JPS61703A - 面状接触センサ - Google Patents
面状接触センサInfo
- Publication number
- JPS61703A JPS61703A JP12232684A JP12232684A JPS61703A JP S61703 A JPS61703 A JP S61703A JP 12232684 A JP12232684 A JP 12232684A JP 12232684 A JP12232684 A JP 12232684A JP S61703 A JPS61703 A JP S61703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conductive rubber
- pressure
- sensitive conductive
- sensor
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 6
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000004544 sputter deposition Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
両技術分野
産業用ロボットを運転する場合、ロボットの腕あるいは
指等に他の物体が触れたことを検知し、さらＫその物体
の大きさやロボットのどの位ｔに物体が接触したかを検
知できることが望ましい。
指等に他の物体が触れたことを検知し、さらＫその物体
の大きさやロボットのどの位ｔに物体が接触したかを検
知できることが望ましい。
物体をロボットが把持しようとする場合、指に物体が触
れている部分の大きさやその位置を知ることにより、物
体の種類やその状態に応じた適切な把持動作を行うこと
ができる。
れている部分の大きさやその位置を知ることにより、物
体の種類やその状態に応じた適切な把持動作を行うこと
ができる。
また、ロボットの腕の機構を包む外壁が事故、故障その
他の原因によって予期せぬ物体に触れた場合には、その
物体の大きさや触れた位置を知ることにより、ロボット
の腕の運動を変更し、適切な回避動作を行うことができ
る。そのためには面状の接触面を有し、そのいずれの部
分に物体が触れてもそのことを検知でき、さらに面内の
どの位置が圧迫されているかを検出できるようなセンサ
をロボットの外壁に装着することが必要となる。
他の原因によって予期せぬ物体に触れた場合には、その
物体の大きさや触れた位置を知ることにより、ロボット
の腕の運動を変更し、適切な回避動作を行うことができ
る。そのためには面状の接触面を有し、そのいずれの部
分に物体が触れてもそのことを検知でき、さらに面内の
どの位置が圧迫されているかを検出できるようなセンサ
をロボットの外壁に装着することが必要となる。
このようなセンサを以下、面状接触センサと呼ぶが本発
明は、新しい構造を持つ面状接触センサを与えることを
目的とする。
明は、新しい構造を持つ面状接触センサを与えることを
目的とする。
［２］背景技術とその問題点
従来、面状接触センサとして、感圧導電ゴムを用いたも
のが用いられることが多い。感圧導電ゴムをシート状に
製造したものは、力が加えられた部分だけ、電気抵抗が
低下する。
のが用いられることが多い。感圧導電ゴムをシート状に
製造したものは、力が加えられた部分だけ、電気抵抗が
低下する。
感圧導電ゴムを用いて、シート面上のどの位置が圧迫き
れたかを検知するセンサの従来例として、「日経エレク
トロニクス」誌１．９７６ 年１月２６８号３３頁〜３
６頁記載のものがある。
れたかを検知するセンサの従来例として、「日経エレク
トロニクス」誌１．９７６ 年１月２６８号３３頁〜３
６頁記載のものがある。
これらの従来例では、接触検出回路としてプリント回路
を用いており、センサ全体は柔軟性を有しておらず、複
雑な形状を有する構造物や、複雑な運動を行ったり、変
形したりする場所に装着することは困難であった。
を用いており、センサ全体は柔軟性を有しておらず、複
雑な形状を有する構造物や、複雑な運動を行ったり、変
形したりする場所に装着することは困難であった。
〔３）発明の開示
本発明ではセンサは接触検知回路として従来のプリント
回路の代りに回路に相当する部分にスパタリング等の方
法で金属を沈着せしめた繊維構造物を用い、感圧導電ゴ
ムシートを、互いに隔てられた２組の上記沈着した金属
からなる回路の開に介在させた構造を有するものであっ
て、さらに特徴とすべきは、上記の２組の回路が帯状の
、それぞれ電気的に絶縁された複数の直線状回路パスか
ら形成されている点である。
回路の代りに回路に相当する部分にスパタリング等の方
法で金属を沈着せしめた繊維構造物を用い、感圧導電ゴ
ムシートを、互いに隔てられた２組の上記沈着した金属
からなる回路の開に介在させた構造を有するものであっ
て、さらに特徴とすべきは、上記の２組の回路が帯状の
、それぞれ電気的に絶縁された複数の直線状回路パスか
ら形成されている点である。
第１図に、このようにして製作した繊維構造物を例示す
る。繊維質の基材１の一方の表面に、複数の直線状回路
部が存在する。この中、例えば左端の回路２１がその一
つである。
る。繊維質の基材１の一方の表面に、複数の直線状回路
部が存在する。この中、例えば左端の回路２１がその一
つである。
この回路２１は隣接する回路２２とは電気的に絶縁され
ており、その一方の端部には接続部３を介してリード線
４が接続され、以下他の回路についても同様である。
ており、その一方の端部には接続部３を介してリード線
４が接続され、以下他の回路についても同様である。
第２図の繊維構造物は、第１図のものと同じであるが、
説明を容易にするため、第１図の直線状の回路と直交す
る向きに、その回路が配列されている例を示している。
説明を容易にするため、第１図の直線状の回路と直交す
る向きに、その回路が配列されている例を示している。
第３図に本発明の面状接触センサを示す。感圧導電ゴム
１′１の両面に、２枚の繊維構造物１０及び１２を密着
して一体化し、１０及び１２の表面には、それぞれ前記
直線状回路が互いに直交する向きに配列されている。本
図において、ＩＯが第 、１図のものに該当し、■２は
第２図のものに対応するものとする。
１′１の両面に、２枚の繊維構造物１０及び１２を密着
して一体化し、１０及び１２の表面には、それぞれ前記
直線状回路が互いに直交する向きに配列されている。本
図において、ＩＯが第 、１図のものに該当し、■２は
第２図のものに対応するものとする。
繊維構造物ｌＯ及び１２の外側の面、つまり直線状回路
パス、及び見は、それぞれ保護シート９及び１３によっ
て、外部環境から保護されている。
パス、及び見は、それぞれ保護シート９及び１３によっ
て、外部環境から保護されている。
本発明の接触センサを示す第３図の構成において、繊維
構造物ｌＯは、第１図の回路部系で示されているが、そ
の各々の端子部且には、導線上、つまりＸｉ、Ｘ２、・
・・Ｘｎで表示される１本のリード線が接続され、同様
に第２図の端子部ヱには導。
構造物ｌＯは、第１図の回路部系で示されているが、そ
の各々の端子部且には、導線上、つまりＸｉ、Ｘ２、・
・・Ｘｎで表示される１本のリード線が接続され、同様
に第２図の端子部ヱには導。
線８、つまりＹ１１Ｙ２、・・・Ｙｍで表示されるｍ本
のリード線が接続されている。
のリード線が接続されている。
上記の構成でＸ１〜Ｘ、ｎの１本の中、任意の１本と、
Ｙ１〜Ｙｍのｍ本のリード線中、任意の１本との間での
電気抵抗値は高いレベルにあるが、面状センサの一部が
外力によって圧迫された場合、保護シー）９．１３およ
び繊維質基材１および５はいづれも柔軟かつ可撓性に富
むものであるから加えられた外力は、感圧導電ゴムシー
ト１１の加圧部分にのみ伝達され、接触部分の電気抵抗
値が大巾に低下するので、その部分に接している繊維構
造物の回路を通じて電気抵抗値の変化を検出することが
できる。つまりリード線ＸＩ、Ｘ２・・・Ｘｎと、Ｙｌ
、Ｙ２・・・Ｙｍのすべての組み合わせについて高速に
順次その電気抵抗を調査してゆき、電気抵抗が低下して
いる組み合わせを決定する電子回路は、論理回路、演算
増幅器等を用いて容易に構成することができる。
Ｙ１〜Ｙｍのｍ本のリード線中、任意の１本との間での
電気抵抗値は高いレベルにあるが、面状センサの一部が
外力によって圧迫された場合、保護シー）９．１３およ
び繊維質基材１および５はいづれも柔軟かつ可撓性に富
むものであるから加えられた外力は、感圧導電ゴムシー
ト１１の加圧部分にのみ伝達され、接触部分の電気抵抗
値が大巾に低下するので、その部分に接している繊維構
造物の回路を通じて電気抵抗値の変化を検出することが
できる。つまりリード線ＸＩ、Ｘ２・・・Ｘｎと、Ｙｌ
、Ｙ２・・・Ｙｍのすべての組み合わせについて高速に
順次その電気抵抗を調査してゆき、電気抵抗が低下して
いる組み合わせを決定する電子回路は、論理回路、演算
増幅器等を用いて容易に構成することができる。
（４１発明の効果 ゛
本発明による面状接触センサは、柔軟性を有しているた
め、ロボットアームのように複雑な形状を有し、複雑な
運動をする構造物でも、全体をすっぽり覆うことも、入
りくんだ狭い場所にセンサを装着することも容易に行う
ことができる。
め、ロボットアームのように複雑な形状を有し、複雑な
運動をする構造物でも、全体をすっぽり覆うことも、入
りくんだ狭い場所にセンサを装着することも容易に行う
ことができる。
第１図および第２図は本発明のセンサの構成の主要な部
分である繊維構造物を示す図である。第３図は本発明の
センサの構造を示す図である。 １．５・・・繊維質の基材 冬、旦・・・直線状回路部 旦、ヱ・・・端子部 土、旦・・・導 線 ９．１３・・・保護シート １０．１２・・・繊維構造物 １１・・・感圧導電ゴム ７？１図 ７？２図
分である繊維構造物を示す図である。第３図は本発明の
センサの構造を示す図である。 １．５・・・繊維質の基材 冬、旦・・・直線状回路部 旦、ヱ・・・端子部 土、旦・・・導 線 ９．１３・・・保護シート １０．１２・・・繊維構造物 １１・・・感圧導電ゴム ７？１図 ７？２図
Claims (1)
- （１）シート状に形成した感圧導電ゴムの両面に、一方
の表面に、互に絶縁された複数の電気回路を有する繊維
質の基材からなる構造体を、前記電気回路を有するのと
反対の面が密に感圧導電ゴムに接触するよう一体化せし
め、さらに前記複数の電気回路の中、異なる面上にある
２個の回路間の電気抵抗値を走査することによつて、該
感圧導電ゴムの圧迫された位置、つまり外力の印加され
た位置を検出する事を特徴とする面状接触センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12232684A JPS61703A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 面状接触センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12232684A JPS61703A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 面状接触センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61703A true JPS61703A (ja) | 1986-01-06 |
Family
ID=14833196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12232684A Pending JPS61703A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 面状接触センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61703A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4882497A (en) * | 1986-08-15 | 1989-11-21 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Method and apparatus of measuring outer diameter and structure of optical fiber |
-
1984
- 1984-06-14 JP JP12232684A patent/JPS61703A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4882497A (en) * | 1986-08-15 | 1989-11-21 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Method and apparatus of measuring outer diameter and structure of optical fiber |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7151227B2 (en) | Electrostatic capacitive touch pad | |
| JP2801512B2 (ja) | 横方向移動検知センサ | |
| CN106525296A (zh) | 一种用于触摸检测的电子皮肤 | |
| WO2003058652A3 (en) | Electromechanical three-trace junction devices | |
| KR101274123B1 (ko) | 압저항 방식 터치스크린 패널 | |
| JPH069165U (ja) | フレキシブルプリント基板 | |
| US5818431A (en) | Input/output signal transmitting stylus | |
| JP2022105964A (ja) | 静電容量型センサ | |
| KR20190065390A (ko) | 정전 용량식 센서 및 기기 | |
| JPS61703A (ja) | 面状接触センサ | |
| WO2006033862A2 (en) | Pointing device with extended travel | |
| CN112198988B (zh) | 触控屏及电子设备 | |
| US5811694A (en) | Force Transducer | |
| KR20180045787A (ko) | 터치 입력 장치 | |
| CN118456480A (zh) | 一种触摸机械手及其控制方法 | |
| KR20170091383A (ko) | 인쇄회로기판 및 이를 포함하는 터치 윈도우 | |
| JPS5892028A (ja) | 情報入力装置 | |
| US20170371448A1 (en) | Touch Sensing Device | |
| US11150107B1 (en) | Touch sensor | |
| JP2010514036A (ja) | 主として自動車用の電気制御モジュール | |
| CN113495640A (zh) | 触控传感器 | |
| TWI905585B (zh) | 觸控裝置 | |
| CN214586843U (zh) | 一种触控面板及显示设备 | |
| KR100215124B1 (ko) | 좌표 입력장치 및 그 제조방법 | |
| JPS61257897A (ja) | フオ−クリフトの載荷物検出装置 |