JPS6166119A - 船台位置決め方法 - Google Patents
船台位置決め方法Info
- Publication number
- JPS6166119A JPS6166119A JP18742184A JP18742184A JPS6166119A JP S6166119 A JPS6166119 A JP S6166119A JP 18742184 A JP18742184 A JP 18742184A JP 18742184 A JP18742184 A JP 18742184A JP S6166119 A JPS6166119 A JP S6166119A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- point
- coordinates
- building berth
- platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
産業上の利用分野・・・・・・・・・・・・・・・本発
明は海上に於（す（１）
１りりる作久船台の位置決め装置に関するもの〒ある
。
明は海上に於（す（１）
１りりる作久船台の位置決め装置に関するもの〒ある
。
従来の技術・・・・・・・・・・・・・・・従来の作業
船台の位置決め方法は本発明の出願人がすｆに特許を取
得した「船台位置決め方法」特許第１１９９０５４号に
示されるように船台（４）側に３台の自動視準光波距離
計を設置し、第７図に示すように既知の基線長（１０）
、（ｆ）、（１）外に三辺の長さを計測して船台の座標
を決めていた。このような装置によるときは位置決め精
度は高いが、自動視準光波距離計を３台使うため装置全
体は極めて高価になり、長距＃観側が困難である等の欠
点があった。
船台の位置決め方法は本発明の出願人がすｆに特許を取
得した「船台位置決め方法」特許第１１９９０５４号に
示されるように船台（４）側に３台の自動視準光波距離
計を設置し、第７図に示すように既知の基線長（１０）
、（ｆ）、（１）外に三辺の長さを計測して船台の座標
を決めていた。このような装置によるときは位置決め精
度は高いが、自動視準光波距離計を３台使うため装置全
体は極めて高価になり、長距＃観側が困難である等の欠
点があった。
作業船台の位置決め精度は海底堰折や橋梁基礎の如く数
のの精度で海底構造物を建設する工事の外に埋立作業に
使ＪわれるサンＰポンプ船や海底の杭打作業船の如く数
１０ｃＷＬ′ｔ％位置管理すればよい位置決め作業が数
多くある。
のの精度で海底構造物を建設する工事の外に埋立作業に
使ＪわれるサンＰポンプ船や海底の杭打作業船の如く数
１０ｃＷＬ′ｔ％位置管理すればよい位置決め作業が数
多くある。
これ等の海上位置決めシステムにはコストの安い計測シ
ステムが要求されるが本発明は、前記低コストの船台位
置決め装置に係るものである。従来の船台位置決めシス
テムは第７図に示すように、７１１１、 ＡＢをＸ＃Ｉ
、この軸き直角方向をＹ軸とし、Ａを原点とする直角座
標系を構成して、船台（４）側の基線（ｆ）上の３点に
３台の自動視準光波距離計を据え陸上部（５）の基線（
１０）の両端（Ａ）・（Ｂ）に据えられた光源とコーナ
ープリズムを一体に構成したターゲットを前記自動視準
光波距離計で、三辺の距ＫＡ（／４）、（／！５）、（
／６）、（／７）を求め基線長（ｒｏ）。
ステムが要求されるが本発明は、前記低コストの船台位
置決め装置に係るものである。従来の船台位置決めシス
テムは第７図に示すように、７１１１、 ＡＢをＸ＃Ｉ
、この軸き直角方向をＹ軸とし、Ａを原点とする直角座
標系を構成して、船台（４）側の基線（ｆ）上の３点に
３台の自動視準光波距離計を据え陸上部（５）の基線（
１０）の両端（Ａ）・（Ｂ）に据えられた光源とコーナ
ープリズムを一体に構成したターゲットを前記自動視準
光波距離計で、三辺の距ＫＡ（／４）、（／！５）、（
／６）、（／７）を求め基線長（ｒｏ）。
（ｆ）、（１）を用いて船台の基点ＣＤの座標を求めて
いた。そしてこの座標値が既知地図上の座標値（計画値
）とどの程度差をもっているかの数式を立て、コンピュ
ータにて演算処理させて、前記計画部Ｆ値との偏差を小
さくするように船台を移動させ、位置決めしていたもの
である。
いた。そしてこの座標値が既知地図上の座標値（計画値
）とどの程度差をもっているかの数式を立て、コンピュ
ータにて演算処理させて、前記計画部Ｆ値との偏差を小
さくするように船台を移動させ、位置決めしていたもの
である。
上記の方法によるときは船台の位置はすべて長さを計る
ことによって決り、角を観測する必要はないから、座像
の精度は長さを計る精度（数α）で決る。しかしながら
本方式で船台の位置を計測する場合は高価な自動視準光
波距離計を３台必要とするため、シ、ステム全体は極め
て高価なものとなる。
ことによって決り、角を観測する必要はないから、座像
の精度は長さを計る精度（数α）で決る。しかしながら
本方式で船台の位置を計測する場合は高価な自動視準光
波距離計を３台必要とするため、シ、ステム全体は極め
て高価なものとなる。
本発明が解決しようとする問題点・・・・・・・・・・
・・・・・本発明は前述せるような３台の自動視準光波
距離計の代りに、コストの安い自動視準測角儀を用い船
台の位置を計測しようとするものｆある。
・・・・・本発明は前述せるような３台の自動視準光波
距離計の代りに、コストの安い自動視準測角儀を用い船
台の位置を計測しようとするものｆある。
問題点を解決するための手段・・・・・・・・・・−・
・・・第１図に於いて、陸−ヒ部（５）に３箇の基点Ａ
ＢＣを設は基線ＡＢの基線長を（／１ ） ＢＯの基準
長を（／２）とする。
・・・第１図に於いて、陸−ヒ部（５）に３箇の基点Ａ
ＢＣを設は基線ＡＢの基線長を（／１ ） ＢＯの基準
長を（／２）とする。
船台のＰ点の沿直線上には第２図に示すように、３台の
自動視準測角儀１・２，３を据え、あらかじめ船台のπ
線方向Ｘ、Ｘ’を見たたきに、方向角を零とし、自動視
準測角儀１＋２＋３はそれぞれ陸上の基点ＡＢＣを視準
して角α、β・γを求める。
自動視準測角儀１・２，３を据え、あらかじめ船台のπ
線方向Ｘ、Ｘ’を見たたきに、方向角を零とし、自動視
準測角儀１＋２＋３はそれぞれ陸上の基点ＡＢＣを視準
して角α、β・γを求める。
β−αから０１をγ−βから０２を得てＰ点から見た基
点線ＡＢ、ＢＯを挾む角が自動計測される。尚前述の船
台の基線方向Ｘ９文１の一例としては平面長方形の船台
の長辺方向と平行に決定する０ このとき２つの三角形ΔＡＢＰ、ΔＢＯＰについて ＬＡＰＢ＝θＩＬＢＰＯ＝０２ ＡＢ＝／Ｉ ＢＯ
＝／２が既知であるため、 きなる。
点線ＡＢ、ＢＯを挾む角が自動計測される。尚前述の船
台の基線方向Ｘ９文１の一例としては平面長方形の船台
の長辺方向と平行に決定する０ このとき２つの三角形ΔＡＢＰ、ΔＢＯＰについて ＬＡＰＢ＝θＩＬＢＰＯ＝０２ ＡＢ＝／Ｉ ＢＯ
＝／２が既知であるため、 きなる。
本発明は３台の自動視準測角儀により求めた２かθ１θ
２とあらかじめ１ｉｌｌＪ定して既知の基線長／１／２
を用いて上式により船台上のＰ点の座標を演Ｐニジて求
めるが、これ等の計算は自動視準測距儀から連続的に出
力される水平角エンコーダーの測角値をコンピューター
により計善し、得られた座標値は一回給の測定値又は１
０回平均の測定値をブラウン管上にグラフィック的に表
示するか、プリンターに印字させる。
２とあらかじめ１ｉｌｌＪ定して既知の基線長／１／２
を用いて上式により船台上のＰ点の座標を演Ｐニジて求
めるが、これ等の計算は自動視準測距儀から連続的に出
力される水平角エンコーダーの測角値をコンピューター
により計善し、得られた座標値は一回給の測定値又は１
０回平均の測定値をブラウン管上にグラフィック的に表
示するか、プリンターに印字させる。
次に本発明に使用される自動視準測角儀を第３図、第４
図、第５図、第６図について説明すると次の通りである
。
図、第５図、第６図について説明すると次の通りである
。
第３図に於て本体１６上の柱１７に設けられた水平軸７
に支架された自動視準望遠鏡６は水平軸７と垂直軸８に
より季直段び水平面！夫々回転できる構造とする。
に支架された自動視準望遠鏡６は水平軸７と垂直軸８に
より季直段び水平面！夫々回転できる構造とする。
水平軸７にはウオーム歯車９と噛み合うウオーム１０が
あり垂直駆動サージモーター１１により駆動される。
あり垂直駆動サージモーター１１により駆動される。
同様に垂直軸８には平歯車１２が取付けられこれと噛み
合う小歯車１３があり、水平駆動サーボモーター１４に
より駆動される。
合う小歯車１３があり、水平駆動サーボモーター１４に
より駆動される。
自動視準望遠鏡６の対物レンズ１８の焦涜面近傍に本特
許出願人がすｆに取得した「変位量測定装置」特許第９
６８４６３号の４分割受光素子１９を第４図、第５図に
示すシロく置く、４分割受光素子の水平方向の変位信号
は、第５図に示す如（ａ十Ｃとｂ＋ａの差を、垂直方向
の変位信号はａ＋ｂとｃ＋ｄの差の信号を夫々スイッチ
ング回路２０により分別して水平サーヂアンプ２１及び
垂直サーゼアンプ２２により増巾し、各サーゼモーター
に供給して水平及び垂直イぎ号が零になるように視準望
遠幌を目標方向に自動視準させる。
許出願人がすｆに取得した「変位量測定装置」特許第９
６８４６３号の４分割受光素子１９を第４図、第５図に
示すシロく置く、４分割受光素子の水平方向の変位信号
は、第５図に示す如（ａ十Ｃとｂ＋ａの差を、垂直方向
の変位信号はａ＋ｂとｃ＋ｄの差の信号を夫々スイッチ
ング回路２０により分別して水平サーヂアンプ２１及び
垂直サーゼアンプ２２により増巾し、各サーゼモーター
に供給して水平及び垂直イぎ号が零になるように視準望
遠幌を目標方向に自動視準させる。
一方陸上の基準点ＡＢＣのターゲットは第６図に示ず如
く、整漁装置２６上に回転自在に装着された光源コリメ
ーター２３を自動視準測角儀に夫々対向させて設置する
。
く、整漁装置２６上に回転自在に装着された光源コリメ
ーター２３を自動視準測角儀に夫々対向させて設置する
。
光源コリメーター２３は対物レンズ２４の焦点面近傍に
発光源２５を竹き、発射光を略平行か僅かに発散させて
発射する。又作業区域が広い場合は対物レンズ２４の前
面にシリンドリカルレンズ２７を％ｉして光束を水平方
向のみに発散させる。
発光源２５を竹き、発射光を略平行か僅かに発散させて
発射する。又作業区域が広い場合は対物レンズ２４の前
面にシリンドリカルレンズ２７を％ｉして光束を水平方
向のみに発散させる。
光源コリメーターＡＢＣから発射させる光は夫夫の光源
コリメーターに定められた周波数で変調しておけば船台
側からみて、光源ＡＢＣを分別できるし太陽光等の影響
を受け１（い。
コリメーターに定められた周波数で変調しておけば船台
側からみて、光源ＡＢＣを分別できるし太陽光等の影響
を受け１（い。
第２図に示す構造に船台上の測角儀１・２・３は船台の
動揺及び移動があっても常に光源コリメーターの方向を
自動的に追尾する。
動揺及び移動があっても常に光源コリメーターの方向を
自動的に追尾する。
このとき本体１６の垂直回転軸８には角度エンコ−ダー
１３が装着されているから各白面ｌ視準測角儀は船台の
基辿方向ｘ 、 ｘ’から陸上の基準点ＡＢＣに対する
角α、β・γを自動針側出来、これ等の電気出力は操作
室からの測定指令により連続的にコンピューターに入力
さね、コンピューターは前記■式■式の演算を行い、船
台上のＰ点の座標又は設計値からの偏差を刻々と表示用
ブラウノ管又はプリンターに表示させることが１きる。
１３が装着されているから各白面ｌ視準測角儀は船台の
基辿方向ｘ 、 ｘ’から陸上の基準点ＡＢＣに対する
角α、β・γを自動針側出来、これ等の電気出力は操作
室からの測定指令により連続的にコンピューターに入力
さね、コンピューターは前記■式■式の演算を行い、船
台上のＰ点の座標又は設計値からの偏差を刻々と表示用
ブラウノ管又はプリンターに表示させることが１きる。
尚船台が陸上部からＩＫｍはなれ、陸−Ｆ基線ＡＢ及び
Ｂｅを夫々１−としたとき船台上の自動視準方向精度が
±１１ 〒あれば船台の位１ｕ決め精度は±０．５扉が
得られる。
Ｂｅを夫々１−としたとき船台上の自動視準方向精度が
±１１ 〒あれば船台の位１ｕ決め精度は±０．５扉が
得られる。
本発明船台位置決め装置は従来の自動視準光波距離計と
組合せた船台位置決め装置と比較して、測角のみで座標
を求めることが１き、距離測定器を用いないため装置が
安価に構成できるばかりか介１度出力としてのエンコー
ダー出力は運航中の船台でも測定指令と同時に出力され
るため、時間迦れなく船台の位置が求まる。
組合せた船台位置決め装置と比較して、測角のみで座標
を求めることが１き、距離測定器を用いないため装置が
安価に構成できるばかりか介１度出力としてのエンコー
ダー出力は運航中の船台でも測定指令と同時に出力され
るため、時間迦れなく船台の位置が求まる。
又距離計を用いないため光源コリメーターの光源の出力
を太きくするだけで沖合に数Ｋｍｉでの位置決めが可能
となる大きな特徴を有するもの１ある。
を太きくするだけで沖合に数Ｋｍｉでの位置決めが可能
となる大きな特徴を有するもの１ある。
第１図は本発明の方法を示す平面線図、第２図は本発明
に用いる自動視準測角儀の配置図、第３図は本発明に用
いる自動視準測角儀の側面線図、第４図は自動追尾光学
系の拡大図、第５図は自動運用のブ四ツクダイヤグラム
、第６図はターゲットの側面図、給７図は従来の方法を
示す平面線図である。 Ａ、Ｂ、Ｏ・・・基準点、ｆｌｌ、Ｑ２・・・基線間隔
、θ１・・・船台上のＰ点からみて基線ＡｔＢを挾む角
、θ２・・・船台上のＰ点からみて基線Ｂ、Ｏを挾む角
、α、β、ｒ・・・船台の基線方向、に、Ｘ”からの角
度。 オ １ 図 才 ２ 図 矛 ３ ロ ア 第４図 才 ５ｎオ ６ 図 才 ７ 図 ｆ ４ ノ々＼
に用いる自動視準測角儀の配置図、第３図は本発明に用
いる自動視準測角儀の側面線図、第４図は自動追尾光学
系の拡大図、第５図は自動運用のブ四ツクダイヤグラム
、第６図はターゲットの側面図、給７図は従来の方法を
示す平面線図である。 Ａ、Ｂ、Ｏ・・・基準点、ｆｌｌ、Ｑ２・・・基線間隔
、θ１・・・船台上のＰ点からみて基線ＡｔＢを挾む角
、θ２・・・船台上のＰ点からみて基線Ｂ、Ｏを挾む角
、α、β、ｒ・・・船台の基線方向、に、Ｘ”からの角
度。 オ １ 図 才 ２ 図 矛 ３ ロ ア 第４図 才 ５ｎオ ６ 図 才 ７ 図 ｆ ４ ノ々＼
Claims (1)
- 陸上部に基線間隔ｌ１、ｌ２を有する３つの基準点ＡＢ
Ｃの各基準点に光源を有するターゲットを置き、海上の
船台の一点Ｐの沿直線上に３台の自動視準測角儀を設置
し、３台の自動視準測角儀は夫夫陸上の基準点ＡＢＣを
自動視準しできる機能と目標を方向視準したときの方向
角を、エンコーダーにより常に電気信号として出力させ
る機能をもたせ、船台の基線方向ｘ、ｘ＾１からの角度
α・β・γを自動測角し、船台上のＰ点からみて基線Ａ
Ｂを狭む角θ１及び基線Ｂ、Ｃを狭む角θ２を常時計測
し船台上のＰ点の座標そのもの又は設計値からの偏差を
計算して、その座標を表示させることを特徴とする船台
の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18742184A JPS6166119A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 船台位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18742184A JPS6166119A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 船台位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6166119A true JPS6166119A (ja) | 1986-04-04 |
| JPH045126B2 JPH045126B2 (ja) | 1992-01-30 |
Family
ID=16205751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18742184A Granted JPS6166119A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 船台位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6166119A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5237788A (en) * | 1975-09-20 | 1977-03-23 | Agency Of Ind Science & Technol | Process for production of photovoltaic elements |
| JPS5830525A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nippon Seiko Kk | 動圧流体軸受装置 |
-
1984
- 1984-09-07 JP JP18742184A patent/JPS6166119A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5237788A (en) * | 1975-09-20 | 1977-03-23 | Agency Of Ind Science & Technol | Process for production of photovoltaic elements |
| JPS5830525A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nippon Seiko Kk | 動圧流体軸受装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH045126B2 (ja) | 1992-01-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |