JPS6166583A - ブラシレス電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はブラシレス電動機の制御装置、特にブラシレス
Ｎ　！ＩＩ　Ｒを常に効率よく駆動制御しくする制御り
装置にＩＩｌするものであ金。

［従来の技術］ ブラシレス電動機として知られる回転界磁形量ｒＩＩ！
電動係は、消耗するブラシがなく、また保守な要する整
流子がない等の特長を有し、しかち従来の直流′Ｆｉ動
機と同程度のａｉｌｌ陣性能を有することから、工作（
履域等の制仰用電動纏として広く使用されている。

このブラシレス電動機は、永久■石から成る界磁極を回
転子とし、電機子巻線を固定子巻線として、この固定子
さ線に例えば三相交流の電１子電流を流し、界磁極の主
磁束及びこの主磁束と直交するｆＨ１子ｆｆ１ｌによっ
て回転子に回転力を発生させ、回転子を電別子電流によ
って生じる回転…界に同期させて回転させる電動機であ
る。

次に、図面を参照して上記のブラシレスＴｉ　ａ　機に
つΔなお具体的に説明する。

第１９図において、１は三相のブラシレス電動機で、こ
の電動［１は固定子１−２及び回転子１−３を有し、固
定子１−２には三相？４電機子線１−２ｔＪ、１−２Ｖ
、１−２Ｗが巻回されている。

このｔＦＩＩ機１では、各電機予巻１１１−２ＬＪ、１
−２Ｖ、１−２Ｗにそれぞれ三相電機子電流ｉｕ。

ｉｖ、ｉｗ含ｉして、回転子１−３の界磁（にの主磁束
φの向きと直交する＠ｑ上に回転起磁力Ｈを発生させる
。なお、以後の説明の便宜上、この回転起磁力１」は等
ｌｉ［ｉ電機子電流１ａによって発生するものとする。

この回転起磁力Ｈと上記主磁束φとにより回転子１−３
に回転力が発生し、回転子１−３が回転動作を（１う。

上記の主磁束φの位２（を検出するためにＩＱ　を検出
器２が設＋１られており、この１１７７′ｒＦｔ！出器
２は上記回転起材ｌカ［］が］二１−…東に対して常に
電気的に９０度ずれるように、主材１束φの位置を検出
して図示していない駆動回路に制御信号を与えて、電機
子電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの切換！７１作、すなわち整流
子作用を行わせるためのものである。

上記のような回転動作においで、主磁束φが一定であれ
ば、電８機１が最適運転状態で運転されているときの発
生トルクＴｏは、前記回転起磁力Ｈを発止させる等（ｌ
！１ｉＴｉ機子電流１機転電流１ａ次の（１）式で表わ
されることは周知である。

Ｔｏ＝Ｋ・φ・ｌａ　　　　　　　　　　（１）但し、
Ｋは比例定数である。

ここで、主磁束φに対して等価電機子電流１ａが直交し
ていても、電機子反作用によって７隙磁束φ′が歪んで
いる場合には、主磁束φの向きに対して空隙磁束ψ′の
向きが回転方向にずれて位相差が生じ、空隙磁束φ′と
等両Ｔｉ機子電流１ａとが直交しなくなるので、最適運
転状態とならず効率の悪い運転状ｆごと１．５る。

次に、このことをブラシレス電動機の７７（ｉｌＩｉ回
路を示す第２０図を参照して説明する。第２０図におい
て、Ｅは電動機端子電圧、ＦＡは誘起起電力、ｌａはＴ
ｉ償子電流、Ｒ４！電機子巻線抵抗、Ｘｓは電機子反作
用によるリアクタンス、Ｔは発うトトルク、Ｎは回転子
の回転速度をそれぞれ表わしている。第２１図は第２０
図における電圧、電流のベクトル関係を示したものであ
る。同図において。

発生トルクＴに比例して電機子電流Ｉ　Ｃ３が増加する
と電機子反作用が大きくなるので、電機子電流１ａと誘
起起電力ＥＡとの位相差θは、矢印Ｙで示す回転方向に
大きくなる。従って、トルクに寄与する電流ｆａｔと電
機子ＴｉＲＩ　ａとの比１ａ＋／Ｉａが減少して、電動
機１のトルク定数Ｋｔが小さくなり、効率の悪い運転状
態となる。このときの発生トルクＴ′は次式で与えられ
る。

Ｔ’　−に’−φ’−１ａＣＯ３θ　　　　（２）ここ
で、Ｋ′は比例定数である。

（２）式から明らかなように、電動１１を最適運転状態
とするためには、位相差θを零にすることが必要である
。

また、電動機１が一定トルクＴを出して或回転速度で回
転しているときに回転速度のみが変動した場合、回転速
度に比例して内部電流の周波数が高くなるとともに同期
インピーダンスＸｓが大きくなるために、前記位相差θ
が回転方向に大きくなる。従って、回転速度に応じてＩ
Ｆ！適運転状態にするためにも位相差０を零にすること
が必要である。

第２２図はブラシレス電動機の回転数Ｎに対する位相差
θの特性と示す代表的特性図であり、図において曲線Ａ
は無負ｖＩ時、曲線Ｂは全負荷時の特１を示す９１図か
ら解るように回転数Ｎに比例してｆ＆相χ０が人さくな
りＣ１伺が増加りるにっれく（イｌ　ｌ（ｌ　Ｘ、θは
人さくなる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、従来の制御ｌｌ心向は、電仙別１の界Ｉ
４１極の主磁束φを検出して、誘起起電力ＥＡと同相の
電機子電流１ａを流すように電機子電流ｌａの切換動作
が行われていたので、電動機１機１の重負荷時又は高速
回転時において位相差θが大きくなり、運転効率が悪く
なるという欠点があった゛。

従って、従来の制ＷＤ装置では比較的大形の電動機１を
必要とすることになり、経費の増大、更には省エネルギ
ー上から好ましくないとい）問題があった。

本発明の目的は、重負荷時又は高速回転時においてもブ
ラシレス電動機を２１）率よく駆動ａ−制御づることが
できるブラシレス電動機の１ｌｌｔｉＯ装首を提供する
ことにある。

［問題点を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために本願の第１の発明＋、Ｌ　
、　２＋ＩＩ　ＩＩＩりべさｉ　ｖｌｒ’　ｍの／ンシ
レス市初ＩＳｔ　１　／、ｘ駆動ａ１１卯りるブラシレ
ス電動機０１ノ１９１１にｊｌｏにＪｉいて、周波数が
「の二相正弦波信号ｅＸ、ｅＹを出力し且つ前記正弦波
信号ｅＸ、ｅＹの周１！ＩＩ　Ｔ　ｏに対応した周１１
１−ｕ　／　ｎ　（但し、ｎ＝Ｐｍ／Ｐｒ、Ｐｒはレゾ
ルバのｌｆｌ数）を有するパルス列信号ＥＰ１を出力す
る励磁回路４と、前記二相正弦波（Ｓ弓ＣＸ、ＯＹで助
石され回転体の回転角Ｏｍに応じた￥１気的位相角を有
し回転速度θｍに応じた周波数（ｒ土Δｆ）を有する検
出信号ｅｏを出力するレゾルバ２と、前記検出信号ｅｏ
を入力信号として該検出信号ｅ、の位相に対応するデジ
タル値を有するデジタル信号ＤＳ３を出力しつつ前記検
出信号ＣＯの位相に一致するように位相ロックループ動
作をする位相ロックループ回路５と、前記速度検出器３
から出力される速度信号ＥＴＧ又は前記トルク指令信号
ＥＴのうちの何れが一方又は双方とパルス列信号ＥＰ１
とを入力信号とし該入力信号ＥＴＧ、ＥＴのうちのいず
れが一方又は双方の値及び極性に応じて前記パルス列信
号ＥＰ１の位相を増減させて該パルス列信号ＥＰ１に対
して位相差θを有するパルス列信号ＥＰ５を出力するパ
ルス位相変換器６と、前記パルス列信号ＥＰ５をラッチ
信号として前記デジタル信号ＤＳ３を所定の周ＩＦ］Ｔ
０／ｎで繰り返してラッチしたデジタル信号ＤＳ５を出
力するラッチ回路７と、前記デジタル信号０８５をアド
レス入力信号したときに周期がｒｎ、’ｎで（Ｏ，ＩＩ
がひいにＩＷｉ記ブラシレス電ジＪＰ３の相数に応じた
電気角度でずれた複数相のデジタル正弦波信号を出力す
るようにメモリーされた複数のメモリー部を備え前記デ
ジタル信号ＤＳ５を前記各メモリー部のアドレス入力と
して前記各メモリー部からそのアドレス信号に応じた前
記複数相のデジタル′正弦波信号を出力するメモリー回
路８と、ｍ記複数相のデジタル信号を入力信号とし前記
（−ルク指令信号ＥＴと各々デジタル・アナログ乗鐸し
て複数相の電流指令信号を出〕ｊする電流指令１８号形
成回路９と、前記複数相の電流指令信号により駆動され
て前記ブラシレス電動歳に？！２数相のｍ１子電流を供
給する駆動回路１０とからなることをｖｒｎとするもの
である。

次に本願の第２の発明は、ｆｉｌｌ郊すべき）参数Ｐｍ
のブラシレス電動機１を駆！７１υ１卯するブラシレス
Ｔｉ！Ｉ］機の１７１１１ＩＢ置において、周波数がｆ
の二相正弦波信号ｅＸ　、ｅＹを出力し且つ前記正弦波
信号ｅＸ、ｅＹの位相に対応したデジタル値を有づるデ
ジタル信号ＤＳ１を出力する励磁回路４と、前記二相正
弦波信号ｅｘ、ｅｙで励Ｆ１１されて回転体の回転角θ
ｍに応じた電気的位相角を有し回転速度θｍに応じた周
波数（「±Δｆ）を有する検出信号ｅｎを出力するレゾ
ルバ２と、前２検出１８　ｇｅＤを入力信号として該検
出信号ｅ６の周ＩＩ　Ｔ　。

に対応した所定の周期Ｔ＃／ｎ（但し、ｎ＝Ｐｍ／Ｐｒ
、Ｐｒはレゾルバの極数）をｈづるパルス列信号ＥＰ３
を出力しつつ位相ロックループ動作をする位相ロックル
ープ回路５と、前記速度検出器３から出力される速度信
号ＥＴＧ又は前記トルク指令信ｆ’３ＥＴのうちのいず
れが一方又は双方とパルス列信号ＥＰＩとを入力信号と
し該入力信号ＥＴＧ、ＥＴのうちのいずれが一方又は双
方の値及び極性に応じて前記パルス列信号ＥＰ３の位相
を増減させて該パルス列伝号ＥＰ３に対して位相差θを
有りるパルス列信号ＥＰ５を出力するパルス位相変換器
６と、前記パルス列信号ＦＰ５をラッチ信号として前記
デジタル信号ＤＳＩを所定の周！！１１　Ｔ　＋ｅ　／
　ｎで繰り返してラッチしたγジタル信号ＤＳ５を出力
するラッチ回路７と、前記デジタルイを号ＤＳ５をアド
レス入力信号したときに周期がＴ、／ｎで位相が互いに
Ｉｉｉ′ｌ記ブラシレス電動機の相数に応じた電気角度
でずれた複数相のデジタル正弦波信号を出力するように
メモリーざ机だ複数のメモリー部を備え前記デジタル信
号ＤＳ５を前記各メモリー部のアドレス入力として前記
各メモリー部から・てのン′ドレス信−号に応じたｉｙ
Ｉ記視２父相のデジタル正弦波信号を出力するメｔり一
回路８と、前記複数相のデジタル正弦波信号を入力（３
号とし前記トルク１ｈ令信号ＥＴと各々デジタル・アナ
ログ乗口して複数相の電流指令信号を出力する電流指令
信号形成回路９と、前記複数相の電流指令信号により駆
動されて前記ブラシレス電動ぼに？！２数相の電機子電
流を供給する駆動回ｖ！１１ｏとからなることをｖｒ徴
とするものである。

［発明の作用ｌ 木ＩＯＲＩＪの二１：要部の作用について説明する。、
第１の発明では、励磁回路４がら出力されるパルス列信
号ＥＰ１と位相ロックループ回路５がら出力されるデジ
タル信号ＤＳ３との関係において、倹出信号ｅｎの位相
に１１応ゴるデジタルＩ＋ｎをイ１するデジタル信Ｍ　
Ｄ　Ｓ　：’、をラッチ回路７の−ｆ−タ喘子に入力し
、正弦波信号ｅＸ　、ｅＹの周期Ｔｕに対して電動機極
数ｐ　ｍに応じた周期Ｔｏ　／ｍｌ　（但し、ｎ＝Ｐｍ
／Ｐｒ、ＰｒｌよレゾルバのＩＩ　ＦＺ　）を有するパ
ルス列信８ＥＰ１をパルス位相変１５！器６に人力し、
該パルス位相変換器６に入力される速度信号ＥＴＧ又は
トルク指令信号ＥＴのうちのいずれか−・方又は双方の
Ｔ１１Ｉ　ｆｉｒｌに比例して増減し、また電圧の１に
性に応じて進み遅れ位相差θを有するパルス列信号ＥＰ
５をラッチ回路７のラッチ端子入力する。従ってラッチ
回路７へ入力されたデジタル信号ＤＳ３のラッチされる
時点は信号ＥＰ５により制御される。即ち、ラッチ回路
７から出力されるデジタル信号５号ＤＳ５の値をパルス
列ｆＦ　＠　Ｅ　Ｐ５のラッチする時点によって制御す
ることにより誘起起電力Ｅ△と電機子Ｔｉ流１ａどの位
相差０を零に近づけようとするものである。

次に第２の発明では、励磁回路４から出力される正弦波
信号ｅＸ　、ｅＹの位相に対応するデジタル値をＩ７す
るγジクル信号ＤＳＩと位相ロックループ回路５から出
力されるパルス列信号ＥＰ３との関係において、デジタ
ルイΩＱＤＳＩをラッチ回路７のデータ９＝子に入力し
、検出信号ｅｏの周！ｇＩＴ１．に対して周ｔｆｌＴ＋
０／ｎ（但し、ｎ　＝　Ｐｍ／Ｐｒ、１′）ｍはブラシ
レスＴｉ動１の極数、ｐ　ｒはレゾルバの極ｖ１）を有
するパルス列信号［Ｐ３をパルス位相変換器６に入力し
、該パルス位相変換器６に入力される速度信号ＥＴＧ又
ｔよトルク指令信号ＥＴのうらいずれか一方又は双方の
電圧値に比例して増減し、また電圧の極性に応じて進み
πれ位相差θを有するパルス列信号ＥＰ５をラッチ回路
７のラッチ端子に入力する。従って、ラッチ回路７へ入
力されたデジタル信号ＤＳ１のラッチされる時点はパル
ス列信号ＥＰ５により制御される。

即ち、ラッチ回路７から出力されるデジタル信号ＤＳ５
の値をパルス列信号ＥＰ５のラッチ時点によって′ｔＩ
ｌ’ｌｌｌすることにより誘起起電力ＥＡど電携子電流
１ａとの位相差θを零に近づけようとするものである。

［実施例］ 以下、図面に塁づいＣ本発明の詳細な説明する。第１図
は、本願の第１の発明の一実／ＩＩ！　Ｗ４を示したち
のである。ここで、ブラシレス電動機１の１ｉ　Ｆ！　
Ｐ　ｍはＰｍ−２で、レゾルバ２の極数ＰｒをＰｒ＝２
であるものとして説明する。図において、前述した第１
９図と対応する部分は同一符号を付しで示している。

２は、ｎ転軸２−１がブラシレス電動機１の回転軸に連
結され、固定子には二相さ線で固定下巻線２−２゜２−
３が巻装され、各々周波数ｆの二相正弦波信号ｅＸ、ｅ
Ｙで励磁され、回転子には検出巻線２−４が巻装され、
検出器＄！＋！２−４から（ま回転輪２−１の回転角θ
ｍに対応したＴｉ気内的位相角有し回転速度ｅｍに応じ
た周波数（ｆ±Δｆ）を有する検出信号ｅ、が出力され
るレゾルバである。

３は、ブラシレス電動機１の回転軸に連結され。

回転速度ｅｍに比例し、回転方向によって正（−又は負
極の電圧値を示す速度信号ＥＴＧが出力される速度検出
器である。

４は、前記レゾルバ２の固定下巻線２−２．２−３に対
して各々二相正弦波信号ｅＸ、ｃＹを１）え、それとと
もに該正弦波信号ｅＸ、ｅＹの周期Ｔｏに対して周１ｆ
ｌＴｏ／２を有するパルス列信号ＥＰＩと譲正弦波信号
ｅＸ、ｅＹの位相に対応するデジタル値を有するデジタ
ル信号ｒ）Ｓｌとを出力する励磁回路である。

５は、前記レゾルバ２の検出信号ｅｏを入力信号とし該
信号ｅｎの位相状態を表わすデジタル信号ＤＳ３と検出
信号ｅ、の周ｍ　Ｔ　ｏに対して固朋Ｔｏ／２を有する
パルス列信号ＥＰ３を出力する位相ロックループロ路（
以下、ＰＬＬ回路と称する。）である。

６は、前記速度信号ＥＴＧ又はトルク指令信号ＥＴのう
ちいずれか一方又は双方とパルス列信号ＥＰＩとを入り
信号として該入力（ｆｆｌ　号Ｅ　Ｔ　Ｇ又はＥＴのう
ちのいずれか一方の電圧値、電−圧の１Ｆ（４・負極に
よって前記パルス列信号ＥＰＩの位相を増減させて該パ
ルス列信号ＥＰ１と位相差θを有するパルス列信号ＥＰ
５を出カフるパルス位相変換器である。

７は、前記ＰＬＬ回路５から出力されるデジタル信ｇＤ
ｓ３をデータ端子に入力し、前記パルス位相変換器６か
ら出力されるパルス列信号ＥＰ５の立！−がりをフッチ
イ８　ｊ３として該デジタル信号ＤＳ３を周１ｙＩＴｏ
／２で繰り返しラッチしたデジタル信号ＤＳ５を出力す
る一般的なラッチ回路である。

８は、メモリー部８−１．８−２．８−３内に予め各々
正弦波ｓｉｎ　　（θｍ／２）　、　ｓｉｎ　　（（θ
ｍ／２＞＋（２π／３））、５ｉｎ（（θｍ／２）＋（
４π／３））のデジタル値がメモリーされており、ラッ
チ回路７から出力されるデジタル信号ＤＳ５をアドレス
入力信号として該アドレス入力信号に応じて各々正弦波
デジタル信号Ｑ　ｕ　＝　５ｉｎ（θｍ／２）　、　Ｄ
ｖ−ｓｉｎ　　（（θｍ／２）＋（２７ｒ／３）　）、
　Ｄｗ−ｓｉｎ　　（（θｍ／２）＋（４π／３））を
出力するメモリー回路である。

９は、前記メモリー回路８がら出力される各デジタル信
号ｆ）　ＩＪ　、　ｌ）　Ｖ　、　Ｄ　ｗと経路１１よ
つ入力されるトルク１旨令イ響弓Ｆ丁とを谷電流指令（
４、号形成部９−１．９−２．９−３でＩＩＩ’！のし
て各／Ｚ、ア犬ログ吊の電流指令（ｔ１号ＩＬＪ、ＩＶ
、ＩＷを出力する電流１旨令（３号形成回路である。

１０は、前記電流指令（ｎ；弓形成回路９から出力され
る電ＦＱ指令イ３号ＩＵ、［，１ｗを入力信号としてこ
れら入力信号１ｕ、ｌｖ、１ｗの値に比例した電機子電
流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを前記ブラシレス７ｍ！７Ｊ１１１
１の電ｎ子巻線１−２ＬＪ、１−２Ｖ。

１−２Ｗに給電づる駆動回路である。

次に、前述した励磁回路４の構成を第２図を参照して説
明する。この励ｒ＃４１回路４は、図４、のように一定
周波数のパルス列信号Ｋ・「を出力づる光１［４１と、
前記パルス列信号に−ｆを５１数して０〜ｎビツトのデ
ジタル値を周期Ｔ　ｏで繰り返りデジタル信号ＤＳ１を
線路し２に出力すると共に周期Ｔｏ／２を有するパルス
列信号ＥＰ１を砕路Ｌ１に出力する８１数回路４２と、
メモリー内に各々正弦波、余弦波のデジタル値が予めメ
モリーされていて前記デジタル信号ＤＳ１がアドレス端
子にアドレス入力信号として入力された際に該アドレス
信３に応じて各々正弦波、余弦波デジタル信号ＤＳ２−
１．ＤＳ２−２を出力するメモリー回路４３．／１４と
、前記デジタル信号ＤＳ２−１゜ＤＳ２−２の各々デジ
タル・アブログ（以下、Ｄ／Ａと称する。）変換して二
相正弦波信号ｅＸ。

ｅＹを出力するＩ）　／　Ａ変換器４５．４６とからな
っている。

第３図は前記デジタル信号ＤＳ１と二相正弦波源＠ｅＸ
、ｅＹの関係を示す図で、横軸は時間を軸を、縦軸はデ
ジタル値及び電圧値を表わす。第３図（ａ）（ｂ）ｋ：
おイテ、７７　夕ＪＬｔ　信Ｆ３Ｄ　Ｓ　１は周Ｉｇｌ
Ｔｏ内で零からデジタル値ＤＡに到達し周期Ｔｏ毎にこ
の状態を繰り返し、また、正弦波信号ｅＸとｅＹは互い
に９０度位相ずれをもち周期Ｔｏ　　（周波数ｆ）をも
っており、従って該デジタル信号ＤＳ１が正弦波信号ｅ
Ｘ、ｅＹの位相状態をデジタル値で表わしている。

第４図はＰＬＬ回路５の具体的構成例を示したものであ
る。このＰ　Ｉ　Ｌ回路５は図示のように、検出信号ｅ
ｏと後述する正弦波信号ＣｕｒＪとの位相差を検出し、
その位相差に比例した直流電圧を有する直流信号ＥＰＤ
を出力する位相検出器５１と、該直流信号ＥＰＤを入力
信号どして、比例・積分ＦＩＪ作（以Ｆ、ＰＩ！！ＩＩ
作と称する。、、）特性をちってｔｔ’を幅されたＧ流
電圧を有する―）流信号ＥＶＣＯを出力する増幅器５２
ど、該直流信号ＥＶＣ○を入力信号どし、その電圧値に
比例した周波数Ｋ（ｆ±Δ［）を有するパルス列信ＲＥ
ＰＶを出カッる電圧利口０光振器５３と、該パルス列信
８ＥＰＶを計数して検出信号ｅｏの周１１　Ｔ　、、に
相当する周期で１ジタルＶｉＯからＤＢ間を繰り返しそ
のデジタル数値が検出信号ｅｏの位相を示すデジタル信
号ＤＳ３を経路Ｌ３に出力するとバに周ｒ！ｊ−ｒ　＋
ａに対して周ｍ　’ｒ　１０７／２を右するパルス列１
８弓Ｅ　Ｐ３を経路し４に出力するシ１数回路５４と、
メモリー内に正弦波１−ジクル値が予めメモリーさｔし
ていて前記デジタル信号Ｏ８３をアドレス端子へのアド
レス入力Ｍ　円として該アドレス人力信号に応じて正弦
波Ｔジクル信ｇＤｓ４を出力１するメ［り一回路５５と
、諷デジタル信号ＤＳ４を入力とし、Ｊｙジク／ｌ／　
１Ｂ　＝　Ｄ　Ｓ　４　ｔ　Ｄ　／　Ａ　’ｉ：を換ｕ
　Ｔ　Ｆ（ＩＩ　Ｔ　Ｉｅ、周波ｇｉ（ｒ±八へ）を右
するアナログ♀の正弦波信号ｃｒ、　ａを出力づるＤ　
、−’　Ａ変換３５６とからなっている。

第５図（ａ＞（ｂ）は前記デジタル信号ＤＳ３ど検出信
号ｅｏ及びアナログ正弦波信号ｅ、ａとの関係を示すも
ので、横軸は時間ｔを、縦軸はデジタル値及び電圧値を
示す。図において、曲線イ（実線）は回転角θｍが成る
点で停止している状態下で信号ｃｏ　、ｅＱ　ａは周′
ｖＡＴ、、（周波数ｆ）を有していることを示し、曲線
口（点１）は、前ｊ　　　　記二相ｉ［弦波信号ｅＸ、
ｅＹによって士じるレゾルバ２の中の回転磁界の回転方
向と反対方向に回転角θｍが成る回転速度θｍで回転し
ている状態下で信号ｅ、、ｅｏ　ａは周期Ｔ１１　（周
ｔｌ数ｔ＋Δｆ）を＋ｒ　シていることを示し、曲線ハ
（一点鎖線）はレゾルバ２の中の回転磁界と同一方向に
回転角θｍが成る回転速度θｍで回転している状態下で
信Ｆｊ　（！　ｎ　、　Ｏｎ　；３１ま周！’ｌｌＴ１
７（周波数［−Δｆ）をもつ口とを示している。

従って、このＰＬＩ−回路５は検出信号ｅｏが入力され
ると位相検出器５）１でアブ−ログ正弦波信号ｅＱａど
の位相λを検出してその位相汗が五にｔｉるように１〕
Ｌ１−回路５の各部が動作しアナログＵ二弦波信号ｅ（
Ｈａが検出信号ｅｏの位相に一致７るようＰＬＬ動作を
行い、またデジタル信号Ｏ８３が検出器Ｆ−３０ｏの位
相を示すデジタル値をもつことを示す。なお、第５図（
ａ）（ｂ）に示すように、検出（＋’＋　３’ｊ　Ｏｎ
の周期Ｔ、は回転速度Ｂｍ及び回転方向により周！ｖＩ
”ｒ＋＋又はＴＩ２のように変化するが、説明の繁雑さ
から検出信号ｅＯの周期王１０という表わし方でここで
は取扱っている。

第６図はパルス位相変換器６の４体例を示したものであ
る。このパルス位相変換器６は図示のように抵抗器Ｒｏ
＋、Ｒｎ２．Ｒ＋〜ＲＩ＋、コンデン（すＣａ＋、Ｃｎ
２．増幅器△、単安定マルチバイブレークＭＭ１．ＭＭ
２からなり、増幅器Ａで速度信号ＥＴＧ、トルク指令信
号ＥＴを加減して増幅器△の出力電圧Ｅ１をｉｆｉ減さ
せ、抵抗器ＲＧ、Ｒ７゜１テ８で電圧分圧された電圧Ｅ
２を制御りることにより単安定マルチバイブレータＭＭ
２の時限時間ΔＴａ１ｌをａｉｌｌ　Ｉする。他方、単
安定マルチバイブレータＭＭＩは、抵抗器Ｒｏｌ、コン
デンサＣ０１の定数で決められた時限時間ΔＴ１をもち
、パルス列信号ＥＰ１の立上がり時にローレベルからハ
イレベルに変換し、時間ΔＴ＋期間ハイレベルとなって
時間ΔＴ１後には自助的にローレベルとなるパルス列信
号ＥＰＭ　１を出力する。このパルス列信号ＥＰ１１は
中安定マルチバイブレータＭＭ２に入力さ札、該パルス
列信号ＥＰＩＩの立上がり時にハイレベルからローレベ
ルに変化し、電圧Ｅ２の値と抵抗器Ｒ１１２，コンデン
サＣＩ＋２の定数で決められた閃限時間△Ｔ２ｏ１１ｒ
１間ローレベルとなって時間ΔＴ２＋１後には自動的に
ハイレベルとなるパルス列（Ｋ　Ｍ　Ｅ　Ｐ　５が出力
される。

ｉ７図（ａ）　〜（ｅ）はパルス位相変換器６の動作を
説明するための波形図である。第７図（ａ）〜（Ｃ）に
おいてはＩａ軸に時間を軸をとり、回転角θｍが停止し
ている状態にあるときのパルス列信号ＥＰ１．ＬＰ１１
．ＥＰ５の動作を示す。パルス列信号ＥＰ１に対しパル
ス列信号Ｅ　Ｐ　５〕が時限時間ΔＴｚｎ、即ら図では
パルス列（ス弓ＥＰＩの周ｊ１１１’ｏ／２を電気角３
６０°とｒＪｔ′Ｌば時限時間ΔＴ２０で立上がりパル
スを有するパルス列信号ＥＰ５は電気角で　１８０°位
相ずれをもつことになりこの状態が基準状態となる。（
なお、この基準状態では誘起起電力ＥＡ、！：電は子電
流１ａとの位相差θが零である状態にあるものとする。

）第７図（ｄ）は回転体を正回転速度θｍで回転さゼた
ときのパルス列信号ＥＰ５の０１作を示し、上記基準状
態からＩＣ！相差、トθ（進み位相）であることを示す
。第７図（ｅ）は回転体を逆回転速度Ｏｍひ回転させた
ときのパルス列信ちＥＰ５の！ＦＪＪ作を示し、上記基
準状態から位相差−〇（遅れ位相）であることを示す。

なお、第７図（ｄ）（ｅ）及び第８図における位相差θ
の進み（十〇）、遅れ（−〇）はレゾルバ２の回転磁界
の回転方向と回転体の回転方向とに関係するので注意を
要する。

第８図１．ｔ　ＩＡ軸に回転速度Ｏｍ、縦軸ｔご位相差
θをと７だと口のパルス位帽変ＦＩＪ、器（５の１）１
図を示したしのである。１線八（実線）は電動ｎ　Ｖｓ
拘が烈ＩＩの特性を、また１３１Ｂ（破線）は仝旧１の
持何を丞ケムので、位相差θが速度信号ＥＴＧ（即ら１
回転速度白ｍ）及びトルク指＠信号ＥＴ（０１１ら、６
問）に比例していることを示している。

次に、第１のＲ明の要部であるレゾルバ２、励ｒＩｉ口
路４．ＰＬＬ四路５、パルス位相変換器６、ラッチ回路
７、メモリー８路８、電流；旨令信号形成＠路９からな
る回路における回転角θｍとデジタル値ｑｏｕ、［）ｖ
、（）ｗ及びＷ　Ｉ　Ｊｌ令信号１ｕ。

ｌｖ、１ｗどのｆｌｌ　ＩｊＡ　ｆ−第９図（ａ）　〜
（ｈ）及び第１０１４（ａ）〜（Ｃ）を婁照して説明ケ
る。第９図（ａ）〜（ｈ＞において、横軸に時間ｔを。

縦軸に各伝号のデジタル値およびその鎖をとっている。

第９図（ａ）は回転角θｍがレゾルバ２の０転磁界の回
転方向と反対方向に回転角θｍ１だ１ブ回転して停止し
ているとき、デジタル値ＪｉｉＳＤＳ１とＤＳ３のデジ
タル値が位相θｍ＋だけずれていることを示しでいる。

第９図（ｂ　）　Ｌｌ正弦波信信号Ｘと検出の号Ｃｏと
の４＋’ｌ　１０　ｆｕｌｌ　係において検出信号Ｑ、
のｈが１弦１１（ＡＤｃＸより位相θｍ１だ（〕進みの
関係にあることを示している。第９図（ｃ　）　、　　
（ｄ　）　、　　（ｅ　）　＋１メしり一回路８の各メ
モリー部８　’１．８−２．８−３のアドレス端子にデ
ジタル信号ＤＳ３をラッチすることなしにそのままアド
レス（ご弓としてアドレス端子に入力したとｔ！にｆ’
ｒ）ＩＥ’）−ＭＢ　ｌ、８−２．８−３から出力され
る各デジタル信号［）ｕ、ｌ）ｖ、Ｄｗのデジタル藺が
時間１につれて変化する様子を表わした仮想的動作＄１
性で、この１ｇ合には周期１−（〜ｒｎ　）に２サイク
ルの各デジタル１８号Ｑｕ。

Ｑｖ、Ｑｗが出ノ１されることを示している。第９図（
ｆ’）は周１！ＪＴａ／２をもって繰返し出力されるパ
ルス列信ｊｌＥＰ１の出力状態を示し、第９図（Ｑ）（
ｈ）はパルス列信号ＥＰ１の波形の立上がり時にパルス
ｉ０４（１変換Ｔｈｅで発生する内部信号ＥＰ１１と、
同じ波形の立上がり時にパルス位相変換ｉ！ｉ６から簡
限峙聞ΔＴｚｅをもって出カブるパルス列信号ＥＰ５を
示している。１１９Ｓ（ａ）〜（ｉｌ）において、パル
ス列信号ＥＰ５の波形の立上がり時、即ち、ｉ、１問Ｔ
１．ｔｚ、ｔ３．・・・でラッチ回路７のＴ−夕信号で
あるデジタル値ＤＯ８３をラッチするのでデジタル値Ｊ
！ｏｕ、［）ｖ。

Ｄｗの値は図示のようにｊｉＵｌ、Ｖｌ、Ｗｌの値が出
ノ】される、これらのデジタル信号Ｑｕ、Ｑｖ。

Ｑｗは、回転ｌＩ４０　ｍ　／ＪＥ　＊化しない限り峙
ｍＥ＋。

ｔｚ、ｔ３．・・・と静時しても点線で示すように一定
の簡を示す、また、回転角θｍをレゾルバ２の１転電界
の８転方向とは反対の方向（又は同一方向）に回転して
停止させると各デジタル値＊　Ｄ　ＬＪ　。

Ｏｖ、（）ｗのＩＵｌ、Ｖｌ、Ｗｌが図から解るように
右方向（又は左方向）に移動した成る釦になる。

１１０Ｚ（ａ）　〜（ｃ）Ｌｔ、横軸に回転角θｍをと
り、枢軸に電流指令イこ号ＩＬＪ、ＩＶ、ＩＷをとり、
トルク指令信号ＥＴを一定値としたとき回転角Ｏｍを変
化させたときの電１１ｔ’ｆ令佑弓１１１゜［Ｖ、ＩＷ
の特性（実線）を示すもので、レゾルバ２の８転ｒ１４
１ｇＮの回転ｌｊ向と反対方向く又は同一方向）に回転
角θｍを変化させると電流指令信号ＩＵ、ＩＶ、１ｗの
釦は特性（実ｌｉ＋）上を左から右方向（又は右から左
方向）へと移１ｉ　ｆることを示し、回転角θｍの半回
転（Ｒ／２＞の変化に対して１１５１ｆ令信号１ｕ、Ｉ
ｖ、１ｗが正弦波状ｒ１サイクルの変化をする。

第９図（ａ）〜（１”ｌ）において、レゾルバ２の”０
転磁界の回転Ｉｊ向とは反１４　ｆｊ向（又は同一方向
）に回転角０ｍ８成る回転速ｒＩｌｅｍで回転させたと
き、８転角０１１１のｗ４ＶＡについてζ察ジると、パ
ルス列信号ＥＰ５の時限ｖｉ間ΔＴ２ａがｔ＃記第７図
で説明したように人８゛い時限時間Δ１’２２（又％Ｊ
小さい時限時間ΔＴｚ＋＞となり、ラッチｖＩＩＦｎｔ
＋、Ｌ２．ｊ３．・・・が右方向（又は左方向）に８動
するので、デジタル信号ｒ）ＬＪ、ＤＶ、Ｄ冑のラッチ
時の１ｉｆ１．Ｕｌ、Ｖｌ、Ｗｌは右方向（又は左方向
）に移動する。

従って１回転角θｍ１の瞬間にＩｔ３１ノる第１０図（
ａ　）−（Ｃ）の貞Ｕ１．Ｖ１．Ｗ１は左／ｉ向（又は
Ｇ方向）に移チカする。ルゾルバ２の回転材ｌ界の回転
方向と反対方向（又は同一方向）に成る回転速度Ｏｍぐ
回転しているときの各回転角θｍの各瞬間をζえたとき
の゛心流指令信号１ｕ、ＩＶ。

ＩＷの特性は点線（又は一点鎖線）で示すような１）性
となり、Ｓａ線（又ＩＪ一点鎖線）で示した特性は回転
角θｍが左方向からも方向く又は右方向から左方向）へ
変化する動作となるので、実線で示した波形よりも点線
（又ｔよ一点鎖線）で示した波形が位相差０（又はθ′
　）だけ進んだ特性となる。

以上説明したように、本実施例によればブラシレス電動
機１の回転速度θｍ及び負荷トルクが増加したときに電
流１８令信号ＩＬＪ、ｌＶ、ＩＷを位相差θ（又はθ′
）だ１ノ進まぜることができるので、ブラシレス電動機
を２ＩＪ率よく円滑に駆動することができる。

次に、本願の第２の発明の一実施例を第１１図に示す。

本実施例のブラシレス電動機のＭ　Ｉ［Ｉ装置において
１は、励磁回路４はパルス列１ｇ号ＥＰ１の代りに経路
Ｌ２にデジタル化ｅＤｓ１を出力し、このデジタル（ｎ
　Ｑ　Ｄ　Ｓ　１をラッチ回路７のデータ端子に入力し
、またＰ　Ｉ　Ｌ回路５はゲジタルイへ号ＤＳ３の代り
に経路Ｌ４にパルス９１１１７ｉ号ＥＰ３を出力し、口
のパルス列［ＥＰ３をパルス位■１変８！器６へ人力し
て、該パルス位相変換器からは賄限時間ΔＴ２［１を右
するパルス列信号ＥＰ５をラッチ回路７のラッチ端子に
入力するようにした点で前述した第１図の実施例と相近
し、その池の点は同様の構成となっている。

第１１図の各部の信号動作状態を第１２図（ａ）〜（ｈ
）、第１３図（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。第１２
図（ａ）〜（ｈ）は、横軸に時間１゜を、縦軸に各信号
のデジタル値及びその値をとっている。第１２図（ａ）
は回転角θｍがレゾルバ２の回転磁界と反対方向に回転
角θｍ　＋ｅだけ回転して停止しているとき、デジタル
化ＱＤ８１とＤＳ３のデジタル晴が位相θｍ、たけずれ
ていることを示し、第１２図（ｂ）は、正弦波信号ｅＸ
と検出信号ｅｏどの位相関係において検出信号ｅＯの方
が正弦波信号ｅＸより位相θｍ８．だり進みの関係にあ
ることを示している。第１２図（Ｃ）（ｄ）（ｅ）はメ
モリー回路８の各メモリー部８−１．８−２．８−３の
各アドレス端子にデジタル化ＨＤＳ１をラッチする口と
なしにそのままアドレス信号としてアドレス端子に入力
したときに各メモリー部８−１．Ｆｌ−２，ｌ’ｌ−３
から出力さ−れる各ｉジタル信司Ｄ　ＬＪ　、　Ｄ　Ｖ
　、　Ｄ　Ｗのデジタル１直が時間しにつれて変化する
様子を表わした仮想的動作特性で、この場合には周Ｉ１
１］Ｔ　ｏに２サイクルの各デジタル信号ＤＬＪ、ＤＶ
、Ｄｗが出力されることを示している。第１２図（ｆ）
は周期Ｔ１０７′２をもって繰返し出力されるパルス列
信ｊ３ＥＰ３の出力状態を示し、第１２図（０）（ｈ）
はノ（レス列信ＱＥＰ３の波形の立上がり萌にパルス位
相変Ｉ９！器６で発生する内部信号Ｅ　１１１１と、同
じく波形の立上がり旧にパルス位＋Ｉ変換器６から開眼
ｎ５間ΔＴ２Ｇをもって出力するパルスケ１信８ＥＰ５
を示しＣいる。１１２図（ａ）〜（ｈ）において、パル
ス＋１１仁号ＥＰ５の波形の立上かり萌、即も１■、１
間ｔ　Ｉｌ、　　ｔ　ｌ　２　、　　ｔ　＋　３　、−
でラッチ回路７のデータ信号であるデジタル信号ＤＳ１
をラッチするので、デジタル信号ｒ）ｕ、Ｑｖ、　Ｄｗ
の値は図示のように点Ｕ１０．Ｖｌ　０．Ｗｌ　０の値
が出力され、これらのデジタル信号ＤＵ、ＤＶ。

Ｄｗは回転角θｍが変化しない限り「６１間１＋＋。

ｊ１２．ｔｒ３．・・・と経時しても点線で示すように
一定の箭を示す。また、回転角θｍをレゾルバ２の回転
磁界の回転方向と反対方向く又は同一方向）に回転して
Ｆ７１シさせると各デジタル信号Ｄｕ。

Ｄｖ、Ｑｗのｍｕｉｏ、ｖｉｏ、ｗｉｏが図から解るよ
うに左方向（又は右方向）に移動した成る１ｎになる。

第１３図（ａ　）　〜（ｃ　）は横軸に回転角Ｏｍを　
。

縦軸に電流指令信号ＩＬＪ、ＩＶ、ｌＷをとり、トルク
指令信号ＥＴを一定値としたとき回転角θｍを変化さＵ
たときの電流指令信号１ｕ、Ｉｖ、ＩＷの特性（実線）
を示すもので、レゾルバ２の四転賛１界の回転す向と反
対方向（又は同一方向）に回転角Ｏｍを変１ヒさせると
、電流指令仁１号１ｔＪ。

ｌｖ、１ｗの餡は特性（実線）上を左から右方向（又は
右から左方向）へと移（１することを示し、回転角θｍ
の半回転（Ｒ／２）の変化に１４　Ｌ、て雷ＦＱ＋旨令
信号１ｕ、Ｉｖ、Ｉｗが正弦波状で１サイクルの変化を
する。

第１２図（ａ）〜（ｈ）において、レゾルバ２の回転磁
界の回転方向とは反ス４方向（又は同一り向）に回転角
θｍを成る回転速度白ｍで回転させたとき、回転角θ１
の瞬間について０すると、パルス９１信号ＥＰ５の時限
時間△Ｔ２．！が第７図で説明したように小さい時限時
間△Ｔ２１　（又は大きい時限時間ΔＴ２２）となって
、ラッチ時間ｔ＋＋、ｊ＋２．ｔ＋３．・・・が左方向
（又は右方向）に移動するので、デジタル信号［）ｕ、
ｌ）ｖ。

１）ｗのラッチ峙の１ＩＩＪＵ１０．Ｖｌｏ、Ｗｌｏは
左方向（又は右方向）に移動する。（この動作は第１の
発明のｆｊ　ｆ￥′と異なっていることに注意すべぎで
ある。）従って、回転角θｍ　ｒｅの瞬間における＠１
３図（ａ）〜（Ｃ）の点Ｕ１０．Ｖ１０．Ｗ１０は左方
向く又は右方向）に移動覆る。レゾルバ２０回転磁界の
回転方向と反対方向（又は同一方向）に成る回転速ｎｚ
　Ｏｍで回転しているときの各回転角θｍの瞬間々々を
考えたときの７Ｇ　流指令信号１ｕ、ｌｖ、ｌＷの特性
は魚粉（又は一点鎖線）で示すような特性となり、出線
（又は一点鎖線）で示した特性は回転角θｍが左方向か
ら右方向（又は右方向から左り向）へ変化りる動作とな
るので、実線で示した波形よりも点ｌｉ！（又は一点ｗ
４線）で示した波形が位相差θ（又はθ′　）だけ進ん
だ１）性とイｉる。

以上説明しｌこように本実施例によればブラシレス雷仙
門１の回転速度θｍ及び負部トルクが増加したときに、
電流指令信号１ｕ、ｌｖ、１ｗを情相差θ（よｔこ１、
Ｌθ′　）だけ進ませることができるので、ブラシレス
電ｖＪｎを効率よく円滑に駆動することができる。

以上の実施例において、３叫のメモリー部８−１．８−
２．８−３からなるメモリー回路８と、３個の電流指令
信日形成部９−１．９−２．９−３からなる電２Ｆ、ｔ
　Ｉ日令信号形成回路９を用いて説明したが、第１／Ｉ
図に示すように２個のメモリー部８−１．８−２からな
るメモリー回路８Ａと、２個の電流指令信号形成部９−
１．９−２からなる電流指令信号形成回路９Ａとを用い
て電流指令信号ＩＵ、［Ｖを出力し、これら信号１ｕ、
ｌｖを電流指令信号形成回路９Ａの抵抗器Ｒｇ〜Ｒ＋＋
及び演算増幅器ＯＰＡでＩＸｌ騨、反転増幅して電流指
令信号１ｗを１９でこれを出力するようにしてもよい。

この電流指令信号ＩＷを得る動作は、第１５図に示すよ
うに２つの信号１ｕ、ｌｖをベクトル加算して信号７ｗ
をＬ９、この信号７ｗを反転して信号ＩＷを得ることを
意味している。

また、第１６図に示すように、メモリー回路８Ｂの各メ
モリー部８−１８．８−２８に予めアドレス入力信号０
３３に応じて正弦波及び余弦波状のデジタル値を出力す
るようにデジタル植をメモリーさせておぎ、デジタル４
”Ａ　ｆｆｉ　Ｄ　Ｓ　５に応じて各々デジタル信号Ｄ
α、Ｄβを出力し、これら信号Ｄα、Ｄβを電流指令信
号形成回路９Ｂの２つの電流指令信号形成部９−１．９
−２に入力して二相電流指令信号１α、Ｉβを冑、ざら
に口れら信号Ｉα、１βを電流１旨令信号形成回路９Ｂ
の二相・三相変換器２・３ＣＯＮＶに入力して三相電流
指令信号ｔｕ、ｌｖ、ｊｗを得るようにすることもでき
る。この二相・三相変換動作のベクＩ・ル図を第１７図
に示す。この二相・三相変換動作（ま。

二相電流指令信号ｌα、ｌβをベクトル的に成る比例１
１．１係をしって演ｒ＞増幅３を用いて加６ｋ　Ｌ＋す
ることにより得ることができる。

上記実施例では、三相ブラシレス電動機の制−１装置に
ついて述べたが二相ブラシレス電動機の制ｆｉｌ装置に
も木１明は通出することたできる。

また、上記実施例ではレゾルバ移相器として二組励磁・
−相出力巻線タイプのレゾルバを用いて説明したが、第
１８図に示すように一相励沿・二相出カキ線タイプのレ
ゾルバ２と、イの２つの出力谷線２−’１．２−５の内
の一方の出力谷線２−４の一端に抵抗器Ｒｏ！を直列接
続し、他りの出力さ線２−５の一端にコンデンサＣｏ　
３を直列に接続し、２つの出力巻ＩＱ２−４．２−５の
他方の端子を相互に接続し、抵抗器Ｒｎ３とコンデン４
〕（’、ｌｌ］のそれぞれのＩｌ！端を相ひに接続して
、２つの出力巻線２−４．２−５の相′！ｊ接続点と抵
抗器Ｒ６３とコンデン”ｔｃｎ　３の相互１８Ｍ点とか
ら検出信号ｅ、を（７るようにしたレゾルバも同様な動
作をするのＣ・、本発明で使用することができる。

［発明の９１宋］ 以上説明したように本願の第１．第２の発明に係るブラ
シレス′Ｔｓ！ＪＪ　ｎの制御装置ｔｉｔ、ブラシレス
電動間の回転速度又は負荷トルクのいずれが一方又は双
方の増加にともない、電ｖＪＩｉの誘起起電力と電機子
電流との位１０角θを自動的に零になるよう進ませるこ
とが容易にできるので、ブラシレス電動機の効率がよい
駆動、即ち省エネルギー駆動ができ、ｎつ所定の負荷ト
ルクに対してＺ　り３　ｍの温度上昇を押えることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願の第１の発明に係るブラシレス電動機の実
施例のブロック図、第２図は第１図におｔプる励磁回路
の実施例のブロック図、第３図は第２図を説明するため
の動作波形図、第４図は第１図によ３りるＰｌ−１回路
の実施例を示すプ［１ツク図。 第５図１４第４図を説明するための動作波形図、第６図
は第１図におけるパルス位相′ＰＬＷｉ、器の実施例を
示す回路図、第７図は第６図を説明するための動作波形
図、第８内は第６図を説明するための特性図、第９図は
第１図を説明するための動作波形図、第１０図は第１図
を説明するだめの特性図、第１１図は本願の第２の発明
に係るブラシレス電ｆｌｌ別の実施例のブロック図、第
１２図は第１１図を説明するための動作波形図、第１３
図は第１１図を説明するための特性図、第１４図及び第
１６図はメモリー回路と電流指令信号形成回路の他の２
種の例を示すブロック図、第１５図及び第１７図は第１
４図及び第１６図における信号のベクトル合成の例を示
す図、第１８図はレゾルバの池の例を示す回路図である
。、第１９図はブラシレス電！１ｌｌｊｌの概略構成を
示す説明図、第２０図は第１９図を説明するための等価
回路図、第２１図は第１９図を説明するためのベクトル
図、第２２図は第１９図を説明するための特性図である
。 １・・・ブラシレスｆｌａｌｌ、２・・・レゾルバ、３
・・・速度検出器、４・−・励磁回路、５・・・ＰＬＬ
回路、６・・・パルス位相変換嵩、７・・・ラッチ回路
、８・・・メモリー回路、８−１．８−．２．８−３・
・・メ亡り一部。 ９・・・電流指令信号形成回路、９−１．９−２．９−
３・・・電流指令信町形成部、１０・・・駆動回路、１
第２図 ＥＰＩ　　Ｄｓ＋ 第５層 葉６図　＋。 第１０ＥＩ ’＃’？１２１１ １１２図 ｔＩｔ　　　　　　　τ／Ｊ　　　　　　　Ｌｌ’’！
、ｔδ図　　　　茅１９田。 ｔ ｆＴ２２回

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御すべき極数Ｐｍのブラシレス電動機１を駆動
   制御するブラシレス電動機の制御装置において、周波数
   がｆの二相正弦波信号ｅＸ、ｅＹを出力し且つ前記正弦
   波信号ｅＸ、ｅＹの周期Ｔ＿０に対応した周期Ｔ＿０／
   ｎ（但し、ｎ＝Ｐｍ／Ｐｒ、Ｐｒはレゾルバの極数）を
   有するパルス列信号ＥＰ１を出力する励磁回路４と、前
   記二相正弦波信号ｅＸ、ｅＹで励磁され回転体の回転角
   θｍに応じた電気的位相角を有し回転速度ｅｍに応じた
   周波数（ｆ±Δｆ）を有する検出信号ｅ＿０を出力する
   レゾルバ２と、前記検出信号ｅ＿０を入力信号として該
   検出信号ｅ＿０の位相に対応するデジタル値を有するデ
   ジタル信号ＤＳ３を出力しつつ前記検出信号ｅ＿０の位
   相に一致するように位相ロックループ動作をする位相ロ
   ックループ回路５と、前記速度検出器３から出力される
   速度信号ＥＴＧ又は前記トルク指令信号ＥＴのうちのい
   ずれか一方又は双方とパルス列信号ＥＰ１とを入力信号
   とし該入力信号ＥＴＧ、ＥＴのうちの何れか一方又は双
   方の値及び極性に応じて前記パルス列信号ＥＰ１の位相
   を増減させて該パルス列信号ＥＰ１に対して位相差θを
   有するパルス列信号ＥＰ５を出力するパルス位相変換器
   ６と、前記パルス列信号ＥＰ５をラッチ信号として前記
   デジタル信号ＤＳ３を所定の周期Ｔ＿０／ｎで繰り返し
   てラッチしたデジタル信号ＤＳ５を出力するラッチ回路
   ７と、前記デジタル信号ＤＳ５をアドレス入力信号した
   ときに周期がＴ＿０／ｎで位相が互いに前記ブラシレス
   電動機の相数に応じた電気角度でずれた複数相のデジタ
   ル正弦波信号を出力するようにメモリーされた複数のメ
   モリー部を備え前記デジタル信号ＤＳ５を前記各メモリ
   ー部のアドレス入力として前記各メモリー部からそのア
   ドレス信号に応じた前記複数相のデジタル正弦波信号を
   出力するメモリー回路８と、前記複数相のデジタル正弦
   波信号を入力信号として前記トルク指令信号ＥＴと各々
   デジタル・アナログ乗算して複数相の電流指令信号を出
   力する電流指令信号形成回路９と、前記複数相の電流指
   令信号を入力信号として前記ブラシレス電動機に複数相
   の電機子電流を供給する駆動回路１０とからなることを
   特徴とするブラシレス電動機の制御装置。
2. （２）制御すべき極数Ｐｍのブラシレス電動機１を駆動
   制御するブラシレス電動機の制御装置において、周波数
   がｆの二相正弦波信号ｅＸ、ｅＹを出力し且つ前記正弦
   波信号ｅＸ、ｅＹの位相に対応したデジタル値を有する
   デジタル信号ＤＳ１を出力する励磁回路４と、前記二相
   正弦波信号ｅＸ、ｅＹで励磁され回転体の回転角θｍに
   応じた電気的位相角を有し回転速度ｅｍに応じた周波数
   （ｆ±Δｆ）を有する検出信号ｅ＿０を出力するレゾル
   バ２と、前記検出信号ｅ＿０を入力信号として該検出信
   号ｅ＿０の周期Ｔ＿１＿０に対応した所定の周期Ｔ＿１
   ＿０／ｎ（但し、ｎ＝Ｐｍ／Ｐｒ、Ｐｒはレゾルバの極
   数）を有するパルス列信号ＥＰ３を出力しつつ位相ロッ
   クループ動作をする位相ロックループ回路５と、前記速
   度検出器３から出力される速度信号ＥＴＧ又は前記トル
   ク指令信号ＦＴのうちの何れか一方又は双方とパルス列
   信号ＦＰ１とを入力信号とし該入力信号ＥＴＧ、ＥＴの
   うちの何れか一方又は双方の値及び極性に応じて前記パ
   ルス列信号ＥＰ３の位相を増減させて該パルス列信号Ｅ
   Ｐ３に対して位相差θを有するパルス列信号ＥＰ５を出
   力するパルス位相変換器６と、前記パルス列信号ＥＰ５
   をラッチ信号として前記デジタル信号ＤＳ１を所定の周
   期Ｔ＿１＿０／ｎで繰り返してラッチしたデジタル信号
   ＤＳ５を出力するラッチ回路７と、前記デジタル信号Ｄ
   Ｓ５をアドレス入力信号したときに周期がＴ＿１＿０／
   ｎで位相が互いに前記ブラシレス電動機の相数に応じた
   電気角度でずれた複数相のデジタル正弦波信号を出力す
   るようにメモリーされた複数のメモリー部を備え前記デ
   ジタル信号ＤＳ５を前記各メモリー部のアドレス入力と
   して前記各メモリー部からそのアドレス信号に応じた前
   記複数相のデジタル正弦波信号を出力するメモリー回路
   ８と、前記複数相のデジタル信号を入力信号とし前記ト
   ルク指令信号ＥＴと各々デジタル・アナログ乗算して複
   数相の電流指令信号を出力する電流指令信号形成回路９
   と、前記複数相の電流指令信号により駆動されて前記ブ
   ラシレス電動機に複数相の電機子電流を供給する駆動回
   路１０とからなることを特徴とするブラシレス電動機の
   制御装置。