JPS6157158B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6157158B2 JPS6157158B2 JP57007389A JP738982A JPS6157158B2 JP S6157158 B2 JPS6157158 B2 JP S6157158B2 JP 57007389 A JP57007389 A JP 57007389A JP 738982 A JP738982 A JP 738982A JP S6157158 B2 JPS6157158 B2 JP S6157158B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- arm drive
- shaft
- joint shaft
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節型ロボツトに関する。従来、ス
カラロボツトの様な多関節型ロボツトに於ては、
第１図に示す如く、第１アーム２は基台１に取付
けられた第１アーム駆動モーター４と接続された
アーム駆動軸５に直結され駆動される。第２アー
ム３は第１アーム２に取付けられた第２アーム駆
動モーター６と接続された駆動軸７に直結され駆
動される様になつている。この場合第２アーム駆
動モーター６は、関節部に取付けられている為、
質量が大きいモーターが慣性モーメントを増大さ
せることになり、慣性の大きいものを駆動する為
には、第１アーム駆動用モーター４は大パワーの
モーターが必要となり、また大きいモーターを支
持する為には、アーム及び関節支持部が必然的に
大きくなつてしまい、ロボツトの小型化を阻害し
また、慣性モーメントの増大により、高速運転に
障害をきたしていた。これらの欠点を解消する為
に第２図に示す様な、第２アーム駆動用モーター
６を、第１アーム２の回転中心により近い位置に
取付け、動力伝達の手段としてアーム駆動部材８
にチエーン又はタイミングベルトを用いたものも
考案されているが、チエーンやタイミングベルト
はバツクラツシユが大きく、精度を低下させるこ
とになり、組立ロボツトの様な2/100mm程度の精
度を出すことは実用上不可能であつた。また、他
の方法として、アーム駆動部材８に、平行リンク
を用いたものも実用化されているが、平行リンク
の機構上、回転できる範囲が限られてしまい、そ
の結果、ロボツトの作動範囲が狭められてしまう
欠点を持つていた。
カラロボツトの様な多関節型ロボツトに於ては、
第１図に示す如く、第１アーム２は基台１に取付
けられた第１アーム駆動モーター４と接続された
アーム駆動軸５に直結され駆動される。第２アー
ム３は第１アーム２に取付けられた第２アーム駆
動モーター６と接続された駆動軸７に直結され駆
動される様になつている。この場合第２アーム駆
動モーター６は、関節部に取付けられている為、
質量が大きいモーターが慣性モーメントを増大さ
せることになり、慣性の大きいものを駆動する為
には、第１アーム駆動用モーター４は大パワーの
モーターが必要となり、また大きいモーターを支
持する為には、アーム及び関節支持部が必然的に
大きくなつてしまい、ロボツトの小型化を阻害し
また、慣性モーメントの増大により、高速運転に
障害をきたしていた。これらの欠点を解消する為
に第２図に示す様な、第２アーム駆動用モーター
６を、第１アーム２の回転中心により近い位置に
取付け、動力伝達の手段としてアーム駆動部材８
にチエーン又はタイミングベルトを用いたものも
考案されているが、チエーンやタイミングベルト
はバツクラツシユが大きく、精度を低下させるこ
とになり、組立ロボツトの様な2/100mm程度の精
度を出すことは実用上不可能であつた。また、他
の方法として、アーム駆動部材８に、平行リンク
を用いたものも実用化されているが、平行リンク
の機構上、回転できる範囲が限られてしまい、そ
の結果、ロボツトの作動範囲が狭められてしまう
欠点を持つていた。
本発明はかかる欠点を除去する為になされたも
のである。本発明の実施例を第３図、第４図およ
び第５図について説明すると、第３図は、本発明
の一実施例の全体の構成図、第４図は、第３図の
アーム駆動部材の取付部拡大図、第５図は第４図
のアラーム駆動部材の取付断面図である。第１ア
ーム９は一端が第１アーム回転案内１１に固着さ
れ他端に関節軸１７を有しており、基台１０に取
付けけられた第１アーム駆動モーター１２により
駆動される。第２アーム１３は関節軸１７に固着
されるとともに、関節軸１７を回転中心に回転自
在に第１アーム９に取付けられかつ、第１アーム
回転中心１９と同軸上で第１アーム回転案内１１
の上方に配設された第２アーム駆動モーター１４
に連結されたアーム駆動軸１５と関節軸１７とは
二本並列で帯状の高恒弾性材のアーム駆動部材、
１６，１６′が懸架されて回転自在に連結されて
いる。二本並列で帯状のアーム駆動部材１６，１
６′は、第５図ａ，ｂに示すようにアーム駆動軸
１５又は関節軸１７に固定される固定位置及び巻
付けられる巻付け方向がそれぞれ相反する相対位
置となるように止ネジ２０により固定されてお
り、アーム駆動軸１５の回転運動が、確実に関節
軸１７に伝達され、第２アーム１３が正確に駆動
される構造になつている。
のである。本発明の実施例を第３図、第４図およ
び第５図について説明すると、第３図は、本発明
の一実施例の全体の構成図、第４図は、第３図の
アーム駆動部材の取付部拡大図、第５図は第４図
のアラーム駆動部材の取付断面図である。第１ア
ーム９は一端が第１アーム回転案内１１に固着さ
れ他端に関節軸１７を有しており、基台１０に取
付けけられた第１アーム駆動モーター１２により
駆動される。第２アーム１３は関節軸１７に固着
されるとともに、関節軸１７を回転中心に回転自
在に第１アーム９に取付けられかつ、第１アーム
回転中心１９と同軸上で第１アーム回転案内１１
の上方に配設された第２アーム駆動モーター１４
に連結されたアーム駆動軸１５と関節軸１７とは
二本並列で帯状の高恒弾性材のアーム駆動部材、
１６，１６′が懸架されて回転自在に連結されて
いる。二本並列で帯状のアーム駆動部材１６，１
６′は、第５図ａ，ｂに示すようにアーム駆動軸
１５又は関節軸１７に固定される固定位置及び巻
付けられる巻付け方向がそれぞれ相反する相対位
置となるように止ネジ２０により固定されてお
り、アーム駆動軸１５の回転運動が、確実に関節
軸１７に伝達され、第２アーム１３が正確に駆動
される構造になつている。
以上の構成に於て、第２アーム駆動モーター１
４は第１アーム回転中心１９と同軸上に位置して
いる為第２アーム駆動モーター１４による慣性モ
ーメントの増大は最少限に押えることが可能にな
り、それだけ第１アーム９及び関節軸１８を小さ
く軽量化することが可能となり、高速運転を可能
とした。また、前述の二本並列のアーム駆動部材
がアーム駆動軸又は関節軸に固定される固定位置
及び巻付けられる巻付け方向がそれぞれ相反する
相対位置となるようにネジ固定されているため、
アーム駆動部材の固定部分に加えられる力も一本
のときに比べ分散され、アーム駆動軸の回転に対
して常にどちらか一方のアーム駆動部材に張力が
作用するようになつているので回転運動が確実に
関節軸に伝達され、しかも関節軸はほぼ360゜ぐ
らいまで回転可能となるので大きな作業範囲で高
速運転が可能となる。
４は第１アーム回転中心１９と同軸上に位置して
いる為第２アーム駆動モーター１４による慣性モ
ーメントの増大は最少限に押えることが可能にな
り、それだけ第１アーム９及び関節軸１８を小さ
く軽量化することが可能となり、高速運転を可能
とした。また、前述の二本並列のアーム駆動部材
がアーム駆動軸又は関節軸に固定される固定位置
及び巻付けられる巻付け方向がそれぞれ相反する
相対位置となるようにネジ固定されているため、
アーム駆動部材の固定部分に加えられる力も一本
のときに比べ分散され、アーム駆動軸の回転に対
して常にどちらか一方のアーム駆動部材に張力が
作用するようになつているので回転運動が確実に
関節軸に伝達され、しかも関節軸はほぼ360゜ぐ
らいまで回転可能となるので大きな作業範囲で高
速運転が可能となる。
精度的には、温度変化がなく、高張力材である
高恒弾性材（商品名スプロン等）をアーム駆動部
材とし、またベルトの様な摩察伝達でなく、ネジ
止めで回転運動を確実に伝達できる様にしている
為、高精度な駆動、位置決メが可能となつた。以
上の説明に於てアーム駆動部材は帯状のものにつ
いて説明したが、線材等でも同様である。
高恒弾性材（商品名スプロン等）をアーム駆動部
材とし、またベルトの様な摩察伝達でなく、ネジ
止めで回転運動を確実に伝達できる様にしている
為、高精度な駆動、位置決メが可能となつた。以
上の説明に於てアーム駆動部材は帯状のものにつ
いて説明したが、線材等でも同様である。
またその固定方法もネジ止めだけでなく、溶
接、接着、カシメ等でもよい。
接、接着、カシメ等でもよい。
以上の如く本発明によれば、帯状又は線材等の
高恒性材のアーム駆動部材を二本並列にアーム駆
動軸及び関節軸に懸架させ、アーム駆動軸又は関
節軸に固定される固定位置及び巻付けられる巻付
け方向がそれぞれ相反する相対位置となるように
固定させたことにより、アーム駆動部材の固定部
分にアーム駆動軸の回転によつて加えられる力も
分散されるので固定部に強い応力がかからず強度
維持がはかられる。また常にどちらか一方のアー
ム駆動部材に張力が作用しており回転運動が確実
に精度よく関節軸に伝達され、しかも関節軸がほ
ぼ360゜ぐらいまで回転可能となり大きな作業範
囲で確実かつ高精度な回転伝達と高速運転が可能
な多関節型ロボツトが提供できる。
高恒性材のアーム駆動部材を二本並列にアーム駆
動軸及び関節軸に懸架させ、アーム駆動軸又は関
節軸に固定される固定位置及び巻付けられる巻付
け方向がそれぞれ相反する相対位置となるように
固定させたことにより、アーム駆動部材の固定部
分にアーム駆動軸の回転によつて加えられる力も
分散されるので固定部に強い応力がかからず強度
維持がはかられる。また常にどちらか一方のアー
ム駆動部材に張力が作用しており回転運動が確実
に精度よく関節軸に伝達され、しかも関節軸がほ
ぼ360゜ぐらいまで回転可能となり大きな作業範
囲で確実かつ高精度な回転伝達と高速運転が可能
な多関節型ロボツトが提供できる。
第１図、第２図は、従来の多関節型ロボツトを
説明する為の概念図、第３図は、本発明の実施例
の概要図、第４図は第３図のアーム駆動部材の取
付部拡大図、第５図は第４図のアーム駆動部材の
取付断面図であり、ａはＡ―A′断面図、ｂはＢ
―B′断面図である。 １，１０……基台、２，９……第１アーム、
３，１３……第２アーム、４，１２……第１アー
ム駆動モーター、５，１５……アーム駆動軸、
６，１４……第２アーム駆動モーター、７……駆
動軸、８，１６，１６′，……アーム駆動部材、
１１……第１アーム回転案内、１７……関節軸、
１８……関節部、１９……第一アーム回転中心、
２０……止めネジ。
説明する為の概念図、第３図は、本発明の実施例
の概要図、第４図は第３図のアーム駆動部材の取
付部拡大図、第５図は第４図のアーム駆動部材の
取付断面図であり、ａはＡ―A′断面図、ｂはＢ
―B′断面図である。 １，１０……基台、２，９……第１アーム、
３，１３……第２アーム、４，１２……第１アー
ム駆動モーター、５，１５……アーム駆動軸、
６，１４……第２アーム駆動モーター、７……駆
動軸、８，１６，１６′，……アーム駆動部材、
１１……第１アーム回転案内、１７……関節軸、
１８……関節部、１９……第一アーム回転中心、
２０……止めネジ。
Claims (1)
- １ 基台１０と、前記基台１０に取付けられた第
１アーム駆動モーター１２と、前記第１アーム駆
動モーター１２の軸に係止される第１アーム回転
案内１１と、一端が前記第１アーム回転案内１１
に固着され他端に関節軸１７を有する第１アーム
９と、前記第１アーム９の回転中心１９と同軸上
で前記第１アーム回転案内１１の上方に配設され
る第２アーム駆動モーター１４と、前記第２アー
ム駆動モーター１４の軸に係止されるアーム駆動
軸１５と、前記関節軸１７に固着され前記第１ア
ーム９に対し、前記関節軸１７を中心に回転自在
に取付けられる第２アーム１３と、前記アーム駆
動軸１５の回転運動を前記関節軸１７に伝達する
アーム駆動部材１６とを有してなる多関節型ロボ
ツトにおいて、前記アーム駆動部材１６は帯状又
は線状の高恒弾性材が用いられ前記アーム駆動軸
１５及び関節軸１７に二本並列に懸架されてな
り、前記二本のアーム駆動部材１６が前記アーム
駆動軸１５又は関節軸１７に固定される固定位置
及び巻付けられる巻付け方向がそれぞれ相反する
相対位置となるように固定されていることを特徴
とする多関節型ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP738982A JPS58126082A (ja) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | 多関節型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP738982A JPS58126082A (ja) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | 多関節型ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126082A JPS58126082A (ja) | 1983-07-27 |
| JPS6157158B2 true JPS6157158B2 (ja) | 1986-12-05 |
Family
ID=11664565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP738982A Granted JPS58126082A (ja) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | 多関節型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126082A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62267557A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-20 | Isuzu Motors Ltd | 内燃機関の吸気装置 |
| JP2020092281A (ja) * | 2013-08-26 | 2020-06-11 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 基板処理装置の基板の搬送アームのための操作の方法および基板搬送装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6138883A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | ぺんてる株式会社 | ダブルア−ム型ロボツト |
| DE3513705A1 (de) * | 1985-04-16 | 1986-10-23 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Industrieroboter mit schwenkarm |
| CN114683245B (zh) * | 2020-12-31 | 2024-06-07 | 广东美的制冷设备有限公司 | 一种水平多关节机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189794U (ja) * | 1981-05-23 | 1982-12-01 |
-
1982
- 1982-01-20 JP JP738982A patent/JPS58126082A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62267557A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-20 | Isuzu Motors Ltd | 内燃機関の吸気装置 |
| JP2020092281A (ja) * | 2013-08-26 | 2020-06-11 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 基板処理装置の基板の搬送アームのための操作の方法および基板搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58126082A (ja) | 1983-07-27 |
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