JPS6161954B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6161954B2 JPS6161954B2 JP58169029A JP16902983A JPS6161954B2 JP S6161954 B2 JPS6161954 B2 JP S6161954B2 JP 58169029 A JP58169029 A JP 58169029A JP 16902983 A JP16902983 A JP 16902983A JP S6161954 B2 JPS6161954 B2 JP S6161954B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- parallel
- link
- base
- support rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボツトに係り、特にハンド
またはツールを支持する前腕の軸線を常に一定方
向へ指向させるようにしたものである。
またはツールを支持する前腕の軸線を常に一定方
向へ指向させるようにしたものである。
Ｂ 従来技術
従来、ハンドまたはツールを支持する前腕の軸
線を常に一定方向へ指向させて作業する、たとえ
ば平板に多数の孔を垂直に孔明けしたり、または
平板に設けた多数の孔にタツプ立てしたり、もし
くは平板に設けた多数の螺子孔にボルトを螺入し
たり等する産業用ロボツト（マニプレータを含
む）としては、直角座標系、円筒座標系または極
座標系のもの等が用いられている。
線を常に一定方向へ指向させて作業する、たとえ
ば平板に多数の孔を垂直に孔明けしたり、または
平板に設けた多数の孔にタツプ立てしたり、もし
くは平板に設けた多数の螺子孔にボルトを螺入し
たり等する産業用ロボツト（マニプレータを含
む）としては、直角座標系、円筒座標系または極
座標系のもの等が用いられている。
例えば、鉛直方向へ設けた板に多数の孔明けを
する場合、板と平行な水平方向へハンドを動かし
てもハンドが保持するドリルは板に垂直でなけれ
ばならず、板と直角にハンドを動かしてもドリル
は板に垂直でなければならない。
する場合、板と平行な水平方向へハンドを動かし
てもハンドが保持するドリルは板に垂直でなけれ
ばならず、板と直角にハンドを動かしてもドリル
は板に垂直でなければならない。
このようなことから、従来は平行リンクを２組
用いていた。つまり、平行リンクによつて形成さ
れる面をリンク面とすれば、板に平行なリンク面
を有する平行リンクと板に垂直なリンク面を有す
る平行リンクとを直列に連結していた。このよう
にすれば、平行リンクの機能は相互に直角な二方
向へ働くことになる。
用いていた。つまり、平行リンクによつて形成さ
れる面をリンク面とすれば、板に平行なリンク面
を有する平行リンクと板に垂直なリンク面を有す
る平行リンクとを直列に連結していた。このよう
にすれば、平行リンクの機能は相互に直角な二方
向へ働くことになる。
Ｃ 発明が解決しようとする問題点
ところが、平行リンクが二段構成となるため、
構造が複雑であり部品数が多いだけでなく、床面
等へのロボツトの取付部からハンドまでの長さが
大となつて重くなるとともに一段目の平行リンク
の上に二段目の平行リンクとその駆動源が載るこ
とになるため、一段目の平行リンクの駆動に大き
な駆動力を要し、作業の高速化に制約を受け、大
形となる。
構造が複雑であり部品数が多いだけでなく、床面
等へのロボツトの取付部からハンドまでの長さが
大となつて重くなるとともに一段目の平行リンク
の上に二段目の平行リンクとその駆動源が載るこ
とになるため、一段目の平行リンクの駆動に大き
な駆動力を要し、作業の高速化に制約を受け、大
形となる。
そこで本発明は、斯かる欠点を解消した産業用
ロボツトを提供することを目的とする。
ロボツトを提供することを目的とする。
Ｄ 問題点を解決するための手段
斯かる目的を達成するため、本発明では産業用
ロボツトを以下のように構成している。
ロボツトを以下のように構成している。
ベースに平行に第１軸を軸支するとともに、こ
の第１軸をベースに装着した第１回転駆動装置を
介し回動駆動自在に設け、前記第１軸に第１ビー
ムを第１軸と同方向へ延在せしめて固着し、前記
第１ビームの両端に対をなすリンク部材の一端を
互いに平行にしてかつ第１軸と直角方向の連結軸
を介し軸着するとともに、対をなすリンク部材の
いずれか一方を第１ビームに装着した第２回転駆
動装置を介し回動駆動自在に設け、前記対をなす
リンク部材の他端にそれぞれ前記連結軸と平行な
連結軸を介し各リンク部材および第１ビームと相
俟つて平行四辺形を形成するが如くして第２ビー
ムの両端を軸着し、前記第２ビームに第１軸と平
行な第２軸を介しハンド支持桿の端部付近を軸着
するとともに、このハンド支持桿の端部とベース
とを両端に自在継手を備えた連接桿を介して連結
し、ハンド支持桿とベースそして対をなすリンク
部材と連接桿を共に平行に設定したものである。
ここで、対をなすリンク部材と第１ビームと第２
ビームとでひとつの平行リンクが構成され、この
平行リンクのリンク面上の線とハンド支持桿と連
接桿とベースの一部とでもうひとつの平行リンク
が構成されている。
の第１軸をベースに装着した第１回転駆動装置を
介し回動駆動自在に設け、前記第１軸に第１ビー
ムを第１軸と同方向へ延在せしめて固着し、前記
第１ビームの両端に対をなすリンク部材の一端を
互いに平行にしてかつ第１軸と直角方向の連結軸
を介し軸着するとともに、対をなすリンク部材の
いずれか一方を第１ビームに装着した第２回転駆
動装置を介し回動駆動自在に設け、前記対をなす
リンク部材の他端にそれぞれ前記連結軸と平行な
連結軸を介し各リンク部材および第１ビームと相
俟つて平行四辺形を形成するが如くして第２ビー
ムの両端を軸着し、前記第２ビームに第１軸と平
行な第２軸を介しハンド支持桿の端部付近を軸着
するとともに、このハンド支持桿の端部とベース
とを両端に自在継手を備えた連接桿を介して連結
し、ハンド支持桿とベースそして対をなすリンク
部材と連接桿を共に平行に設定したものである。
ここで、対をなすリンク部材と第１ビームと第２
ビームとでひとつの平行リンクが構成され、この
平行リンクのリンク面上の線とハンド支持桿と連
接桿とベースの一部とでもうひとつの平行リンク
が構成されている。
Ｅ 実施例
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図であ
る。同図において１は矩形板状のベースで、この
ベース１には、適宜に離隔して立設した１対の軸
受ブラケツト２，２′を介し第１軸３が軸支され
ているとともに、正逆回転自在な第１回転駆動装
置４、たとえば電動モータまたは液圧モータ等が
適宜に装着されており、第１軸３と第１回転駆動
装置４の回転軸４ａとは適宜に連結されている。
る。同図において１は矩形板状のベースで、この
ベース１には、適宜に離隔して立設した１対の軸
受ブラケツト２，２′を介し第１軸３が軸支され
ているとともに、正逆回転自在な第１回転駆動装
置４、たとえば電動モータまたは液圧モータ等が
適宜に装着されており、第１軸３と第１回転駆動
装置４の回転軸４ａとは適宜に連結されている。
前記第１軸３には、第１ビーム５が第１軸３と
同方向へ延在せしめられて固着されている。第１
ビーム５は、後述するリンク部材等と相俟つて上
腕を形成するもので、その両端には、対をなすリ
ンク部材６，６′の一端が、互いに平行にしてか
つ第１軸３と直角方向の連結軸７を介して軸着さ
れている。そして、一方のリンク部材６′は、第
１ビーム５に装着した正逆回転自在の第２回転駆
動装置８、たとえば電動モータまたは液圧モータ
等を介し回動駆動自在に設けられている。各リン
ク部材６，６′の他端には、それぞれの一端側の
連結軸７と平行な連結軸９，９を介し第２ビーム
１０の両端が、各リンク部材６，６′および第１
ビーム５と相俟つて平行四辺形を形成するが如く
して、換言すると４節平行リンクを形成するが如
くして軸着されている。
同方向へ延在せしめられて固着されている。第１
ビーム５は、後述するリンク部材等と相俟つて上
腕を形成するもので、その両端には、対をなすリ
ンク部材６，６′の一端が、互いに平行にしてか
つ第１軸３と直角方向の連結軸７を介して軸着さ
れている。そして、一方のリンク部材６′は、第
１ビーム５に装着した正逆回転自在の第２回転駆
動装置８、たとえば電動モータまたは液圧モータ
等を介し回動駆動自在に設けられている。各リン
ク部材６，６′の他端には、それぞれの一端側の
連結軸７と平行な連結軸９，９を介し第２ビーム
１０の両端が、各リンク部材６，６′および第１
ビーム５と相俟つて平行四辺形を形成するが如く
して、換言すると４節平行リンクを形成するが如
くして軸着されている。
前記第２ビーム１０には、第１軸３と平行な第
２軸１１を介しこの第２軸１１と直角方向へ延伸
するハンド支持桿１２の一端部付近が軸着されて
いる。ハンド支持桿１２は、ハンドまたはツール
１３を他端に支持する前腕となるもので、常時一
定方向を指向すべくその一端部とベース１とが両
端に玉形自在軸継手の如き自在継手１４ａ，１４
ｂを備えるとともにリンク部材６，６′と同一の
長さを有する連接桿１４を介して連結されてい
る。ここで、連接桿１４は対をなすリンク部材
６，６′と平行であり、ハンド支持桿１２はベー
ス１と平行である。つまり、対をなすリンク部材
６，６′と第１ビーム５と第２ビーム１０とで構
成される平行リンクのリンク面上の線と、ハンド
支持桿１２の一部と、連接桿１４と、ベース１の
一部とでもうひとつの平行リンクが構成されてい
る。
２軸１１を介しこの第２軸１１と直角方向へ延伸
するハンド支持桿１２の一端部付近が軸着されて
いる。ハンド支持桿１２は、ハンドまたはツール
１３を他端に支持する前腕となるもので、常時一
定方向を指向すべくその一端部とベース１とが両
端に玉形自在軸継手の如き自在継手１４ａ，１４
ｂを備えるとともにリンク部材６，６′と同一の
長さを有する連接桿１４を介して連結されてい
る。ここで、連接桿１４は対をなすリンク部材
６，６′と平行であり、ハンド支持桿１２はベー
ス１と平行である。つまり、対をなすリンク部材
６，６′と第１ビーム５と第２ビーム１０とで構
成される平行リンクのリンク面上の線と、ハンド
支持桿１２の一部と、連接桿１４と、ベース１の
一部とでもうひとつの平行リンクが構成されてい
る。
次に、斯かる産業用ロボツトの作用を説明す
る。第１回転駆動装置を作動すると、対をなすリ
ンク部材６，６′が第１軸３を中心として回動
し、連接桿１４を含む平行リンクの機能によりハ
ンド支持桿１２がその軸線を常に一定方向へ保持
した状態でワークに対して進退したり図中、上下
動する。一方、第２回転駆動装置を作動するとリ
ンク部材６′が連結軸７を中心として回動し、対
をなすリンク部材６，６′を含む平行リンクの機
能によりハンド支持桿１２がその軸線を常に一定
方向へ保持した状態で左右方向へ移動したり上下
方向へ移動する。ハンド支持桿１２と連接桿１４
とベース１との連結部に自在継手１４ａ，１４ｂ
を用いているので、これらの双方の平行リンクは
相手側からの影響を受けることなく独立に動くこ
とが可能であり、夫々の機能を個別に発揮する。
る。第１回転駆動装置を作動すると、対をなすリ
ンク部材６，６′が第１軸３を中心として回動
し、連接桿１４を含む平行リンクの機能によりハ
ンド支持桿１２がその軸線を常に一定方向へ保持
した状態でワークに対して進退したり図中、上下
動する。一方、第２回転駆動装置を作動するとリ
ンク部材６′が連結軸７を中心として回動し、対
をなすリンク部材６，６′を含む平行リンクの機
能によりハンド支持桿１２がその軸線を常に一定
方向へ保持した状態で左右方向へ移動したり上下
方向へ移動する。ハンド支持桿１２と連接桿１４
とベース１との連結部に自在継手１４ａ，１４ｂ
を用いているので、これらの双方の平行リンクは
相手側からの影響を受けることなく独立に動くこ
とが可能であり、夫々の機能を個別に発揮する。
Ｆ 発明の効果
以上説明したように本発明によれば、連接桿の
両端を自在継手を介してハンド支持桿及びベース
に連結することにより、２組の平行リンクを直列
に接続することなく重複して設けたので以下のよ
うな効果がある。
両端を自在継手を介してハンド支持桿及びベース
に連結することにより、２組の平行リンクを直列
に接続することなく重複して設けたので以下のよ
うな効果がある。
(イ) 平行リンクを直列に接続しないので、ロボツ
トの構造が簡単になるとともに小形化され、し
かも部品数が従来に比べて格段に少なくなつ
た。
トの構造が簡単になるとともに小形化され、し
かも部品数が従来に比べて格段に少なくなつ
た。
(ロ) ロボツトの据付部からハンドまでが従来の半
分程度に短くなつたため駆動モーメントが少な
くなり、ハンドを動かす駆動力は従来よりも小
さくて足りる。また、従来のように平行リンク
を直列に接続した場合はハンド側の平行リンク
の近くに重い駆動源を設けねばならず、据付部
側の平行リンクを駆動する駆動源の負担が大き
かつたが、本発明では双方の駆動源が据付部近
傍に位置するので小さな駆動力ですむ。このこ
とは、裏返せば高速動作にとつて極めて有利で
あることを示している。
分程度に短くなつたため駆動モーメントが少な
くなり、ハンドを動かす駆動力は従来よりも小
さくて足りる。また、従来のように平行リンク
を直列に接続した場合はハンド側の平行リンク
の近くに重い駆動源を設けねばならず、据付部
側の平行リンクを駆動する駆動源の負担が大き
かつたが、本発明では双方の駆動源が据付部近
傍に位置するので小さな駆動力ですむ。このこ
とは、裏返せば高速動作にとつて極めて有利で
あることを示している。
第１図は本発明による産業用ロボツトの一実施
例を示す斜視図である。 １…ベース、３…第１軸、４…第１回転駆動装
置、５…第１ビーム、６，６′…リンク部材、
７，９…連結軸、８…第２回転駆動装置、１０…
第２ビーム、１１…第２軸、１２…ハンド支持
桿、１４…連接桿、１４ａ，１４ｂ…自在継手。
例を示す斜視図である。 １…ベース、３…第１軸、４…第１回転駆動装
置、５…第１ビーム、６，６′…リンク部材、
７，９…連結軸、８…第２回転駆動装置、１０…
第２ビーム、１１…第２軸、１２…ハンド支持
桿、１４…連接桿、１４ａ，１４ｂ…自在継手。
Claims (1)
- １ ベースに第１軸を軸支するとともに、ベース
に装着した第１回転駆動装置を介してこの第１軸
を回動駆動自在に設け、前記第１軸に第１ビーム
を第１軸と同方向へ延在せしめて固着し、前記第
１ビームの両端に対をなすリンク部材の一端を互
いに平行にしてかつ第１軸と直角方向の連結軸を
介し軸着するとともに、対をなすリンク部材のい
ずれか一方を第１ビームに装着した第２回転駆動
装置を介し回動駆動自在に設け、前記対をなすリ
ンク部材の他端にそれぞれ前記連結軸と平行な連
結軸を介し各リンク部材および第１ビームと相俟
つて平行四辺形を形成するが如くして第２ビーム
の両端を軸着し、前記第２ビームに第１軸と平行
な第２軸を介しハンド支持桿の端部付近を軸着す
るとともに、両端に自在継手を備えた連接桿を介
して前記ハンド支持桿の端部と前記ベースとを連
結し、前記ハンド支持桿と前記ベース及び前記対
をなすリンク部材と前記連接桿を共に平行に設定
したことを特徴とする産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16902983A JPS6062480A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16902983A JPS6062480A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062480A JPS6062480A (ja) | 1985-04-10 |
| JPS6161954B2 true JPS6161954B2 (ja) | 1986-12-27 |
Family
ID=15878997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16902983A Granted JPS6062480A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6062480A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6337160U (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856789A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-04-04 | 松下電器産業株式会社 | ハンドリング装置 |
-
1983
- 1983-09-13 JP JP16902983A patent/JPS6062480A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6337160U (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6062480A (ja) | 1985-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5388935A (en) | Six axis machine tool | |
| WO1992017313A3 (en) | Mechanical manipulator | |
| KR920009518A (ko) | 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암시스템 및 로봇아암 제어 방법 | |
| EP0182907A1 (en) | ROBOT MANIPULATOR. | |
| JP2588418B2 (ja) | ３次元マニピュレータ | |
| KR0168697B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
| JP2008264881A (ja) | 作業装置 | |
| US6336374B1 (en) | Device for relative displacement of two elements | |
| JP6688204B2 (ja) | リンク式多関節ロボット | |
| JPS59134688A (ja) | ロボツト・ア−ム | |
| JP2001054889A (ja) | 組立用垂直多関節型ロボット | |
| KR101812026B1 (ko) | 6축 다관절 로봇 | |
| JPH11156769A (ja) | 双腕型スカラロボット | |
| JPH0711896Y2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH09364U (ja) | マニピュレータ | |
| JPS6048276A (ja) | リンク式ロボット | |
| JPH1029178A (ja) | マニプレータ | |
| JPH0585277B2 (ja) | ||
| JPH0611989U (ja) | 把持装置 | |
| JPS60232896A (ja) | ロボツトの手首 | |
| JP2772364B2 (ja) | 工業用ロボット等における工具把持部装置 | |
| JPS62251090A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0453674B2 (ja) | ||
| JPH049105Y2 (ja) | ||
| JPS6062480A (ja) | 産業用ロボツト |