JPS6160213B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6160213B2 JPS6160213B2 JP53163340A JP16334078A JPS6160213B2 JP S6160213 B2 JPS6160213 B2 JP S6160213B2 JP 53163340 A JP53163340 A JP 53163340A JP 16334078 A JP16334078 A JP 16334078A JP S6160213 B2 JPS6160213 B2 JP S6160213B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- blade
- output
- gear position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は土工機をその最大作業能力を発揮さ
せて運転するための制御装置に関する。
せて運転するための制御装置に関する。
ブルドーザの作業能力とはJIS D6507によれば
「ブルドーザが掘削運搬可能な土の量をいい、時
間当りの体積（運土量）〔m3／ｈ〕で示す」と規
定されている。すなわち、ブルドーザの作業能力
とは単位時間当りの仕事量であり、これは一定時
間内に一定の土量をある距離運搬できる能力であ
る。単位時間当りの仕事量は土量をＷ、運搬距離
をＤ、所要時間をＴとすると、 Ｗ・Ｄ／Ｔ であるから、作業能力〔m3／ｈ〕もこの式で表わ
されることになる。ここで、ブルドーザの速度を
Ｖとすると上式は Ｗ・Ｄ／Ｔ＝Ｗ・Ｖ となる。この式において右辺は力と速度の積とな
り、作業時の実際の馬力（出力）に相当してい
る。したがつて、ブルドーザをその最大作業能力
で運転するということは結局、エンジンの最大出
力を維持して運転するということに帰着する。
「ブルドーザが掘削運搬可能な土の量をいい、時
間当りの体積（運土量）〔m3／ｈ〕で示す」と規
定されている。すなわち、ブルドーザの作業能力
とは単位時間当りの仕事量であり、これは一定時
間内に一定の土量をある距離運搬できる能力であ
る。単位時間当りの仕事量は土量をＷ、運搬距離
をＤ、所要時間をＴとすると、 Ｗ・Ｄ／Ｔ であるから、作業能力〔m3／ｈ〕もこの式で表わ
されることになる。ここで、ブルドーザの速度を
Ｖとすると上式は Ｗ・Ｄ／Ｔ＝Ｗ・Ｖ となる。この式において右辺は力と速度の積とな
り、作業時の実際の馬力（出力）に相当してい
る。したがつて、ブルドーザをその最大作業能力
で運転するということは結局、エンジンの最大出
力を維持して運転するということに帰着する。
上記のような制御を行なう場合、ダイレクト車
では出力と車輛の速度は一義的な関係にあるの
で、上記のように出力を直接みるかわりに速度を
みて間接的に出力を制御することができる。
では出力と車輛の速度は一義的な関係にあるの
で、上記のように出力を直接みるかわりに速度を
みて間接的に出力を制御することができる。
しかし、複数個の変速段をもつ車輛においては
最大出力発生時の車速は各変速段によつて異なる
ので、この発明は、いずれの変速段に於いても常
に最大能力が得られるような土工機の出力制御装
置を提供しようとするものである。
最大出力発生時の車速は各変速段によつて異なる
ので、この発明は、いずれの変速段に於いても常
に最大能力が得られるような土工機の出力制御装
置を提供しようとするものである。
以下この発明を添付図面の一実施例にもとづい
て詳しく説明する。
て詳しく説明する。
第１図に示すブルドーザにおいてシフトレバー
１は変速段（この実施例においては５段あるもの
とし、以下F1〜F5で夫々示す）を切替えるため
のレバーである。このシフトレバー１には変速段
検出器２が取付けられている。変速段検出器２は
現在継ながれている変速段を検出するものであ
る。この変速段検出器２は例えば、変速段を夫々
の段F1〜F5に継ないだ状態でシフトレバー１が
位置する個所にリミツトスイツチを夫々配して構
成される。
１は変速段（この実施例においては５段あるもの
とし、以下F1〜F5で夫々示す）を切替えるため
のレバーである。このシフトレバー１には変速段
検出器２が取付けられている。変速段検出器２は
現在継ながれている変速段を検出するものであ
る。この変速段検出器２は例えば、変速段を夫々
の段F1〜F5に継ないだ状態でシフトレバー１が
位置する個所にリミツトスイツチを夫々配して構
成される。
係数発生器３は各変速段F1〜F5毎に決まる最
大出力発生時の車速ｖsを記憶している回路であ
る。すなわち、車速と出力の関係は変速段F1〜
F5毎に夫々第２図に示すようになり、これらの
関係から各変速段F1〜F5毎に最大出力発生時の
車速ｖs1〜ｖs5を求めて、係数発生器３に読込ま
せておく。そして、前記変速段検出器２の検出信
号を係数発生器３に加えて、上記記憶された車速
ｖs1〜ｖs5のうち検出された変速段に対応した車
速を設定速度として読出す。
大出力発生時の車速ｖsを記憶している回路であ
る。すなわち、車速と出力の関係は変速段F1〜
F5毎に夫々第２図に示すようになり、これらの
関係から各変速段F1〜F5毎に最大出力発生時の
車速ｖs1〜ｖs5を求めて、係数発生器３に読込ま
せておく。そして、前記変速段検出器２の検出信
号を係数発生器３に加えて、上記記憶された車速
ｖs1〜ｖs5のうち検出された変速段に対応した車
速を設定速度として読出す。
ブルドーザの車体１には車速検出器４が取付け
られている。この車速検出器４は例えばドツプラ
レーダであり、車体後部から地面に向けて電磁波
等を放射して、放射波と反射波との周波数差から
ブルドーザの車速ｖfを検出するものである。
られている。この車速検出器４は例えばドツプラ
レーダであり、車体後部から地面に向けて電磁波
等を放射して、放射波と反射波との周波数差から
ブルドーザの車速ｖfを検出するものである。
減算器５は係数発生器３から設定速度ｖsを速
度検出器４から検出速度ｖfを入力し、両者の偏
差△ｅを求める。この偏差△ｅは補償回路（例え
ばPID補償を行なう）６を介して制御演算部７に
加わる。制御演算部７は入力される偏差電圧△ｅ
に応じて第３図に示すような電圧を出力する。す
なわち、制御演算部７の出力は電磁弁９の制御電
圧として用いられるため、偏差電圧△ｅが微小な
範囲にあるときは不感帯として出力電圧は０で、
その範囲を越えて偏差電圧△ｅが正であるときは
正の電圧V0を出力し、また反対に負であるとき
は負の電圧−V0を出力する。
度検出器４から検出速度ｖfを入力し、両者の偏
差△ｅを求める。この偏差△ｅは補償回路（例え
ばPID補償を行なう）６を介して制御演算部７に
加わる。制御演算部７は入力される偏差電圧△ｅ
に応じて第３図に示すような電圧を出力する。す
なわち、制御演算部７の出力は電磁弁９の制御電
圧として用いられるため、偏差電圧△ｅが微小な
範囲にあるときは不感帯として出力電圧は０で、
その範囲を越えて偏差電圧△ｅが正であるときは
正の電圧V0を出力し、また反対に負であるとき
は負の電圧−V0を出力する。
制御演算部７の出力電圧は駆動部８を介して電
磁弁９に加わり、該弁９を切換制御する。この電
磁弁９は油圧シリンダ１０に油を供給してブレー
ド１１を上昇または下降させ、検出される速度ｖ
fが設定速度ｖsとなるようにブレード１１の負荷
を制御するものである。例えば、検出速度ｖfが
設定速度ｖsよりも遅い場合は偏差電圧△ｅは正
となり、電磁弁９は位置９ａに切換えられる。こ
れにより、油圧シリンダ１０は縮む方向に動作
し、ブレード１１は上昇して負荷が軽くなり、車
輛の速度は設定速度ｖsに向けて速くなる。ま
た、検出速度ｖfが設定速度ｖsよりも速い場合は
偏差電圧△ｅは負となり、電磁弁９は位置９ｂに
切換えられる。これにより、油圧シリンダ１０は
伸びる方向に動作し、ブレード１１は下降して負
荷は重くなり、車輛の速度は設定速度ｖsに向け
て遅くなる。以上のようにして、車輛の速度は係
数発生器３の設定値すなわち変速段に応じて定ま
る最高出力発生時の速度ｖsに制御される。
磁弁９に加わり、該弁９を切換制御する。この電
磁弁９は油圧シリンダ１０に油を供給してブレー
ド１１を上昇または下降させ、検出される速度ｖ
fが設定速度ｖsとなるようにブレード１１の負荷
を制御するものである。例えば、検出速度ｖfが
設定速度ｖsよりも遅い場合は偏差電圧△ｅは正
となり、電磁弁９は位置９ａに切換えられる。こ
れにより、油圧シリンダ１０は縮む方向に動作
し、ブレード１１は上昇して負荷が軽くなり、車
輛の速度は設定速度ｖsに向けて速くなる。ま
た、検出速度ｖfが設定速度ｖsよりも速い場合は
偏差電圧△ｅは負となり、電磁弁９は位置９ｂに
切換えられる。これにより、油圧シリンダ１０は
伸びる方向に動作し、ブレード１１は下降して負
荷は重くなり、車輛の速度は設定速度ｖsに向け
て遅くなる。以上のようにして、車輛の速度は係
数発生器３の設定値すなわち変速段に応じて定ま
る最高出力発生時の速度ｖsに制御される。
尚、上記実施例においてはこの発明をブルドー
ザに適用した場合について説明したが、これに限
らず他の土工機（例えばモータグレーダ）にも適
用することができる。
ザに適用した場合について説明したが、これに限
らず他の土工機（例えばモータグレーダ）にも適
用することができる。
以上説明したようにこの発明によれば、車輛の
速度を最大出力発生時の速度に制御して作業を行
なうようにした掘削運搬作業において、使用する
変速段に応じて上記設定速度を自動的に切換える
ようにしたので、どの変速段を使用して作業を行
なつても常に最大出力ですなわち最大作業能力を
発揮して土工機を運転することができる。
速度を最大出力発生時の速度に制御して作業を行
なうようにした掘削運搬作業において、使用する
変速段に応じて上記設定速度を自動的に切換える
ようにしたので、どの変速段を使用して作業を行
なつても常に最大出力ですなわち最大作業能力を
発揮して土工機を運転することができる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク
図、第２図は車速と作業機出力の関係を変速段毎
に示した図、第３図は第１図における制御演算部
の入出力特性の一例を示す図である。 １……シフトレバー、２……変速段検出器、３
……係数発生器、４……車速検出器、１０……ブ
レード昇降用シリンダ、１１……ブレード。
図、第２図は車速と作業機出力の関係を変速段毎
に示した図、第３図は第１図における制御演算部
の入出力特性の一例を示す図である。 １……シフトレバー、２……変速段検出器、３
……係数発生器、４……車速検出器、１０……ブ
レード昇降用シリンダ、１１……ブレード。
Claims (1)
- １ つながれている変速段を検出する変速段検出
器と、最大出力を発生する車速を変速段毎に記憶
し、上記変速段検出器の検出にもとづいて対応す
る車速を速度設定値として読出す係数発生器と、
車輛の実際の速度を検出する速度検出器と、前記
速度設定値と速度検出値とを比較し、速度設定値
のほうが大きい場合はブレードを上昇させ、反対
に速度検出値のほうが大きい場合はブレードを下
降させるブレード制御手段とを具え、ブレードに
かかる負荷をその上昇、下降により調節すること
によつて車輛の速度を前記速度設定値に一致させ
るように制御したことを特徴とする土工機の出力
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16334078A JPS5589543A (en) | 1978-12-26 | 1978-12-26 | Output controlling device for earth moving machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16334078A JPS5589543A (en) | 1978-12-26 | 1978-12-26 | Output controlling device for earth moving machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5589543A JPS5589543A (en) | 1980-07-07 |
| JPS6160213B2 true JPS6160213B2 (ja) | 1986-12-19 |
Family
ID=15771998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16334078A Granted JPS5589543A (en) | 1978-12-26 | 1978-12-26 | Output controlling device for earth moving machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5589543A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015785B2 (ja) * | 1976-05-21 | 1985-04-22 | 株式会社小松製作所 | ブルド−ザのブレ−ド自動制御装置 |
| JPS597283B2 (ja) * | 1976-09-09 | 1984-02-17 | 株式会社クボタ | 対地作業機の作業装置昇降機構 |
-
1978
- 1978-12-26 JP JP16334078A patent/JPS5589543A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5589543A (en) | 1980-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1650418B1 (en) | Traveling-type hydraulic working machine | |
| US6308516B1 (en) | Control device for hydraulically-operated equipment | |
| EP3409846B1 (en) | Shovel | |
| EP0287670B1 (en) | Driving control apparatus for hydraulic construction machines | |
| JP4493990B2 (ja) | 走行式油圧作業機 | |
| US12180683B2 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
| EP0310674B1 (en) | Operation speed controller of construction machine | |
| JP6959899B2 (ja) | ホイールローダ | |
| US11125327B2 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
| JPS6160213B2 (ja) | ||
| US3957121A (en) | Automatic control system for earth-moving equipment | |
| JPS6160214B2 (ja) | ||
| JP2697499B2 (ja) | 建設機械の自動掘削制御装置 | |
| JP2714310B2 (ja) | シールド掘進機のカッタトルク制御装置 | |
| JPS6224580B2 (ja) | ||
| JPS6056851B2 (ja) | ブルド−ザのプレ−ト自動制御装置 | |
| JPS6160212B2 (ja) | ||
| EP4667667A1 (en) | Wheel loader | |
| JPH0830424B2 (ja) | 装軌車両の出力制御装置 | |
| JP2024059231A (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
| SU870614A1 (ru) | Система управлени бульдозерным агрегатом | |
| JPH0791841B2 (ja) | 油圧作業機速度制御装置 | |
| JPS6337214B2 (ja) | ||
| JPS6340894B2 (ja) | ||
| JPH04319128A (ja) | 油圧ショベルの掘削制御装置 |