記の如き精度の低下という欠点が除去さ
れる。
従つて、本質的に論理回路素子から構成された
極めて単純であり、従つて極めて正確でコストの
安い速度調整装置が得られる。
極めて単純であり、従つて極めて正確でコストの
安い速度調整装置が得られる。
本発明による電気モータの回転速度調整装置
は、原理的には、ｉ番目の１回転毎に初期時点ｔ
Oiを決定する初期化手段としての初期状態設定手
段と、周波数Ｆの周期的信号を送出するクロツク
パルス発生手段としてのクロツク手段と、初期状
態設定手段とクロツク手段とにより制御されてお
り、連続する２回転の初期時点ｔOiとｔO(i+1)と
の間の周期的信号のパルス数から速度ｖnを決定
するモータの回転実速度ｖnの測定手段と、速度
ｖnと基準速度ｖRとの間の差の関数たる電圧又は
電流をモータに送出するモータ駆動手段としての
モータの給電手段とを含んでおり、その特徴は、
速度測定手段が、予設定手段としてのプレポジシ
ヨニング手段により制御されるカウンタ手段から
構成されており、プレポジシヨニング手段が各時
点ｔOiに於いて前記カウンタ手段を基準速度ｖR
の関数たる値に予備設定（プレポジシヨニング）
し、モータの１回転終了毎のカウンタ手段の内容
が、実測速度ｖnと基準速度ｖRとの差の関数であ
り、モータの給電手段が前記の内容の関数たる電
圧又は電流をモータに送出することである。
は、原理的には、ｉ番目の１回転毎に初期時点ｔ
Oiを決定する初期化手段としての初期状態設定手
段と、周波数Ｆの周期的信号を送出するクロツク
パルス発生手段としてのクロツク手段と、初期状
態設定手段とクロツク手段とにより制御されてお
り、連続する２回転の初期時点ｔOiとｔO(i+1)と
の間の周期的信号のパルス数から速度ｖnを決定
するモータの回転実速度ｖnの測定手段と、速度
ｖnと基準速度ｖRとの間の差の関数たる電圧又は
電流をモータに送出するモータ駆動手段としての
モータの給電手段とを含んでおり、その特徴は、
速度測定手段が、予設定手段としてのプレポジシ
ヨニング手段により制御されるカウンタ手段から
構成されており、プレポジシヨニング手段が各時
点ｔOiに於いて前記カウンタ手段を基準速度ｖR
の関数たる値に予備設定（プレポジシヨニング）
し、モータの１回転終了毎のカウンタ手段の内容
が、実測速度ｖnと基準速度ｖRとの差の関数であ
り、モータの給電手段が前記の内容の関数たる電
圧又は電流をモータに送出することである。
以上の如き原理に従う本発明によるモータの回
転速度制御装置は、 ｉ番目（ｉは整数）の回転の初期時点ｔOi毎に
ｉ番目の回転の初期時点ｔOiを表わす信号SRAZ
を出力する初期化手段MINITIと、 繰返周波数ＦでクロツクパルスHOIを送出する
クロツクパルス発生手段HQIと、 初期化手段MINITIに接続されており、初期化
手段MINITIからｉ番目の回転の初期時点ｔOiを
表わす信号SRAZを受け取る毎にｉ番目の回転の
基準回転速度ＶRiに対応し「ｉ」の増加につれて
順次所定値ＮCAに収束するようなｉ番目の回転の
基準値Ｎppciを出力するように構成された可変基
準速度予設定手段MPP２と、 初期化手段MINITI、クロツクパルス発生手段
HQI、及び可変基準速度予設定手段MPP２に接
続されており、連続する二回転に対応して初期化
手段MINITIからの初期化信号SRAZを受け取る
二つの時点ｔOi及びｔO(i+1)の間における平均回
転速度Ｖniと各回の基準回転速度ＶRiとの差に対
応する量を測定すべく、時点ｔOiにおいて可変基
準速度予設定手段MPP２からｉ番目の回転の基
準値Ｎppciが設定されるように構成されていると
共に、平均回転速度Ｖniに対応して二つの時点ｔ
Oi及びｔO(i+1)の間においてクロツクパルス発生
手段HQIから与えられるクロツクパルスHOIの数
Ｎniを前記ｉ番目の回転の設定された基準値Ｎpp
ｃｉに基づいて△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciの形で計数する
ように構成されている比較カウンタ手段CMVC
と、 比較カウンタ手段CMVCに接続されており、
時点ｔO(i+1)から時点ｔO(i+2)の間、比較カウン
タ手段CMVCでの計数値△Ｎiに対応する駆動エ
ネルギVa／iaをモータＭに与えるモータ駆動手
段ALIMIとが設けられており、 前記予設定手段MPP２が、更に比較カウンク
手段CMVCでの計数結果に基づき、時点ｔO(i+1)
において、△Ｎppci＝Ｎni−ＮCA、及びＮppc(i+1)
＝Ｎppci−△Ｎppciなる演算を行なつて時点ｔO(i+
１）から時点ｔO(i+2)の間の基準回転速度VR（ｉ＋
１）に対応する基準値Ｎppc(i+1)を求めるように
構成されている。
転速度制御装置は、 ｉ番目（ｉは整数）の回転の初期時点ｔOi毎に
ｉ番目の回転の初期時点ｔOiを表わす信号SRAZ
を出力する初期化手段MINITIと、 繰返周波数ＦでクロツクパルスHOIを送出する
クロツクパルス発生手段HQIと、 初期化手段MINITIに接続されており、初期化
手段MINITIからｉ番目の回転の初期時点ｔOiを
表わす信号SRAZを受け取る毎にｉ番目の回転の
基準回転速度ＶRiに対応し「ｉ」の増加につれて
順次所定値ＮCAに収束するようなｉ番目の回転の
基準値Ｎppciを出力するように構成された可変基
準速度予設定手段MPP２と、 初期化手段MINITI、クロツクパルス発生手段
HQI、及び可変基準速度予設定手段MPP２に接
続されており、連続する二回転に対応して初期化
手段MINITIからの初期化信号SRAZを受け取る
二つの時点ｔOi及びｔO(i+1)の間における平均回
転速度Ｖniと各回の基準回転速度ＶRiとの差に対
応する量を測定すべく、時点ｔOiにおいて可変基
準速度予設定手段MPP２からｉ番目の回転の基
準値Ｎppciが設定されるように構成されていると
共に、平均回転速度Ｖniに対応して二つの時点ｔ
Oi及びｔO(i+1)の間においてクロツクパルス発生
手段HQIから与えられるクロツクパルスHOIの数
Ｎniを前記ｉ番目の回転の設定された基準値Ｎpp
ｃｉに基づいて△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciの形で計数する
ように構成されている比較カウンタ手段CMVC
と、 比較カウンタ手段CMVCに接続されており、
時点ｔO(i+1)から時点ｔO(i+2)の間、比較カウン
タ手段CMVCでの計数値△Ｎiに対応する駆動エ
ネルギVa／iaをモータＭに与えるモータ駆動手
段ALIMIとが設けられており、 前記予設定手段MPP２が、更に比較カウンク
手段CMVCでの計数結果に基づき、時点ｔO(i+1)
において、△Ｎppci＝Ｎni−ＮCA、及びＮppc(i+1)
＝Ｎppci−△Ｎppciなる演算を行なつて時点ｔO(i+
１）から時点ｔO(i+2)の間の基準回転速度VR（ｉ＋
１）に対応する基準値Ｎppc(i+1)を求めるように
構成されている。
以上の如く構成された本発明によるモータの回
転速度制御装置では、デイスクの回転速度制御装
置のユニツト間で、また一つのユニツトでも温度
等の種々の原因によりまた時間的に回転に対する
摩擦抵抗に起因する回転負荷がある程度異なる
が、各負荷に応じてｉの増加に従つて所定値に近
づくような予設定値Ｎppciが制御系内で自動的に
設定され得る故、回転負荷の差異乃至変動にかか
わらず回転制御が確実に比較的高精度に行なわれ
得る。
転速度制御装置では、デイスクの回転速度制御装
置のユニツト間で、また一つのユニツトでも温度
等の種々の原因によりまた時間的に回転に対する
摩擦抵抗に起因する回転負荷がある程度異なる
が、各負荷に応じてｉの増加に従つて所定値に近
づくような予設定値Ｎppciが制御系内で自動的に
設定され得る故、回転負荷の差異乃至変動にかか
わらず回転制御が確実に比較的高精度に行なわれ
得る。
尚、比較カウンタCMVCに対して第５ａ図に
関連して後述する如く予設定手段MPP１により
各回の回転毎に同一の設定値Ｎppを設定するよう
にした場合、摩擦抵抗等に起因する回転負荷の差
異乃至変動のために同一の△Ｎ、Ｖε、Va（又
はia）値に対する回転速度の変化が異なり、高精
度の回転速度制御が行なわれ難い。
関連して後述する如く予設定手段MPP１により
各回の回転毎に同一の設定値Ｎppを設定するよう
にした場合、摩擦抵抗等に起因する回転負荷の差
異乃至変動のために同一の△Ｎ、Ｖε、Va（又
はia）値に対する回転速度の変化が異なり、高精
度の回転速度制御が行なわれ難い。
これに対して、本発明に従つて可変予設定手段
MPP２を用いる回転速度制御装置の場合、回転
負荷の差異乃至変動は各回の回転毎に可変な予設
定値Ｎppciの若干の変動及びこれに伴なう△Ｎiの
変動によつて補償され得る。
MPP２を用いる回転速度制御装置の場合、回転
負荷の差異乃至変動は各回の回転毎に可変な予設
定値Ｎppciの若干の変動及びこれに伴なう△Ｎiの
変動によつて補償され得る。
本発明の別の特徴及び利点は、添付図面に示す
非限定具体例に基く下記の記載より明らかにされ
るであろう。
非限定具体例に基く下記の記載より明らかにされ
るであろう。
本発明による速度調整装置の構造及び作動の原
理をより十分に理解するために、先行技術による
電気モータの回転速度調整装置を第１図の概略図
に基いて多少説明しておく。
理をより十分に理解するために、先行技術による
電気モータの回転速度調整装置を第１図の概略図
に基いて多少説明しておく。
モータはＭで示されており、このモータは、第
１図を簡単にするために図示しなかつたデイスク
メモリの磁気デイスクＤを駆動すると想定する。
１図を簡単にするために図示しなかつたデイスク
メモリの磁気デイスクＤを駆動すると想定する。
該デイスクＤは周上の書込トラツクの外部に配
置されたインデツクスINDを含む。該インデツク
スINDは例えば磁気データである。
置されたインデツクスINDを含む。該インデツク
スINDは例えば磁気データである。
先行技術によるモータ回転速度調整装置は下記
の如き種々の主要構成素子を含む： −初期状態設定手段MINIT； −クロツク手段HQ； −速度測定手段MMV； −比較器COMP； −モータＭの電圧又は電流供給手段ALIM。
の如き種々の主要構成素子を含む： −初期状態設定手段MINIT； −クロツク手段HQ； −速度測定手段MMV； −比較器COMP； −モータＭの電圧又は電流供給手段ALIM。
初期状態設定手段MINITは、デイスクＤのｉ
番目の１回転毎に初期時点ｔOiを定義する短時間
の矩形パルスを１回転当り１回ずつ送出する。こ
れらの初期状態設定手段はインデツクストランス
ジユーサTINを含んでおり、該トランスジユーサ
は、インデツクスINDが該トランスジユーサの前
を通過するときにトランスジユースにより送出さ
れるアナログパルスの整形回路に接続されてい
る。このアナログパルスは論理初期パルスに変換
されRAZと指称される。このパルスは速度測定
手段MMVの入力の１個に供給される。クロツク
手段HQは周波数Ｆの矩形パルスから形成された
周期的信号HOを送出する。この信号は手段MMV
の第２入力に供給される。
番目の１回転毎に初期時点ｔOiを定義する短時間
の矩形パルスを１回転当り１回ずつ送出する。こ
れらの初期状態設定手段はインデツクストランス
ジユーサTINを含んでおり、該トランスジユーサ
は、インデツクスINDが該トランスジユーサの前
を通過するときにトランスジユースにより送出さ
れるアナログパルスの整形回路に接続されてい
る。このアナログパルスは論理初期パルスに変換
されRAZと指称される。このパルスは速度測定
手段MMVの入力の１個に供給される。クロツク
手段HQは周波数Ｆの矩形パルスから形成された
周期的信号HOを送出する。この信号は手段MMV
の第２入力に供給される。
速度測定手段MMVは、デイスクＤの連続する
２回転、即ちｉ番目の回転及び（ｉ＋１）番目の
回転の夫々の初期時点ｔOiとｔO(i+1)との間のの
パルス数を計数する。これらの手段MMVはモー
タＭの実測回転速度に比例する信号ｖnを送出す
る。この信号ｖnは比較器COMPの第１入力に供
給される。
２回転、即ちｉ番目の回転及び（ｉ＋１）番目の
回転の夫々の初期時点ｔOiとｔO(i+1)との間のの
パルス数を計数する。これらの手段MMVはモー
タＭの実測回転速度に比例する信号ｖnを送出す
る。この信号ｖnは比較器COMPの第１入力に供
給される。
比較器COMPの第２入力は、モータの基準回転
速度ｖRに比例する信号を受容する。この比較器
は差（ｖn−ｖR）に比例する信号△ｖを送出し、
信号△ｖは給電手段ALIMに供給される。
速度ｖRに比例する信号を受容する。この比較器
は差（ｖn−ｖR）に比例する信号△ｖを送出し、
信号△ｖは給電手段ALIMに供給される。
デイスクメモリの磁気デイスクを駆動する電気
モータは多くの場合直流モータである。このよう
なモータでは電気モータの抵抗トルクを無視する
ことができない。このような場合、常に同じ符号
を持つ電流がモータの電機子（又は誘導子）に供
給される。モータが基準速度に近い回転速度に到
達すると、下記の方法で速度調整が行なわれる。
駆動トルクが抵抗トルクより大きいときはモータ
が加速し、従つてｖnはｖRより大きくなる。この
場合、モータの電機子に流れる電流の強度を減少
させる。逆に、駆動トルクが抵抗トルクより小さ
いときはモータが減速する。このときは、モータ
の電機子に流れる電流の強度を増加する。
モータは多くの場合直流モータである。このよう
なモータでは電気モータの抵抗トルクを無視する
ことができない。このような場合、常に同じ符号
を持つ電流がモータの電機子（又は誘導子）に供
給される。モータが基準速度に近い回転速度に到
達すると、下記の方法で速度調整が行なわれる。
駆動トルクが抵抗トルクより大きいときはモータ
が加速し、従つてｖnはｖRより大きくなる。この
場合、モータの電機子に流れる電流の強度を減少
させる。逆に、駆動トルクが抵抗トルクより小さ
いときはモータが減速する。このときは、モータ
の電機子に流れる電流の強度を増加する。
本発明によるモータの回転速度調整装置DRVI
の主要な種々の構成素子は、原理的には第２図に
示されており、下記の素子を含む。
の主要な種々の構成素子は、原理的には第２図に
示されており、下記の素子を含む。
−初期化手段としての初期状態設定手段
MINITI、 −クロツクパルス発生手段としてのクロツク手段
HQI、 −回転速度ｖnを測定し該速度ｖnと基準速度ｖR
とを比較する比較カウンタ手段CMVC、 −カウンタ手段CMVCのプレポジシヨニング
（予設定）手段MPP、 −デジタル−アナログ変換手段CDA、 −モータ駆動手段としての電気モータＭの電流
（又は電圧）供給手段ALIMI。
MINITI、 −クロツクパルス発生手段としてのクロツク手段
HQI、 −回転速度ｖnを測定し該速度ｖnと基準速度ｖR
とを比較する比較カウンタ手段CMVC、 −カウンタ手段CMVCのプレポジシヨニング
（予設定）手段MPP、 −デジタル−アナログ変換手段CDA、 −モータ駆動手段としての電気モータＭの電流
（又は電圧）供給手段ALIMI。
電気モータＭは直流モータと想定し、このモー
タが磁気デイスクＤを駆動すると想定する。
タが磁気デイスクＤを駆動すると想定する。
本発明の基礎となる原理的な速度調整装置
DRVIの作動原理を以下に説明する。
DRVIの作動原理を以下に説明する。
デイスクＤのｉ番目の１回転毎に初期状態設定
手段MINITIは１個の矩形パルスSRAZを送出す
る。該パルスはこの１回転の基準時点ｔOiを定義
する。この時点でプレポジシヨニング手段MPP
はカウンタ手段CMVCを−Ｎppに等しい負の値
に予備設定する。
手段MINITIは１個の矩形パルスSRAZを送出す
る。該パルスはこの１回転の基準時点ｔOiを定義
する。この時点でプレポジシヨニング手段MPP
はカウンタ手段CMVCを−Ｎppに等しい負の値
に予備設定する。
該カウンタ手段は更に、クロツク手段HQIによ
り送出された周波数Ｆの周期信号HOIを受容す
る。数値Ｎppは基準速度ｖRに比例する。
り送出された周波数Ｆの周期信号HOIを受容す
る。数値Ｎppは基準速度ｖRに比例する。
１回転の回転時間ＴRが前記の基準速度ｖRに対
応する。数値Ｎppは、時間ｔRの間に存在するク
ロツク信号HOIのパルス数に等しい。
応する。数値Ｎppは、時間ｔRの間に存在するク
ロツク信号HOIのパルス数に等しい。
Ｎppは明らかに正の数である。
Ｐを信号HOIの繰返周期とすると、Ｎpp＝ＴR
／Ｐ＝１／（ｖR×Ｐ）（ｖRは回転／秒で示され
る）。
／Ｐ＝１／（ｖR×Ｐ）（ｖRは回転／秒で示され
る）。
デイスクＤのｉ＋１番目の回転の始まりをｔO(
ｉ＋１）と定義すると、時点ｔOiとｔO(i+1)との間で、
カウンタ手段CMVCはＮnに等しい数のパルスを
計数する。実測速度ｖnはＮnに対応しており次式
が成立する。
ｉ＋１）と定義すると、時点ｔOiとｔO(i+1)との間で、
カウンタ手段CMVCはＮnに等しい数のパルスを
計数する。実測速度ｖnはＮnに対応しており次式
が成立する。
Ｎn＝１／（ｖn×Ｐ）
時点ｔO(i+1)に於いて、カウンタの内容は△Ｎ
＝Ｎn−Ｎppに等しい。この数値△Ｎは変換手段
CDAに伝送され、アナログ信号Ｖεに変換され
てモータの給電手段ALIMIに送られる。モータ
の電機子（又は誘導子）の供給電流ｉaは△Ｎに
比例する。従つてｉa＝ｋ×△Ｎという式が成立
し、ｋは１つの強度の大きさ、即ち手段CMVC
の１カウント当りのアンペア数である。
＝Ｎn−Ｎppに等しい。この数値△Ｎは変換手段
CDAに伝送され、アナログ信号Ｖεに変換され
てモータの給電手段ALIMIに送られる。モータ
の電機子（又は誘導子）の供給電流ｉaは△Ｎに
比例する。従つてｉa＝ｋ×△Ｎという式が成立
し、ｋは１つの強度の大きさ、即ち手段CMVC
の１カウント当りのアンペア数である。
△Ｎが大きい程、即ちモータの実測速度がｖR
より小さくなる程、モータＭの供給電流の強度が
増加することが理解されるであろう。
より小さくなる程、モータＭの供給電流の強度が
増加することが理解されるであろう。
△Ｎが０のときはモータＭの電機子内の供給電
流も０になることは明らかである。
流も０になることは明らかである。
初期状態設定手段MINITIはインデツクストラ
ンスジユーサTINIを含んでおり、該トランスジ
ユーサは、デイスクＤの磁気インデツクスINDが
トランスジユーサTINIの前を通過するときにト
ランスジユーサTINIにより送出されるアナログ
パルスを整形する整形回路CMFIに接続されてい
る（第３図参照）。整形回路CMFIは各初期時点
ｔOiに於いて矩形パルスSRAZを送出する。
MINITI手段は先行技術によるモータの回転速度
調整装置の初期状態設定手段MINITIと同様であ
る（第１図参照）。
ンスジユーサTINIを含んでおり、該トランスジ
ユーサは、デイスクＤの磁気インデツクスINDが
トランスジユーサTINIの前を通過するときにト
ランスジユーサTINIにより送出されるアナログ
パルスを整形する整形回路CMFIに接続されてい
る（第３図参照）。整形回路CMFIは各初期時点
ｔOiに於いて矩形パルスSRAZを送出する。
MINITI手段は先行技術によるモータの回転速度
調整装置の初期状態設定手段MINITIと同様であ
る（第１図参照）。
プレポジシヨニング手段MPPは信号SRAZ以外
に、信号SMRを受容する。信号SMRは例えばデ
イスクメモリを含むデータ処理システムの中央装
置より発信される。信号SMRはモータＭの始動
時に供給される。
に、信号SMRを受容する。信号SMRは例えばデ
イスクメモリを含むデータ処理システムの中央装
置より発信される。信号SMRはモータＭの始動
時に供給される。
数値Ｎppは、直列で送られる一連の論理パルス
か又は並列に送られるパルスアセンブリの形状で
カウンタ手段CMVCに供給される。
か又は並列に送られるパルスアセンブリの形状で
カウンタ手段CMVCに供給される。
カウンタ手段CMVCは、例えばテキサス・イ
ンストルメンツ（TEXAS INSTRUMENTS）社
製の74 LS 193型の如き単純な２進カウンタから
構成される。これらのカウンタ手段の出力で収集
される数値△Ｎ＝Ｎn−Ｎppは例えば、並列パス
に送出される論理信号アセンブリである。
ンストルメンツ（TEXAS INSTRUMENTS）社
製の74 LS 193型の如き単純な２進カウンタから
構成される。これらのカウンタ手段の出力で収集
される数値△Ｎ＝Ｎn−Ｎppは例えば、並列パス
に送出される論理信号アセンブリである。
これらのカウンタ手段及び給電手段ALIMIの
詳細な作動モードを第４図で示す。
詳細な作動モードを第４図で示す。
時点ｔOiを考える。カウンタ手段CMVCは予め
−Ｎppに設定される。−Ｎppは、下記の如く定義
される基準速度ｖRに対応する。達成したいデイ
スクＤの回転速度をｖCAとおく。この速度はモー
タの公称回転速度に等しい。
−Ｎppに設定される。−Ｎppは、下記の如く定義
される基準速度ｖRに対応する。達成したいデイ
スクＤの回転速度をｖCAとおく。この速度はモー
タの公称回転速度に等しい。
回転速度の所要精度をTOLとおく。
この値は例えば10-4又は10-5に等しい（許容差
とも指称し得る。） ｖR＝ｖCA＋（ｖCA×TOL） である。
とも指称し得る。） ｖR＝ｖCA＋（ｖCA×TOL） である。
この速度ｖRはモータの最大回転速度であるの
が望ましい。回転数／秒で示されるこの速度ｖR
に対応する１回転の所要時間をｔRとおくとｔR＝
１／ｖRである。前出の定義ではｔR＝Ｎpp×Ｐで
ある。
が望ましい。回転数／秒で示されるこの速度ｖR
に対応する１回転の所要時間をｔRとおくとｔR＝
１／ｖRである。前出の定義ではｔR＝Ｎpp×Ｐで
ある。
デイスクＤの１回転後、即ち時点ｔO(i+1)に於
いて、前記カウンタ手段の内容は△Ｎである。カ
ウンタCMVCの内容の経時的変化を示すグラフ
をτと指称すると、横座標ｔO(i+1)と縦座標△Ｎ
とで定義されるグラフ上の点即ちＦは、“カウン
タの作動点”と指称される。
いて、前記カウンタ手段の内容は△Ｎである。カ
ウンタCMVCの内容の経時的変化を示すグラフ
をτと指称すると、横座標ｔO(i+1)と縦座標△Ｎ
とで定義されるグラフ上の点即ちＦは、“カウン
タの作動点”と指称される。
モータＭが常時作動モードに到達したと想定す
る。即ち、モータ回転速度が基準速度ｖRに接近
したと想定する。
る。即ち、モータ回転速度が基準速度ｖRに接近
したと想定する。
（クロツクパルス数Ｎnに対応する）
モータの実測回転速度ｖnがｖR以下のときは、
作動点Ｆは下記の３位置のいずれかに存在し得
る。
作動点Ｆは下記の３位置のいずれかに存在し得
る。
(a) 回転速度が基準速度ｖRに等しい、即ち回転
速度が最大である。
速度が最大である。
このときの作動点Ｆは横座標ｔ1iで縦座標△
Ｎ＝０の点Ｂと一致する。モータの供給電流ｉ
aは０である。
Ｎ＝０の点Ｂと一致する。モータの供給電流ｉ
aは０である。
(b) 回転速度が、許容最小回転速度ｖnaに等し
い。
い。
このときの作動点Ｆは、横座標ｔ2iで縦座標
△Ｎnaxの点Ｃと一致する。時点ｔ2iは下記の如
く定義される。ｔ2i＝ｔ1i＋２×TOL／ｖCA。
このときにモータ内の供給電流は最大でありｉ
nax＝ｋ×△Ｎnaxに等しい。
△Ｎnaxの点Ｃと一致する。時点ｔ2iは下記の如
く定義される。ｔ2i＝ｔ1i＋２×TOL／ｖCA。
このときにモータ内の供給電流は最大でありｉ
nax＝ｋ×△Ｎnaxに等しい。
(c) モータＭの回転速度が速度ｖnaと最大速度ｖ
Rとの間である。
Rとの間である。
このときの作動点Ｆは点ＢとＣとの間に存在
する。モータｉaの供給電流ｉaはｉnaxと０と
の間である。
する。モータｉaの供給電流ｉaはｉnaxと０と
の間である。
従つて、△Ｎは常に正であり、電流ｉは、△
Ｎが０に等しいとき即ちｔO(i+1)＝ｔ1iのとき
は０であり、ｔO(i+1)＝ｔ2iのときは最大であ
る。換言すれば、速度が増加（△Ｎが減少）す
ると、作動点ＦがＢに接近し、作動点ＦがＢに
到達すると、モータの供給電流が０になる。
Ｎが０に等しいとき即ちｔO(i+1)＝ｔ1iのとき
は０であり、ｔO(i+1)＝ｔ2iのときは最大であ
る。換言すれば、速度が増加（△Ｎが減少）す
ると、作動点ＦがＢに接近し、作動点ＦがＢに
到達すると、モータの供給電流が０になる。
このときに回転速度は増加せず従つて１／ｔ
Rより大きくはなり得ない。
Rより大きくはなり得ない。
第５ａ図は、本発明による回転速度制御装置の
基礎となる原理的な速度調整装置DRVIのプレポ
ジシヨニング手段MPP１を示す。
基礎となる原理的な速度調整装置DRVIのプレポ
ジシヨニング手段MPP１を示す。
プレポジシヨニング手段MPP１はアンドゲー
トE1と直列に配置されたレジスタREGを含む。
トE1と直列に配置されたレジスタREGを含む。
例えば並列レジスタたるレジスタREGは２進
数Ｎppを含む。磁気デイスクの駆動モータが始動
すると、デイスクメモリを内蔵する情報処理シス
テムの中央処理によつて始動信号SMRがレジス
タREGに供給される。該レジスタはカウンタ手
段CMVCに数値Ｎppを伝送する。該数値Ｎppを
構成する種々の論理レベルは、２進数Ｎppが含む
論理レベル数と同数のパスを含むゲートE1に同
時的に並列伝送される。各時点ｔOiに於いて初期
状態設定手段MINITIは帰零信号SRAZをゲート
E1に供給する。この時点で、前記の条件下で数
値Ｎppはカウンタ手段CMVCに伝送される。
数Ｎppを含む。磁気デイスクの駆動モータが始動
すると、デイスクメモリを内蔵する情報処理シス
テムの中央処理によつて始動信号SMRがレジス
タREGに供給される。該レジスタはカウンタ手
段CMVCに数値Ｎppを伝送する。該数値Ｎppを
構成する種々の論理レベルは、２進数Ｎppが含む
論理レベル数と同数のパスを含むゲートE1に同
時的に並列伝送される。各時点ｔOiに於いて初期
状態設定手段MINITIは帰零信号SRAZをゲート
E1に供給する。この時点で、前記の条件下で数
値Ｎppはカウンタ手段CMVCに伝送される。
第５ｂ図は本発明の好ましい一具体例の回転速
度制御装置のうち可変基準速度予設定手段MPP
２及び比較カウンタ手段CMVCの詳細を示す説
明図である。
度制御装置のうち可変基準速度予設定手段MPP
２及び比較カウンタ手段CMVCの詳細を示す説
明図である。
予設定手段MPP２は、ゲートE3と直列に配置
された演算手段CALCULを含む。
された演算手段CALCULを含む。
予設定手段MPP２の動作を下記に説明する。
時点ｔOiから始まるデイスクＤのｉ番目の回転に
対して予設定手段MPP２からカウンタ手段
CMVCに予設定される数をＮppciとする。ｉ番目
の回転の実測回転速度、すなわ時点ｔOiから時点
ｔO(i+1)までの間のデイスクＤの平均回転速度を
Ｖniとし、このｉ番目の回転中即ち時点ｔOiとｔO
（ｉ＋１）との間に比較カウンタ手段CMVCが計数す
るクロツクパルスHOIの数をＮniとすると、ｉ番
目の回転の終りの時点すなわち（ｉ＋１）番目の
回転の開始時点ｔO(i+1)におけるカウンタ手段
CMVCの内容は△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciである。
時点ｔOiから始まるデイスクＤのｉ番目の回転に
対して予設定手段MPP２からカウンタ手段
CMVCに予設定される数をＮppciとする。ｉ番目
の回転の実測回転速度、すなわ時点ｔOiから時点
ｔO(i+1)までの間のデイスクＤの平均回転速度を
Ｖniとし、このｉ番目の回転中即ち時点ｔOiとｔO
（ｉ＋１）との間に比較カウンタ手段CMVCが計数す
るクロツクパルスHOIの数をＮniとすると、ｉ番
目の回転の終りの時点すなわち（ｉ＋１）番目の
回転の開始時点ｔO(i+1)におけるカウンタ手段
CMVCの内容は△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciである。
この数△Ｎiは演算手段CALCULに送られると
共にデイジタルアナログ変換器CDAを介してモ
ータ駆動手段ALIMIに与えられる。
共にデイジタルアナログ変換器CDAを介してモ
ータ駆動手段ALIMIに与えられる。
演算手段CALCULは新しい予備設定値Ｎppc(i+
１）を△Ｎiの関数として演算し（後述の如くＮppc(
ｉ＋１）＝Ｎppci−△Ｎppci、△Ｎppci＝Ｎni−ＮCA且
つ△Ｎi＝Ｎni−Ｎppci故、Ｎppc(i+1)＝ＮCA−△
Ｎi）、ゲートE3に転送する（転送は直列又は並列
のいずれでもよい）。ゲートE3は、信号SRAZを
受け取る時点ｔO(i+1)に於いて前記の数値Ｎppc(i
＋１）をｉ＋１番目の回転に対する予設定値として
カウンタ手段CMVCに送る。従つて（ｉ＋１）
番目の回転の初期時点ｔO(i+1)においてカウンタ
手段CMVCは値Ｎppc(i+1)に予設定される。（ｉ＋
１）番目の回転の終りの時点ｔO(i+2)においてカ
ウンタ手段CMVCの出力で△Ｎiとは異なる△Ｎ(i
＋１）＝Ｎn(i+1)−Ｎppc(i+1)が得られ、演算手段
CALCULに転送される。予設定手段MPP２は前
記と同様の方法で動作を継続する。
１）を△Ｎiの関数として演算し（後述の如くＮppc(
ｉ＋１）＝Ｎppci−△Ｎppci、△Ｎppci＝Ｎni−ＮCA且
つ△Ｎi＝Ｎni−Ｎppci故、Ｎppc(i+1)＝ＮCA−△
Ｎi）、ゲートE3に転送する（転送は直列又は並列
のいずれでもよい）。ゲートE3は、信号SRAZを
受け取る時点ｔO(i+1)に於いて前記の数値Ｎppc(i
＋１）をｉ＋１番目の回転に対する予設定値として
カウンタ手段CMVCに送る。従つて（ｉ＋１）
番目の回転の初期時点ｔO(i+1)においてカウンタ
手段CMVCは値Ｎppc(i+1)に予設定される。（ｉ＋
１）番目の回転の終りの時点ｔO(i+2)においてカ
ウンタ手段CMVCの出力で△Ｎiとは異なる△Ｎ(i
＋１）＝Ｎn(i+1)−Ｎppc(i+1)が得られ、演算手段
CALCULに転送される。予設定手段MPP２は前
記と同様の方法で動作を継続する。
数Ｎppc(i+1)は下記の如く計算される。
Ｎppci＋△Ｎi＝Ｎniであり、到達所望速度ｖCA
に対応するクロツクパルス数をＮCAとおけば、Ｎ
CA＝１／（ｖCA×Ｐ）である。
に対応するクロツクパルス数をＮCAとおけば、Ｎ
CA＝１／（ｖCA×Ｐ）である。
演算手段CALCULは差Ｎni−ＮCA＝△Ｎppciを
計算する。
計算する。
演算手段CALCULは、数Ｎppciから数△Ｎppci
を演算して数Ｎppci(i+1)をＮppci(i+1)＝Ｎppci−
△Ｎppciの形で求める。
を演算して数Ｎppci(i+1)をＮppci(i+1)＝Ｎppci−
△Ｎppciの形で求める。
△Ｎppci＝Ｎni−ＮCA故、ｉの増加に伴ないＮn
ｉが到達所望値ＮCAに近づけば、△Ｎppciは０に近
づき、またＮppc(i+1)＝Ｎppci−△Ｎppci故、ｉの
増加に伴ない△Ｎppciが０に近づくと、数列Ｎppc
ｉは収束する。
ｉが到達所望値ＮCAに近づけば、△Ｎppciは０に近
づき、またＮppc(i+1)＝Ｎppci−△Ｎppci故、ｉの
増加に伴ない△Ｎppciが０に近づくと、数列Ｎppc
ｉは収束する。
次に、添附の第６図に基づいてより詳細に動作
説明をする。
説明をする。
ｉ番目の回転の初期点ｔOiにおいて、カウンタ
手段CMVCに、第６図中点Ａで示される予設定
値Ｎppciが与えられ、時点ｔOiからｔO(i+1)の間の
クロツクパルスHOIの数が第６図中点Ｃで示すと
おりＮni（ただしモータＭにはある程度の駆動エ
ネルギが与えられるから△Ｎi＝Ｎni−Ｎppci＞０
故、Ｎni＞Ｎppci。すなわちｉ番目の回転の可変
設定速度ＶRi＝１／（Ｎppci×Ｐ）＞ｉ番目の回転
の平均回転速度Ｖni＝１／（Ｎni×Ｐ）。）である
とすると、時点ｔO(i+1)においてカウンタ手段
CMVCの計数値△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciは、第６図
中、点Ｃと点Ｂとの継座標値の差に対応してい
る。
手段CMVCに、第６図中点Ａで示される予設定
値Ｎppciが与えられ、時点ｔOiからｔO(i+1)の間の
クロツクパルスHOIの数が第６図中点Ｃで示すと
おりＮni（ただしモータＭにはある程度の駆動エ
ネルギが与えられるから△Ｎi＝Ｎni−Ｎppci＞０
故、Ｎni＞Ｎppci。すなわちｉ番目の回転の可変
設定速度ＶRi＝１／（Ｎppci×Ｐ）＞ｉ番目の回転
の平均回転速度Ｖni＝１／（Ｎni×Ｐ）。）である
とすると、時点ｔO(i+1)においてカウンタ手段
CMVCの計数値△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciは、第６図
中、点Ｃと点Ｂとの継座標値の差に対応してい
る。
この計数値△Ｎiに対応する駆動エネルギ（電
圧又は電流）で次の（ｉ＋１）番目の回転の間モ
ータＭが回転駆動される。
圧又は電流）で次の（ｉ＋１）番目の回転の間モ
ータＭが回転駆動される。
時点ｔO(i+1)において、予設定手段MPP２中の
演算手段CALCULは△Ｎppci＝Ｎni−ＮCAなる演
算により△Ｎppciを求めると共にＮppc(i+1)＝Ｎp
ｐｃｉ−△Ｎppci乃至ＮCA−△Ｎiなる演算によりＮpp
ｃ（ｉ＋１）を求める（第６図中の点Ｄ）。ここで、時
点
ｔOiにおいてＮppci＞ＮCAであつても、モータに
正の駆動エネルギ△Ｎiが与えられるからＮni＞Ｎ
ppciであり且つＮni−ＮCA＝Ｎppci−Ｎppci(i+1)
（＝△Ｎppci）すなわちＮni−Ｎppci＝ＮCA−Ｎppc
（ｉ＋１）＞０故Ｎppc(i+1)＜ＮCAとなる。同様にして
ｎ（ｉ＋１）なる任意の整数ｎに対してＮppco
＜ＮCAであり、最初の設定時を除き、Ｎppcoに対
応する各回の可変設定速度ＶRoは到達目標速度Ｖ
CAよりも大きい。
演算手段CALCULは△Ｎppci＝Ｎni−ＮCAなる演
算により△Ｎppciを求めると共にＮppc(i+1)＝Ｎp
ｐｃｉ−△Ｎppci乃至ＮCA−△Ｎiなる演算によりＮpp
ｃ（ｉ＋１）を求める（第６図中の点Ｄ）。ここで、時
点
ｔOiにおいてＮppci＞ＮCAであつても、モータに
正の駆動エネルギ△Ｎiが与えられるからＮni＞Ｎ
ppciであり且つＮni−ＮCA＝Ｎppci−Ｎppci(i+1)
（＝△Ｎppci）すなわちＮni−Ｎppci＝ＮCA−Ｎppc
（ｉ＋１）＞０故Ｎppc(i+1)＜ＮCAとなる。同様にして
ｎ（ｉ＋１）なる任意の整数ｎに対してＮppco
＜ＮCAであり、最初の設定時を除き、Ｎppcoに対
応する各回の可変設定速度ＶRoは到達目標速度Ｖ
CAよりも大きい。
時点ｔO(i+1)における演算手段CALCULの演算
結果Ｎppc(i+1)はデイスクＤの（ｉ＋１）番目の
回転の予設定値としてカウンタ手段CMVCに与
えられる。時点ｔO(i+1)から時点ｔO(i+2)までの
（ｉ＋１）番目の回転の間、△Ｎiに対応する駆動
エネルギで回転駆動されるモータＭに接続された
デイスクＤの平均回転速度Ｖn(i+1)に対応するク
ロツクパルスHOIの数Ｎn(i+1)（第６図中、点
Ｆ）は、時点ｔO(i+2)において△Ｎ(i+1)＝Ｎn(i+1
）−Ｎppc(i+1)としてカウンタ手段CMVCで計数さ
れる。尚、第６図においてはＮn(i+1)＜ＮCAとし
たが、仮にＮn(i+1)＞ＮCAであるとすると次の回
転の駆動エネルギ△Ｎ(i+1)＝Ｎn(i+1)−Ｎppc(i+1
）が比較的大きくなる故ｋをｋ２なる適当な整
数値として通常Ｎn(i+k)＜ＮCAとし得る。すなわ
ち、Ｎppc(i+k)＜Ｎn(i+k)＜ＮCAとし得る。時点
ｔO(i+1)において予設定手段MPP２中の演算手段
CALCULは△Ｎppc(i+1)＝Ｎn(i+1)−ＮCA＝ＮCA
−△Ｎ(i+1)なる演算により△Ｎppc(i+1)（ここで
Ｎn(i+1)＜ＮCA故△Ｎppc(i+1)＜０）を求めると
共にＮppc(i+2)＝Ｎppc(i+1)−△Ｎppc(i+1)なる演
算によりＮppc(i+2)（前述のとおりＮppc(i+1)＜Ｎ
CAであり、またＮn(i+1)＜ＮCAなら△Ｎppc(i+1)
＜０故 Ｎppc(i+2)＞Ｎppc(i+1)。すなわち、Ｎpp
ｃ（ｉ＋１）＜Ｎppc(i+2)＜ＮCAである）を求める。
結果Ｎppc(i+1)はデイスクＤの（ｉ＋１）番目の
回転の予設定値としてカウンタ手段CMVCに与
えられる。時点ｔO(i+1)から時点ｔO(i+2)までの
（ｉ＋１）番目の回転の間、△Ｎiに対応する駆動
エネルギで回転駆動されるモータＭに接続された
デイスクＤの平均回転速度Ｖn(i+1)に対応するク
ロツクパルスHOIの数Ｎn(i+1)（第６図中、点
Ｆ）は、時点ｔO(i+2)において△Ｎ(i+1)＝Ｎn(i+1
）−Ｎppc(i+1)としてカウンタ手段CMVCで計数さ
れる。尚、第６図においてはＮn(i+1)＜ＮCAとし
たが、仮にＮn(i+1)＞ＮCAであるとすると次の回
転の駆動エネルギ△Ｎ(i+1)＝Ｎn(i+1)−Ｎppc(i+1
）が比較的大きくなる故ｋをｋ２なる適当な整
数値として通常Ｎn(i+k)＜ＮCAとし得る。すなわ
ち、Ｎppc(i+k)＜Ｎn(i+k)＜ＮCAとし得る。時点
ｔO(i+1)において予設定手段MPP２中の演算手段
CALCULは△Ｎppc(i+1)＝Ｎn(i+1)−ＮCA＝ＮCA
−△Ｎ(i+1)なる演算により△Ｎppc(i+1)（ここで
Ｎn(i+1)＜ＮCA故△Ｎppc(i+1)＜０）を求めると
共にＮppc(i+2)＝Ｎppc(i+1)−△Ｎppc(i+1)なる演
算によりＮppc(i+2)（前述のとおりＮppc(i+1)＜Ｎ
CAであり、またＮn(i+1)＜ＮCAなら△Ｎppc(i+1)
＜０故 Ｎppc(i+2)＞Ｎppc(i+1)。すなわち、Ｎpp
ｃ（ｉ＋１）＜Ｎppc(i+2)＜ＮCAである）を求める。
以下同様にして、回転速度の制御を行なうと、
Ｎppc(i+k)＜Ｎppc(i+k+1)＜ＮCA故、第６図に示す
如く、ｉの増加に伴ないＮppciがＮCAに近づき、
Ｎppc(i+k)＜Ｎn(i+k)＜ＮCA故、第６図に示す如
く、ｉの増加に伴ないＮniがＮCAに近づく。
Ｎppc(i+k)＜Ｎppc(i+k+1)＜ＮCA故、第６図に示す
如く、ｉの増加に伴ないＮppciがＮCAに近づき、
Ｎppc(i+k)＜Ｎn(i+k)＜ＮCA故、第６図に示す如
く、ｉの増加に伴ないＮniがＮCAに近づく。
第５ｂ図に示した可変予設定手段MPP２及び
比較カウンタ手段CMVCを有する本発明の好ま
しい一具体例の回転速度制御装置の場合、デイス
クの回転速度制御装置のユニツト間で、また一つ
のユニツトでも温度等の種々の原因によりまた時
間的に回転に対する摩擦抵抗に起因する回転負荷
がある程度異なるが、各負荷に応じてｉの増加に
従つて所定値に近づくような予設定値Ｎppciが制
御系内で自動的に設定され得る故、回転負荷の差
異乃至変動にかかわらず回転制御が確実に比較的
高精度に行なわれ得る。
比較カウンタ手段CMVCを有する本発明の好ま
しい一具体例の回転速度制御装置の場合、デイス
クの回転速度制御装置のユニツト間で、また一つ
のユニツトでも温度等の種々の原因によりまた時
間的に回転に対する摩擦抵抗に起因する回転負荷
がある程度異なるが、各負荷に応じてｉの増加に
従つて所定値に近づくような予設定値Ｎppciが制
御系内で自動的に設定され得る故、回転負荷の差
異乃至変動にかかわらず回転制御が確実に比較的
高精度に行なわれ得る。
尚、比較カウンタCMVCに対して第５ａ図に
示した如き予設定手段MPP１により各回の回転
毎に同一の設定値Ｎppを設定するようにした場
合、摩擦抵抗等に起因する回転負荷の差異乃至変
動のために同一の△Ｎ、Ｖε、Va（又はia）値
に対する回転速度の変化が異なり、高精度の回転
速度制御が行なわれ難い。
示した如き予設定手段MPP１により各回の回転
毎に同一の設定値Ｎppを設定するようにした場
合、摩擦抵抗等に起因する回転負荷の差異乃至変
動のために同一の△Ｎ、Ｖε、Va（又はia）値
に対する回転速度の変化が異なり、高精度の回転
速度制御が行なわれ難い。
これに対して、第５ｂ図の可変予設定手段
MPP２を用いる本発明の一具体例の回転速度制
御装置の場合、回転負荷の差異乃至変動は各回の
回転毎に可変な予設定値Ｎppciの若干の変動及び
これに伴なう△Ｎiの変動によつて補償され得
る。
MPP２を用いる本発明の一具体例の回転速度制
御装置の場合、回転負荷の差異乃至変動は各回の
回転毎に可変な予設定値Ｎppciの若干の変動及び
これに伴なう△Ｎiの変動によつて補償され得
る。
各時点ｔOiに於いて、数△Ｎiがデジタル−アナ
ログ変換器CDAに伝送されていることは明らか
である。
ログ変換器CDAに伝送されていることは明らか
である。
初期状態設定手段MINITIの好ましい変形具体
例によれば、整形回路CMFIは一方で、カリブレ
ーシヨン手段CALIBと直列に配置された整形回
路MFIを含む。手段MFIは、インデツクスINDが
インデツクストランスジユーサTINIの前を通る
ときに該トランスジユーサにより送出されるアナ
ログパルスを論理パルスに変換し、カリブレーシ
ヨン手段CALIBは各時点ｔOiの該論理パルスに完
全に一定の長さの接続時間を与える。各時点ｔOi
に於いてパルスSRAZを送出するのはカリブレー
シヨン手段CALIBである。カリブレーシヨン手
段はクロツクパルスHOIにより制御される。（第
３図参照）。
例によれば、整形回路CMFIは一方で、カリブレ
ーシヨン手段CALIBと直列に配置された整形回
路MFIを含む。手段MFIは、インデツクスINDが
インデツクストランスジユーサTINIの前を通る
ときに該トランスジユーサにより送出されるアナ
ログパルスを論理パルスに変換し、カリブレーシ
ヨン手段CALIBは各時点ｔOiの該論理パルスに完
全に一定の長さの接続時間を与える。各時点ｔOi
に於いてパルスSRAZを送出するのはカリブレー
シヨン手段CALIBである。カリブレーシヨン手
段はクロツクパルスHOIにより制御される。（第
３図参照）。
第３図に見られるように、本発明の速度調整装
置DRIVIは更に、復号手段DECODを含む。該手
段の機能は、調整装置の使用者にモータの回転速
度が大き過ぎるか小さ過ぎるか又は正しいかを示
すことである。該手段は、カウンタ手段CMVC
により送出された数△Ｎを受容する。該手段は４
個の出力S1，S2，S3，S4を有する。
置DRIVIは更に、復号手段DECODを含む。該手
段の機能は、調整装置の使用者にモータの回転速
度が大き過ぎるか小さ過ぎるか又は正しいかを示
すことである。該手段は、カウンタ手段CMVC
により送出された数△Ｎを受容する。該手段は４
個の出力S1，S2，S3，S4を有する。
出力S3は速度が早過ぎることを示す。
出力S2は速度が遅過ぎることを示す。
出力S1は速度が正しいことを示す。即ち、作動
点Ｆが点ＢとＣとの間に存在することを示す。
点Ｆが点ＢとＣとの間に存在することを示す。
常時作動モードに於いて出力S2とS3とが励起さ
れないことは明らかである。
れないことは明らかである。
モータＭが始動するときは速度はｖnaより遥か
に小さい。即ち、ｔO(i+1)＞ｔ2iである。このと
きにカウンタCMVCは復号手段DECODの出力S4
に供給される信号STOPCによりブロツクされ
る。信号STOPCはゲートE2を介してカウンタに
伝送されるが、該ゲートはクロツクパルスHOIを
も受容する。カウンタはブロツクされておりモー
タには最大電流ｉnaxが供給され、カウンタの作
動点は点Ｃに存在する。即ちカウンタが値△Ｎna
ｘでブロツクされている。このときに最大電流ｉn
ａｘがモータに供給されており、モータが加速段階
にあることは明らかである。
に小さい。即ち、ｔO(i+1)＞ｔ2iである。このと
きにカウンタCMVCは復号手段DECODの出力S4
に供給される信号STOPCによりブロツクされ
る。信号STOPCはゲートE2を介してカウンタに
伝送されるが、該ゲートはクロツクパルスHOIを
も受容する。カウンタはブロツクされておりモー
タには最大電流ｉnaxが供給され、カウンタの作
動点は点Ｃに存在する。即ちカウンタが値△Ｎna
ｘでブロツクされている。このときに最大電流ｉn
ａｘがモータに供給されており、モータが加速段階
にあることは明らかである。
第１図は先行技術による電気モータの回転速度
調整装置の概略説明図、第２図は本発明の電気モ
ータの回転速度調整装置の主要な機能素子を原理
的に示す概略基本図、第３図は第２図に示した調
整装置のより詳細な原理的説明図、第４図は速度
測定カウンタ手段及び比較手段の内容の変化を示
し本発明の基礎となる原理的な速度調整装置の作
動を示すグラフ、第５ａ図は、本発明の基礎とな
る原理的な速度調整装置に含まれるカウンタ手段
のプレポジシヨニング手段の説明図、第５ｂ図は
本発明による好ましい一具体例のモータの回転速
度制御装置の可変回転速度予設定手段及び比較カ
ウンタ手段の一例の説明図、第６図は第５ｂ図の
例の場合の回転速度制御動作の詳細例を説明する
ためのグラフである。 MINIT，MINITI……初期状態設定手段、
HQ，HQI……クロツク手段、ALIM，ALIMI…
…給電手段、MPP２……プレポジシヨニング手
段、CMVC……カウンタ手段、REG……レジス
タ、CALCUL……演算手段、DECOD……復号手
段。
調整装置の概略説明図、第２図は本発明の電気モ
ータの回転速度調整装置の主要な機能素子を原理
的に示す概略基本図、第３図は第２図に示した調
整装置のより詳細な原理的説明図、第４図は速度
測定カウンタ手段及び比較手段の内容の変化を示
し本発明の基礎となる原理的な速度調整装置の作
動を示すグラフ、第５ａ図は、本発明の基礎とな
る原理的な速度調整装置に含まれるカウンタ手段
のプレポジシヨニング手段の説明図、第５ｂ図は
本発明による好ましい一具体例のモータの回転速
度制御装置の可変回転速度予設定手段及び比較カ
ウンタ手段の一例の説明図、第６図は第５ｂ図の
例の場合の回転速度制御動作の詳細例を説明する
ためのグラフである。 MINIT，MINITI……初期状態設定手段、
HQ，HQI……クロツク手段、ALIM，ALIMI…
…給電手段、MPP２……プレポジシヨニング手
段、CMVC……カウンタ手段、REG……レジス
タ、CALCUL……演算手段、DECOD……復号手
段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ｉ番目（ｉは整数）の回転の初期時点ｔOi毎
にｉ番目の回転の初期時点ｔOiを表わす信号を出
力する初期化手段と、 繰返周波数Ｆでクロツクパルスを送出するクロ
ツクパルス発生手段と、 初期化手段に接続されており、初期化手段から
ｉ番目の回転の初期時点ｔOiを表わす信号を受け
取る毎にｉ番目の回転の基準回転速度ＶRiに対応
し「ｉ」の増加につれて順次所定値ＮCAに収束す
るようなｉ番目の回転の基準値Ｎppciを出力する
ように構成された可変基準速度予設定手段と、 初期化手段、クロツクパルス発生手段、及び可
変基準速度予設定手段に接続されており、連続す
る二回転に対応して初期化手段からの初期化信号
を受け取る二つの時点ｔOi及びｔO(i+1)の間にお
ける平均回転速度Ｖniと各回の基準回転速度ＶRi
との差に対応する量を測定すべく、時点ｔOiにお
いて可変基準速度予設定手段からｉ番目の回転の
基準値Ｎppciが設定されるように構成されている
と共に、平均回転速度Ｖniに対応して二つの時点
ｔOi及びｔO(i+1)の間においてクロツクパルス発
生手段から与えられるクロツクパルスの数Ｎniを
前記ｉ番目の回転の設定された基準値Ｎppciに基
づいて△Ｎi＝Ｎni−Ｎppciの形で計数するように
構成されている比較カウンタ手段と、 比較カウンタ手段に接続されており、時点ｔO(
ｉ＋１）から時点ｔO(i+2)の間、比較カウンタ手段で
の計数値△Ｎiに対応する駆動エネルギをモータ
に与えるモータ駆動手段とを有しており、 前記予設定手段は、更に比較カウンタ手段での
計数結果に基づき、時点ｔO(i+1)において、△Ｎ
ppci＝Ｎni−ＮCA、及びＮppc(i+1)＝Ｎppci−△Ｎp
ｐｃｉなる演算を行なつて時点ｔO(i+1)から時点ｔO(i
＋２）の間の基準回速度VR（ｉ＋１）に対応する基
準値Ｎppc(i+1)を求めるように構成されているモ
ータの回転速度制御装置。 ２ 前記可変基準速度予設定手段が演算手段とア
ンドゲートとからなり、 演算手段は、ｉ番目の回転に対する比較カウン
タ手段での計数値△Ｎiに基づいて、（ｉ＋１）番
目の回転基準値Ｎppc(i+1)を求めるように構成さ
れており、 アンドゲートは、演算手段の出力と初期化手段
の出力とに接続されており、初期化手段から（ｉ
＋１）番目の回転の初期化信号を受けると、演算
手段で求められた基準値Ｎppc(i+1)を比較カウン
タ手段に与えるように構成されている特許請求の
範囲第１項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8015547A FR2486731A1 (fr) | 1980-07-11 | 1980-07-11 | Dispositif de regulation de la vitesse de rotation d'un moteur electrique |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5749380A JPS5749380A (en) | 1982-03-23 |
| JPS6155356B2 true JPS6155356B2 (ja) | 1986-11-27 |
Family
ID=9244134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56105441A Granted JPS5749380A (en) | 1980-07-11 | 1981-07-06 | Rotating speed control device for electric motor |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4420715A (ja) |
| JP (1) | JPS5749380A (ja) |
| DE (1) | DE3127380A1 (ja) |
| FR (1) | FR2486731A1 (ja) |
| GB (1) | GB2079985B (ja) |
| IT (1) | IT1136791B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546053U (ja) * | 1991-11-22 | 1993-06-18 | 船井電機株式会社 | 電子部品取付具 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1196997A (en) * | 1982-03-09 | 1985-11-19 | Fred N. Chan | Apparatus for controlling the speed of a rotating body |
| EP0091191B1 (en) * | 1982-04-02 | 1989-05-31 | Ampex Corporation | Phase detector control for a servo system |
| US4514671A (en) * | 1982-04-02 | 1985-04-30 | Ampex Corporation | Head scanning servo system in a recording and/or reproducing apparatus |
| US4639798A (en) * | 1982-11-26 | 1987-01-27 | Quantum Corporation | Disk drive having two interactive electromechanical control subsystems |
| US4673297A (en) * | 1984-07-19 | 1987-06-16 | Cymatics, Inc. | Orbital shaker |
| IT1180106B (it) * | 1984-11-05 | 1987-09-23 | Olivetti & Co Spa | Circuito per il pilotaggio dei motori elettrici di selezione tabulazione ed interlinea di una macchina per scrivere elettronica |
| FR2628906B1 (fr) * | 1988-03-15 | 1990-08-24 | Jaeger | Dispositif de mise en forme et d'exploitation des ondulations de courant d'induit generees par un moteur a courant continu, notamment pour commande de positionnement |
| JP2926909B2 (ja) * | 1990-06-26 | 1999-07-28 | ソニー株式会社 | デイスクドライブ装置 |
| US5682334A (en) * | 1996-07-26 | 1997-10-28 | Western Digital Corporation | Motor start acceleration profile |
| US5821715A (en) * | 1996-07-26 | 1998-10-13 | Western Digital Corporation | Pulsed alignment commutation state for sensorless motor start |
| US6915376B1 (en) * | 1998-12-22 | 2005-07-05 | Intel Corporation | Host controlled optimization of disk storage devices |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3869019A (en) * | 1970-06-24 | 1975-03-04 | Gen Motors Corp | Digital speed control system utilizing a countdown register |
| GB1516503A (en) * | 1974-07-01 | 1978-07-05 | Strathearn Audio Ltd | Arrangement for indicating speed of rotation of a body |
| US3986091A (en) * | 1974-11-15 | 1976-10-12 | Burroughs Corporation | Carrier positioning system |
| US3950682A (en) * | 1974-12-19 | 1976-04-13 | International Business Machines Corporation | Digital dc motor velocity control system |
| FR2339202A1 (fr) * | 1976-01-26 | 1977-08-19 | Penet Pierre | Ensemble de commande d'un organe electrique ou hydraulique a fonctionnement periodique et dispositif de mesure du debit d'un fluide incorporant un tel ensemble |
| JPS5927013B2 (ja) * | 1977-08-05 | 1984-07-03 | 富士通株式会社 | 磁気テ−プ送りモ−タの速度制御方式 |
| JPS5447610A (en) * | 1977-09-21 | 1979-04-14 | Toshiba Corp | Digital servo apparatus |
| JPS54102474A (en) * | 1978-01-27 | 1979-08-11 | Sony Corp | Digital servo circuit |
| DE2830212A1 (de) * | 1978-07-10 | 1980-01-24 | Siemens Ag | Halbleiterschaltung zur drehzahlregelung von elektromotoren |
| US4348585A (en) * | 1979-04-02 | 1982-09-07 | Caterpillar Tractor Co. | Frequency/speed controller |
| US4298832A (en) * | 1980-03-14 | 1981-11-03 | The Singer Company | Digital motor speed controller |
-
1980
- 1980-07-11 FR FR8015547A patent/FR2486731A1/fr active Granted
-
1981
- 1981-06-18 IT IT8122413A patent/IT1136791B/it active
- 1981-06-22 GB GB8119154A patent/GB2079985B/en not_active Expired
- 1981-07-02 US US06/280,084 patent/US4420715A/en not_active Expired - Fee Related
- 1981-07-06 JP JP56105441A patent/JPS5749380A/ja active Granted
- 1981-07-10 DE DE19813127380 patent/DE3127380A1/de not_active Ceased
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546053U (ja) * | 1991-11-22 | 1993-06-18 | 船井電機株式会社 | 電子部品取付具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2486731B1 (ja) | 1984-02-24 |
| GB2079985A (en) | 1982-01-27 |
| FR2486731A1 (fr) | 1982-01-15 |
| DE3127380A1 (de) | 1982-06-24 |
| IT1136791B (it) | 1986-09-03 |
| IT8122413A0 (it) | 1981-06-18 |
| US4420715A (en) | 1983-12-13 |
| JPS5749380A (en) | 1982-03-23 |
| GB2079985B (en) | 1984-07-04 |
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