JPS6162903A - ロボツト群管理システム - Google Patents
ロボツト群管理システムInfo
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- JPS6162903A JPS6162903A JP59185705A JP18570584A JPS6162903A JP S6162903 A JPS6162903 A JP S6162903A JP 59185705 A JP59185705 A JP 59185705A JP 18570584 A JP18570584 A JP 18570584A JP S6162903 A JPS6162903 A JP S6162903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- assembly
- workpiece
- station
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、自動組立（又は加工）ライン上に並設された
ロボッ１へ群に対し、集中位置決め修正を行なうように
したロボット群管理システムに関する。
ロボッ１へ群に対し、集中位置決め修正を行なうように
したロボット群管理システムに関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
所謂、産業用ロボットと称されているものとしでは、経
路及び位置の情報を、プログラム化して、あらかじめテ
ィーチングやその他方法ににつて記憶しておくことによ
り、同じ動作、位置決めをくり返し実行するものがある
。例えば、自動Ｍ ｒｒラインを考えるど、対象ワーク
を治具バレッ１〜に取り付けてコンベヤ上を流し、各作
業ステーションで冶具を位置決めした後に、各ロボッ１
〜は、予じめ与えられたプログラムに従って組立作業を
実行するようにしている。この場合、実際には、上記プ
ログラムは、基準になるワークの取付（プられた基準治
具バレッ！・てティーチングしたものとなっている。
路及び位置の情報を、プログラム化して、あらかじめテ
ィーチングやその他方法ににつて記憶しておくことによ
り、同じ動作、位置決めをくり返し実行するものがある
。例えば、自動Ｍ ｒｒラインを考えるど、対象ワーク
を治具バレッ１〜に取り付けてコンベヤ上を流し、各作
業ステーションで冶具を位置決めした後に、各ロボッ１
〜は、予じめ与えられたプログラムに従って組立作業を
実行するようにしている。この場合、実際には、上記プ
ログラムは、基準になるワークの取付（プられた基準治
具バレッ！・てティーチングしたものとなっている。
上記においては、一般に、
■・・・ワークそのもののバラツキ、
■・・・治具パレッ１へのバラツキ、
■・・・治具パレッ１〜へのワークの取付（づのバラツ
キ等により、ティーチングに使用した基準治具パレット
に取付けられた基準ワークとイの他のワークとでは、位
置誤差が生じる。
キ等により、ティーチングに使用した基準治具パレット
に取付けられた基準ワークとイの他のワークとでは、位
置誤差が生じる。
従って、ワークの穴にビンを挿入づる等のｌｉ度を要し
目つ公差の少ない作業では、ロボッ１〜がティーチング
通りに位置決めしても穴位冒がずれていて挿入できない
場合がしばしば発生する。
目つ公差の少ない作業では、ロボッ１〜がティーチング
通りに位置決めしても穴位冒がずれていて挿入できない
場合がしばしば発生する。
従来、Ｘ−Ｙ平面上の誤差を主とする上記位置誤差を修
正する方法として、ロボット自身が例えば、ＣＯＤカメ
ラを使って対象の部分のバタン認識をし、基準バタンと
のずれを計篩するようなもの、または位置測定センサー
によりワークの誤差を測定する等の測定装置を装備し、
ティーチングに用いた基準ワークとのずれを測定し、ロ
ボット自身が記憶し−Ｃいるプログラムの位置情報を修
正して、対象ワーク）こ合致した位置決めを行わせるよ
うにしていた。
正する方法として、ロボット自身が例えば、ＣＯＤカメ
ラを使って対象の部分のバタン認識をし、基準バタンと
のずれを計篩するようなもの、または位置測定センサー
によりワークの誤差を測定する等の測定装置を装備し、
ティーチングに用いた基準ワークとのずれを測定し、ロ
ボット自身が記憶し−Ｃいるプログラムの位置情報を修
正して、対象ワーク）こ合致した位置決めを行わせるよ
うにしていた。
しかるに、相９ライン等では複数台、それも数台から多
いものでは２０台以上のロボットが組立用コンベヤライ
ンの側に設置され、ワークの組立■稈に従って順次作業
を行う場合が多い。この様な場合にも、個々のロボット
が上記の如き測定装置および修正機能を持つことは種々
の欠点を持っている。
いものでは２０台以上のロボットが組立用コンベヤライ
ンの側に設置され、ワークの組立■稈に従って順次作業
を行う場合が多い。この様な場合にも、個々のロボット
が上記の如き測定装置および修正機能を持つことは種々
の欠点を持っている。
即ち、個々のロボットの先端（グリップ部）に誤差測定
用のセンサーを持たせることは次の様な問題がある。
用のセンサーを持たせることは次の様な問題がある。
■ センサ一部ヘッドを取りつけるためのスペースがな
い。
い。
組立用のアタッチメントとして例えばナツトランナー、
エアハンマー等を取り付けると、センサーの取付はスペ
ースがないか、あっても組立動作のじゃまになる場合が
多い。
エアハンマー等を取り付けると、センサーの取付はスペ
ースがないか、あっても組立動作のじゃまになる場合が
多い。
■ センサーヘッドを取り付けると重量が増す。
ロボットの可搬重量制限にひっかかったり、それでなく
てもイナーシャが大きくなり、位置決め１１度／時間に
影響する。
てもイナーシャが大きくなり、位置決め１１度／時間に
影響する。
■ 全体のコストが大幅に上昇する。
センサーヘッドだけでなく、ロボッｉ−が修正可能なデ
ータ（オフセット量）に換眸し、ロボットコン１〜ロー
ラに伝送する装置も必要になるので、ロボットの台数が
増えると全体コストは大幅にアップすることになる。
ータ（オフセット量）に換眸し、ロボットコン１〜ロー
ラに伝送する装置も必要になるので、ロボットの台数が
増えると全体コストは大幅にアップすることになる。
［発明の目的］
本発明は上記事情にもとついてなされたもので、その目
的とするところは、ワーク、取付治具パレット、取トＪ
方等のバラツキによる取付ワークの位置ずれを、１ケ所
で集中的に測定、管理することＩこより、ロボッＩ一群
の作業の信頼性を高めると共にコメ１〜低減を図ること
が可能なロボッ１〜群管理システムを提供することにあ
る。
的とするところは、ワーク、取付治具パレット、取トＪ
方等のバラツキによる取付ワークの位置ずれを、１ケ所
で集中的に測定、管理することＩこより、ロボッＩ一群
の作業の信頼性を高めると共にコメ１〜低減を図ること
が可能なロボッ１〜群管理システムを提供することにあ
る。
［発明の概要］
本弁明によるロボッ１〜群管理システムは、上記目的を
達成するために、自動組立（又は加工）ラインの先頭に
設置され上記ワークの位置設定基準からのずれを検出づ
る検出手段と、該ラインに並設されたＯボット群に与え
られる位置決め情報を［記検出手段からの出力に基き補
正する補正手段を具備したことを特徴とする。
達成するために、自動組立（又は加工）ラインの先頭に
設置され上記ワークの位置設定基準からのずれを検出づ
る検出手段と、該ラインに並設されたＯボット群に与え
られる位置決め情報を［記検出手段からの出力に基き補
正する補正手段を具備したことを特徴とする。
［発明の実施例］
以下本発明に係るロボット群管理システムを第１図に示
す一実施例に従い説明する。
す一実施例に従い説明する。
第１図は実施例としてエンジン組立ラインの構成図であ
る。第１図において１は集中管理をする計算機であり、
この計算機１は補助記憶装Ｍ２および入出力タイプライ
タ３に接続されいる。また、ワーク搬送系としてはフリ
ーフローコンベヤ１０があり、組立ラインの先頭のステ
ーションにワーク取付装置１２が設置され、次のステー
ションには誤差測定装置７をヘッドに持った組立ロボッ
ト８ａが設置されている。７は誤差測定装置であり、こ
の誤差測定装置７は、測定データコントローラ６を介し
て、ディジタル入出内装＠４に接続されている。
る。第１図において１は集中管理をする計算機であり、
この計算機１は補助記憶装Ｍ２および入出力タイプライ
タ３に接続されいる。また、ワーク搬送系としてはフリ
ーフローコンベヤ１０があり、組立ラインの先頭のステ
ーションにワーク取付装置１２が設置され、次のステー
ションには誤差測定装置７をヘッドに持った組立ロボッ
ト８ａが設置されている。７は誤差測定装置であり、こ
の誤差測定装置７は、測定データコントローラ６を介し
て、ディジタル入出内装＠４に接続されている。
上記先頭のステーション以降からのステーションからが
、実際の組立ラインであり、コンベヤ１０の側面に各ス
テーションの各組立ロボット８ ｂ、 ８ ｃ、・・・
、８…Ｊ３ｎが設置され、これらのロボットのコントロ
ーラーはシリアル伝送用インタフェイス５に各々接続さ
れている。
、実際の組立ラインであり、コンベヤ１０の側面に各ス
テーションの各組立ロボット８ ｂ、 ８ ｃ、・・・
、８…Ｊ３ｎが設置され、これらのロボットのコントロ
ーラーはシリアル伝送用インタフェイス５に各々接続さ
れている。
また、各組立ステーションには、パレットＮＯを検知す
るパレットナンバーセンザー９８，９１１．・・・。
るパレットナンバーセンザー９８，９１１．・・・。
９ｍが設置され、これらはディジタル入出力装置−〇−
４に接続されている。更に、ディジタル入出内装Ｗ４及
びシリアル伝送インタフェイス５は、ｇ１韓１１１に接
続されｉｔ 障ｍシステムと一体となっている。なお、
１１０．１１ａ、１ ｌｂ、１１ｃ、−、１１ｍ。
びシリアル伝送インタフェイス５は、ｇ１韓１１１に接
続されｉｔ 障ｍシステムと一体となっている。なお、
１１０．１１ａ、１ ｌｂ、１１ｃ、−、１１ｍ。
１１ｎはワーク取付パレットであり、１２はワーク取付
装置である。
装置である。
次に上記構成の本実施例の作用を第２図（ａ）（ｂ）及
び第３図を参照して説明する。第２図（ａ）（ｂ）にお
いて１３は治具パレットであり、１４はワークであり、
Ｐ＋ｏ、Ｐ２ｏ はワーク１４に設けられたノックビン
穴である。
び第３図を参照して説明する。第２図（ａ）（ｂ）にお
いて１３は治具パレットであり、１４はワークであり、
Ｐ＋ｏ、Ｐ２ｏ はワーク１４に設けられたノックビン
穴である。
先づ、ティーチングすべき基準のワーク１４をワーク取
付装＠１２で第２図（ａ）（ｂ）の治具パレッ１−１３
に取付け、測定ステーションに送る。
付装＠１２で第２図（ａ）（ｂ）の治具パレッ１−１３
に取付け、測定ステーションに送る。
測定ステーションに位置決めされたワークの基準どなる
２つの点、即ち、ノックビン穴Ｐ１０゜Ｐ２Ｏをティー
チングする。
２つの点、即ち、ノックビン穴Ｐ１０゜Ｐ２Ｏをティー
チングする。
以下の組立ステーションでは、この基準ワーク１４の取
１］いた治具ノ５レット１３をコンベヤ１０１−の固定
点（こ位置決めした後、そのステーションの組立作業を
ティーチングする。この作業を順次コンベヤ１０の終り
までくり返す。
１］いた治具ノ５レット１３をコンベヤ１０１−の固定
点（こ位置決めした後、そのステーションの組立作業を
ティーチングする。この作業を順次コンベヤ１０の終り
までくり返す。
上記は組立ロボットに対するティーチングの準備作業で
ある。
ある。
次に組立対象となるワークをコンベア１０に流す作業に
ついて説明する。ワークの治具パレツ１−への取付けは
、基準パレットの場合と同様である。
ついて説明する。ワークの治具パレツ１−への取付けは
、基準パレットの場合と同様である。
次の誤差測定ステーションでは、先にティーチングした
２つの基準位置（Ｐｌｏ 、Ｐ２Ｏ）に対し、これから
組立ラインに流すべきワークがどれ位の誤差を持ってい
るかをセンサー７により測定する。基準点Ｐ１［１と基
準点Ｐ２０の各々の誤差Δ×１．Δｙ１及びΔ×２．△
ｙ２を測定コントローラ６でディジタル化し、ディジタ
ル入出力装置４を介して計算機１に伝送する。
２つの基準位置（Ｐｌｏ 、Ｐ２Ｏ）に対し、これから
組立ラインに流すべきワークがどれ位の誤差を持ってい
るかをセンサー７により測定する。基準点Ｐ１［１と基
準点Ｐ２０の各々の誤差Δ×１．Δｙ１及びΔ×２．△
ｙ２を測定コントローラ６でディジタル化し、ディジタ
ル入出力装置４を介して計算機１に伝送する。
この際パレットＮＯをパレットナンバーセンサー９ａ、
９ｂ、・・・、９ｍにより検知し、ディジタル入出力装
置４を介して計算Ｉ１１に伝送する。
９ｂ、・・・、９ｍにより検知し、ディジタル入出力装
置４を介して計算Ｉ１１に伝送する。
そして、計瞳機１では、第３図に示す如くワークの誤差
をＸ−Ｙ平面上の平行移動誤差△×１゜△ｙ１ど、回転
解誤差Δθに変換し、上記のパレットＮＯと組にしてテ
ーブルを作成して、これを記憶する。
をＸ−Ｙ平面上の平行移動誤差△×１゜△ｙ１ど、回転
解誤差Δθに変換し、上記のパレットＮＯと組にしてテ
ーブルを作成して、これを記憶する。
第３図においてはＰｌ［＋、Ｐ２０は基準ワークのティ
ーチングポインＩ〜であり、Ｐ＋ １．Ｐ２ ＋は作業
ワークの測定ポイン］・であり、Ｐ２２は作業ワークの
第１基準点を基準ワークの第１基準点に平行移動した時
の第２の基準点Ｐ２１の移動ポイン１〜である。Ｘ、Ｙ
は第１基準点を原点とした時の第２基準点の相対位置で
あり、機神により決っている値であり、あらかじめ計算
機１にインプットしである。
ーチングポインＩ〜であり、Ｐ＋ １．Ｐ２ ＋は作業
ワークの測定ポイン］・であり、Ｐ２２は作業ワークの
第１基準点を基準ワークの第１基準点に平行移動した時
の第２の基準点Ｐ２１の移動ポイン１〜である。Ｘ、Ｙ
は第１基準点を原点とした時の第２基準点の相対位置で
あり、機神により決っている値であり、あらかじめ計算
機１にインプットしである。
測定ステーションでは次々に搬入してくる冶具パレット
に取付られたワークを上記と同様に誤差測定し、その信
号を変換し、上記の如くのテーブルを作成し記憶する。
に取付られたワークを上記と同様に誤差測定し、その信
号を変換し、上記の如くのテーブルを作成し記憶する。
組立ステーションでは、誤差のあるワークに対してティ
ーチング通りに、ロボットが動作したのでは組立作業が
正規に行なわれない。そこで、呂ステーションで検知し
たパレッ１〜ＮＯを、計算機１に知らせ、そのワークの
誤差を教えてもらう。
ーチング通りに、ロボットが動作したのでは組立作業が
正規に行なわれない。そこで、呂ステーションで検知し
たパレッ１〜ＮＯを、計算機１に知らせ、そのワークの
誤差を教えてもらう。
ロボット８ａ、 ８ｂ、・・・、８ｎ＋Ｊ３ｎの各ロボ
ツ１−コントローラは、そのワークの総体的誤差データ
即ち、上記Δ×１．ΔＶ１．八〇に基づいて自分の作業
ポイントでは、どれだけの修正が必要かを計算し、その
修正分をオフセラ［・シて移動する。
ツ１−コントローラは、そのワークの総体的誤差データ
即ち、上記Δ×１．ΔＶ１．八〇に基づいて自分の作業
ポイントでは、どれだけの修正が必要かを計算し、その
修正分をオフセラ［・シて移動する。
以上述べたように本実施例によれば、総体的誤差データ
により、各作業ポインｌ〜でのロボット群のティーチン
グデータを、正規の動作がなされるように各別に修正し
ている。従って、 ■ 組立作業の信頼性が向上する。特に、締付ミス、挿
入ミス等が著しく少くすることが出来る。
により、各作業ポインｌ〜でのロボット群のティーチン
グデータを、正規の動作がなされるように各別に修正し
ている。従って、 ■ 組立作業の信頼性が向上する。特に、締付ミス、挿
入ミス等が著しく少くすることが出来る。
■ １ケ所の誤差測定データを共用することにより、個
々のＯボッ１へが測定する場合に比較してシステムが簡
素化されコスト低減が図られる。
々のＯボッ１へが測定する場合に比較してシステムが簡
素化されコスト低減が図られる。
■ 各ロボットにセンサーを取付けないですむため可搬
型■の小さいロボットが使用でき、ロス１〜低減を図る
ことができる。
型■の小さいロボットが使用でき、ロス１〜低減を図る
ことができる。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、下記の
如く変形して実施してもよい。即ち、■ 測定誤差のテ
ーブルは、計算機側に持たずに、誤差測定する度に直ち
にロボットコントローラに伝送し、ロボットコントロー
ラ側で記憶するようにしてもよい。
如く変形して実施してもよい。即ち、■ 測定誤差のテ
ーブルは、計算機側に持たずに、誤差測定する度に直ち
にロボットコントローラに伝送し、ロボットコントロー
ラ側で記憶するようにしてもよい。
■ 複数のロボットを使用したラインならば、組立ライ
ンに限定されるものではない。
ンに限定されるものではない。
■ 搬送系は、コンベヤ以外でもよい。
■ １１綽機１の構成は、適宜システムの変更がなされ
てもＪ：い。
てもＪ：い。
■ パレットナンバーを用いることなく、トラッキング
管理する方式でパレットと誤差データとの対応を図るよ
うにしてもよい。
管理する方式でパレットと誤差データとの対応を図るよ
うにしてもよい。
本発明は上記実施例に限定されるものではなくその要旨
を逸脱しない艶聞で種々変形して実施できる。
を逸脱しない艶聞で種々変形して実施できる。
［発明の効果］
以上述べたように本発明によれば、自動組立（又は加工
）ラインの先頭に設置され上記ワークの位置設定基準か
らのずれを検出する検出手段と該ラインに並設されたロ
ボット群に与えられる位置決め情報を上記検出手段から
の出力に基き補正する補正手段を具備したので、ワーク
、取付冶具パレット、取付方等のバラツキによる取付ワ
ークの位置ずれを１ケ所で集中的に測定、管理すること
ができ、よってロボット群の作業の信頼性を高めると共
にコスト低減が図られたロボット群管理システムが提供
できる。
）ラインの先頭に設置され上記ワークの位置設定基準か
らのずれを検出する検出手段と該ラインに並設されたロ
ボット群に与えられる位置決め情報を上記検出手段から
の出力に基き補正する補正手段を具備したので、ワーク
、取付冶具パレット、取付方等のバラツキによる取付ワ
ークの位置ずれを１ケ所で集中的に測定、管理すること
ができ、よってロボット群の作業の信頼性を高めると共
にコスト低減が図られたロボット群管理システムが提供
できる。
第１図は本発明に係るロボット群管理システムの一実施
例を示すブロック図、第２図は（ａ）（ｂ）は夫々ワー
クと治具パレッ１−との関係を示し第２図（ａ）は上面
図、第２図（ｂ）は正面図、第３図はＸ−Ｙ平面上にお
けるワークの誤差を説明するための図である。 １・・・計算機、２・・・補助記憶装置、３・・・入出
力タイプライタ、４・・・ディジタル入出力８１．５・
・・シリアル伝送用インターフェイス、６・・・測定デ
ータコントローラ、７・・・誤差測定装置、８ ａ、８
ｂ、８ ｃ。 ・・・、８ｍ、８ｎ・・・ロボット、９ａ、９ｂ、・・
・、９ｍ・・・パレットナンバーセンサ、１０・・・フ
リー７０−コンベヤ、１１０．１１ａ、１ ｌｂ、１１
ｃ、・、 １１ｍ、１１ｎ・・・ワーク取付パレット、
１２・・・ワーク取付装置、１３・・・冶具パレッｌ〜
、１４・・・・・・ワーク。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１７ 第２図 （ａ） 第３図 Ｙ袖
例を示すブロック図、第２図は（ａ）（ｂ）は夫々ワー
クと治具パレッ１−との関係を示し第２図（ａ）は上面
図、第２図（ｂ）は正面図、第３図はＸ−Ｙ平面上にお
けるワークの誤差を説明するための図である。 １・・・計算機、２・・・補助記憶装置、３・・・入出
力タイプライタ、４・・・ディジタル入出力８１．５・
・・シリアル伝送用インターフェイス、６・・・測定デ
ータコントローラ、７・・・誤差測定装置、８ ａ、８
ｂ、８ ｃ。 ・・・、８ｍ、８ｎ・・・ロボット、９ａ、９ｂ、・・
・、９ｍ・・・パレットナンバーセンサ、１０・・・フ
リー７０−コンベヤ、１１０．１１ａ、１ ｌｂ、１１
ｃ、・、 １１ｍ、１１ｎ・・・ワーク取付パレット、
１２・・・ワーク取付装置、１３・・・冶具パレッｌ〜
、１４・・・・・・ワーク。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１７ 第２図 （ａ） 第３図 Ｙ袖
Claims (1)
- 自動組立（又は加工）ラインに並設され該ライン上を搬
送されるワークに順次所定の組立（又は加工）作業を施
すロボット群と、該ラインの先頭に設置され上記ワーク
の位置設定基準からのずれを検出する検出手段と、上記
ロボット群に与えられる位置決め情報を上記検出手段か
らの出力に基き補正する補正手段を具備したことを特徴
とするロボット群管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59185705A JP2711092B2 (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | ロボツト群管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59185705A JP2711092B2 (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | ロボツト群管理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162903A true JPS6162903A (ja) | 1986-03-31 |
| JP2711092B2 JP2711092B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16175419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59185705A Expired - Fee Related JP2711092B2 (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | ロボツト群管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2711092B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635405A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Toshiba Mach Co Ltd | パレツト等の誤差補正装置 |
| JPH03212134A (ja) * | 1989-09-13 | 1991-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | 給電システム |
| FR2698306A1 (fr) * | 1992-11-24 | 1994-05-27 | Peugeot | Procédé et dispositif pour le positionnement relatif d'un robot et d'une pièce sur laquelle le robot doit effectuer une opération donnée. |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5142256A (ja) * | 1974-10-07 | 1976-04-09 | Nippon Steel Corp | Nagaresagyoniokerurobotsutoshisutemu |
| JPS5475753A (en) * | 1977-11-28 | 1979-06-16 | Shinko Electric Co Ltd | Robot controller for laterally symmetrically operating article on conveyor |
| JPS60175112A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-09 | Dainichi Kiko Kk | 産業用ロボツトによるコンベア上の作業方法 |
-
1984
- 1984-09-05 JP JP59185705A patent/JP2711092B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2711092B2 (ja) | 1998-02-10 |
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