JPS6174013A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPS6174013A JPS6174013A JP19487884A JP19487884A JPS6174013A JP S6174013 A JPS6174013 A JP S6174013A JP 19487884 A JP19487884 A JP 19487884A JP 19487884 A JP19487884 A JP 19487884A JP S6174013 A JPS6174013 A JP S6174013A
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- movable body
- speed
- absolute position
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工作機械等における可動体の位置決めを行な
うための位置決め装置に関するものである。
うための位置決め装置に関するものである。
（従来の技術）
一般に、工作機械の回転テーブルや送りテーブル等の移
動体を高精度に位置決めしようとする場合には、数値制
御装置を用いて可動体の位置決め制御を行っている。こ
の数値制御装置は、紙テープ等によって入力された移動
指令データに基づいて移動指令パルスを発生させ、この
移動指令ノソルスと可動体の移動量を検出した帰還・２
ルスとを偏差カウンタだ供給し、上記両信号の偏差を演
算してその偏差信号を可動体を、駆動するサーボモータ
に供給するようにしたもので、指令値と移動量との間の
偏差が零となるように可動体の移動を制御する。
動体を高精度に位置決めしようとする場合には、数値制
御装置を用いて可動体の位置決め制御を行っている。こ
の数値制御装置は、紙テープ等によって入力された移動
指令データに基づいて移動指令パルスを発生させ、この
移動指令ノソルスと可動体の移動量を検出した帰還・２
ルスとを偏差カウンタだ供給し、上記両信号の偏差を演
算してその偏差信号を可動体を、駆動するサーボモータ
に供給するようにしたもので、指令値と移動量との間の
偏差が零となるように可動体の移動を制御する。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のような数値制御装置では、移動指令・ぐルスを発
生させるための／−Ｐルス発生回路や偏差カウンタが必
要となるため回路が複雑になっている。
生させるための／−Ｐルス発生回路や偏差カウンタが必
要となるため回路が複雑になっている。
また可動体の移動量を検出して位置決めを行なうために
、停電時等のように電源が一度切られると数値制御装置
内の可動体の現在位置に関する記憶が消失し、再始動の
際に可動体を原点位置に復帰させて現在位置に関する記
憶を再設定する必要がある。
、停電時等のように電源が一度切られると数値制御装置
内の可動体の現在位置に関する記憶が消失し、再始動の
際に可動体を原点位置に復帰させて現在位置に関する記
憶を再設定する必要がある。
そこで本発明は、可動体の絶対位置を検出して（ｎ ｔ
Ｅｔ決め制御を行なうようにすることにより、・にルス
発生回路や偏差カウンタを不要にして回路を簡単化する
とともに、停電後の再始動時等に可動体の原点復帰を行
なうことなく位置決め動作を行なうことができるように
したものである。
Ｅｔ決め制御を行なうようにすることにより、・にルス
発生回路や偏差カウンタを不要にして回路を簡単化する
とともに、停電後の再始動時等に可動体の原点復帰を行
なうことなく位置決め動作を行なうことができるように
したものである。
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するために、本発明は、特定の位置で
可動体の速度が零となるように可動体の移動範囲内にお
ける各位置での速度を指示するための単一の速度・卆タ
ーンをメモリに記憶させておき、予め定めた位置決め点
と速度・２ターン上の速度が零となる位置との偏差に対
応するシフト量と可動体の絶対位置とに基づいて速度７
！ター／における読出位置をシフトし、上記メモリから
その読出位置における速度データを読み出して可動体を
駆動させるようにしたもので、偏差カウンタ等を省略し
て回路の簡単化を可能にするとともに、可動体の絶対位
置を検出してその移動速度を制御することにより再始動
時の可動体の原点復帰を不要にしようとするものである
。
可動体の速度が零となるように可動体の移動範囲内にお
ける各位置での速度を指示するための単一の速度・卆タ
ーンをメモリに記憶させておき、予め定めた位置決め点
と速度・２ターン上の速度が零となる位置との偏差に対
応するシフト量と可動体の絶対位置とに基づいて速度７
！ター／における読出位置をシフトし、上記メモリから
その読出位置における速度データを読み出して可動体を
駆動させるようにしたもので、偏差カウンタ等を省略し
て回路の簡単化を可能にするとともに、可動体の絶対位
置を検出してその移動速度を制御することにより再始動
時の可動体の原点復帰を不要にしようとするものである
。
（実施例）
以下、図面によｐ本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示す図である。第
１図において、１は特定の位置で後述する可動体５を停
止させるための単一の速度・々ターンを記憶する速度・
９ターン記憶用のＲＯＭで、可動体５の移動範囲と全メ
モリアドレスとを対応させて、可動体５の各位置におけ
る速度データを各メモリアドレスにそれぞれ記憶してお
り、可動体５を停止させる特定の位置に対応するメモリ
アドレスには零の速度データを記憶している。このＲＯ
Ｍ１から読み出された速度データは、ＤＡ変換器２およ
び駆動回路３を介して廿−ゲモータ４に入力される。サ
ーボモータ４の出力軸には可動体５が機械的に連結され
て該可動体５を駆動すべくされており、本実施例では可
動体５として回転テーブルが用いられている。さらにサ
ーボモータ４の出力軸には、可動体５の移動速度を検出
して駆動回路３に速度フィードバック信号を送出する速
度検出ＦＡ’；ｖ ６と、可動体５の絶対位置の検出に
用いられるレゾルバ７とが機械的に連結されている。ま
たレゾルバ７はレゾルバ励磁回路８および絶対位置検出
回路９とともに絶対位置検出手段を構成している。この
絶対位置検出手段では、レグル・々７の励磁電圧と出力
電圧との位相差がサーボモータ４０回転角度に対Ｉ’Ｅ
、 して変化することから、レゾルバ７の出力電圧とレ
ゾルバ励磁回路８からレゾルバ７に供給される励磁電圧
とを絶対位置検出回路９に入力し、絶対位置検出回路９
が両室圧波形の位相を比較して可動体５の絶対位置を検
出するとともに、検出した可動体５の絶対位置を内蔵し
たループカウンタによりＲＯＭ １の最大メモリアドレ
ス値を上限として各位置に対応するメモリアドレス値（
デジタル値）に変換して出力する。１０は予め定められ
た複数の位置決め点とＲＯＭ １に記憶された速度パタ
ーン上の速度が零となる位置との偏差にそれぞれ対応す
る複数のシフト量を記憶するシフト量記憶用のＲＯＭで
、外部からの位置決め点指定データにより指定された位
置決め点に対応するシフト量を示すシフトデータを出力
する。
１図において、１は特定の位置で後述する可動体５を停
止させるための単一の速度・々ターンを記憶する速度・
９ターン記憶用のＲＯＭで、可動体５の移動範囲と全メ
モリアドレスとを対応させて、可動体５の各位置におけ
る速度データを各メモリアドレスにそれぞれ記憶してお
り、可動体５を停止させる特定の位置に対応するメモリ
アドレスには零の速度データを記憶している。このＲＯ
Ｍ１から読み出された速度データは、ＤＡ変換器２およ
び駆動回路３を介して廿−ゲモータ４に入力される。サ
ーボモータ４の出力軸には可動体５が機械的に連結され
て該可動体５を駆動すべくされており、本実施例では可
動体５として回転テーブルが用いられている。さらにサ
ーボモータ４の出力軸には、可動体５の移動速度を検出
して駆動回路３に速度フィードバック信号を送出する速
度検出ＦＡ’；ｖ ６と、可動体５の絶対位置の検出に
用いられるレゾルバ７とが機械的に連結されている。ま
たレゾルバ７はレゾルバ励磁回路８および絶対位置検出
回路９とともに絶対位置検出手段を構成している。この
絶対位置検出手段では、レグル・々７の励磁電圧と出力
電圧との位相差がサーボモータ４０回転角度に対Ｉ’Ｅ
、 して変化することから、レゾルバ７の出力電圧とレ
ゾルバ励磁回路８からレゾルバ７に供給される励磁電圧
とを絶対位置検出回路９に入力し、絶対位置検出回路９
が両室圧波形の位相を比較して可動体５の絶対位置を検
出するとともに、検出した可動体５の絶対位置を内蔵し
たループカウンタによりＲＯＭ １の最大メモリアドレ
ス値を上限として各位置に対応するメモリアドレス値（
デジタル値）に変換して出力する。１０は予め定められ
た複数の位置決め点とＲＯＭ １に記憶された速度パタ
ーン上の速度が零となる位置との偏差にそれぞれ対応す
る複数のシフト量を記憶するシフト量記憶用のＲＯＭで
、外部からの位置決め点指定データにより指定された位
置決め点に対応するシフト量を示すシフトデータを出力
する。
１１は、第３図に示すように１個の加算器と、該加算器
の出力を入力とする２個の加算器および３個の判別回路
と、これらの判別回路の出力により開閉して前記３個の
加算器の各出力を選択的に出力する３個のダートとを包
含するもので、後に詳述するように、絶対位置検出回路
９からの可動体５の絶対位置に対応するメモリアドレス
（［トＲＯＭ】０からの指定された位置決め点に対応す
るン７トデー夕とに基づいて、ＲＯＭ １に記憶された
速度・やターンにおける読出位置をシフトしてＲＯＭ
１の読出アト°レスを指定する読出位置シフト回路であ
る。
の出力を入力とする２個の加算器および３個の判別回路
と、これらの判別回路の出力により開閉して前記３個の
加算器の各出力を選択的に出力する３個のダートとを包
含するもので、後に詳述するように、絶対位置検出回路
９からの可動体５の絶対位置に対応するメモリアドレス
（［トＲＯＭ】０からの指定された位置決め点に対応す
るン７トデー夕とに基づいて、ＲＯＭ １に記憶された
速度・やターンにおける読出位置をシフトしてＲＯＭ
１の読出アト°レスを指定する読出位置シフト回路であ
る。
次に不実施例の動作を説明する。上記の構成において、
速度パターン記憶用のＲＯＭ ］には、第２図に示すτ
うに、全メモリアドレスＮ１〜Ｎ２ｍヲ回転テーブルで
ある可動体５０基準点を００としてその移動範囲００〜
３６０°に対応させて、１８０°に対応するメモリアド
レスＮｍには停止を指示する零の速度データ、Ｎ１〜Ｎ
ｍ−、の各メモリアドレスには正回転を指示する正の速
度データ、８ｍ＋１〜Ｎ２ｍの各メモリアドレスには逆
回転を指示する負の速団データが、それぞれサーボモー
タ４に供給すべき重圧に応じたデノタル截で記憶されて
いる。なおこの速度パターンでは、可動体５が所定の速
度から停止すべき位置の前後で徐々に速度を下けて停止
するように各メモリアドレスにおける速度データがそれ
ぞれ設定されている。そして、今、予め定められた複数
の位置決め点のうちの１つが外部からの位置決め点指定
データにより選択されると、シフト量記憶用のＲＯＭ
１０に記憶されているその位置決め点に応じたシフト量
が読み出される。
速度パターン記憶用のＲＯＭ ］には、第２図に示すτ
うに、全メモリアドレスＮ１〜Ｎ２ｍヲ回転テーブルで
ある可動体５０基準点を００としてその移動範囲００〜
３６０°に対応させて、１８０°に対応するメモリアド
レスＮｍには停止を指示する零の速度データ、Ｎ１〜Ｎ
ｍ−、の各メモリアドレスには正回転を指示する正の速
度データ、８ｍ＋１〜Ｎ２ｍの各メモリアドレスには逆
回転を指示する負の速団データが、それぞれサーボモー
タ４に供給すべき重圧に応じたデノタル截で記憶されて
いる。なおこの速度パターンでは、可動体５が所定の速
度から停止すべき位置の前後で徐々に速度を下けて停止
するように各メモリアドレスにおける速度データがそれ
ぞれ設定されている。そして、今、予め定められた複数
の位置決め点のうちの１つが外部からの位置決め点指定
データにより選択されると、シフト量記憶用のＲＯＭ
１０に記憶されているその位置決め点に応じたシフト量
が読み出される。
ここで、ソフト量をｖ 、位置決め点をｖｎ（ｖｎは基
準点からの角度）とすると、シフト量ＶｎはＲＯＭ１に
記憶されている速度パターンとの関係から次式に従って
求められる。
準点からの角度）とすると、シフト量ＶｎはＲＯＭ１に
記憶されている速度パターンとの関係から次式に従って
求められる。
なお、このシフト量Ｖ は上の式から明らかなようにＲ
ＯＭ １のメモリアドレスに対応した値で設定されてい
る。一方、絶対位置検出回路９が可動体５の絶対位置を
検出してその絶対位置に対応するＮ−Ｎ２ｍのメモリア
ドレス値に変換し、これを出力Ｐとして出力する。次に
、上記のシフト量ｖｎと地対位置検出回路９の出力Ｐと
が読出位置シフト回路工１に供給されて、第３因に示す
ようにまず両者が加算された後に、この加算した値Ｐ＋
Ｖｎが０〜Ｎ２ｍの範囲内であるか、０より小さいか、
Ｎ２ｍ Ｊ：’）大きいかが判別され、ｐ ＋ ｖ、が
０−Ｎ２ｍの範囲内であれば第１のゲートＧ１が選択的
に開いてｐ＋ｖ が読出アドレスＮ として出力され、
１ ｘ
Ｐ＋Ｖ がＯ以下であれば第２０ケ゛−トＧ２が選択的
に開いてＰ＋ｖｎにＮ２ｍを加算した値が読出アドレス
Ｎｘとして出力され、ｐ−１−ｖｎがＮ２ｒｎ以上であ
れば第３のゲートＧ３が選択的に開いてＰ＋ｖｎからＮ
２ｍを減算した（直が続出アドレスＮ工として出力され
る。こうして読出位置シフト回路１１から出力された読
出アドレスＮＸは、第４図に示すようＫ ＲＯＭ１の速
度パターンにおける絶対位置検出回路９の出力Ｐによっ
て指定されるメモリアドレスを、位置決め点θ。とこの
速度パターンにおける停止位置との偏差に対応するアド
レス数（シフト量■ｎ）だけ移動させたものであり、こ
の続出アドレスＮｘに従ってＲＯＭ １の速度・２ター
ンの速度データを順次証み出しサーボモータ４に出力し
て可動体５を駆動することにより、絶対位置検出回路９
の出力ＰがＮｒｌｌ−Ｖｎとなった時に読出アドレスＮ
ｘがＮｍとなって可動体５が停止される。１８０°の位
置で可動体５が停止するべく設定されたＲＯＭ １の速
度パターンを、所定の位置決め点θ で可動体５を停止
させるための速度・セターンとして使用することかでき
、さらにこの速度・ぐターンは可動体５の移動範囲の中
央に停止位置が設定されているため、常に近回りで可動
体５を所定の位置決め点θ。に移動させることができる
。
ＯＭ １のメモリアドレスに対応した値で設定されてい
る。一方、絶対位置検出回路９が可動体５の絶対位置を
検出してその絶対位置に対応するＮ−Ｎ２ｍのメモリア
ドレス値に変換し、これを出力Ｐとして出力する。次に
、上記のシフト量ｖｎと地対位置検出回路９の出力Ｐと
が読出位置シフト回路工１に供給されて、第３因に示す
ようにまず両者が加算された後に、この加算した値Ｐ＋
Ｖｎが０〜Ｎ２ｍの範囲内であるか、０より小さいか、
Ｎ２ｍ Ｊ：’）大きいかが判別され、ｐ ＋ ｖ、が
０−Ｎ２ｍの範囲内であれば第１のゲートＧ１が選択的
に開いてｐ＋ｖ が読出アドレスＮ として出力され、
１ ｘ
Ｐ＋Ｖ がＯ以下であれば第２０ケ゛−トＧ２が選択的
に開いてＰ＋ｖｎにＮ２ｍを加算した値が読出アドレス
Ｎｘとして出力され、ｐ−１−ｖｎがＮ２ｒｎ以上であ
れば第３のゲートＧ３が選択的に開いてＰ＋ｖｎからＮ
２ｍを減算した（直が続出アドレスＮ工として出力され
る。こうして読出位置シフト回路１１から出力された読
出アドレスＮＸは、第４図に示すようＫ ＲＯＭ１の速
度パターンにおける絶対位置検出回路９の出力Ｐによっ
て指定されるメモリアドレスを、位置決め点θ。とこの
速度パターンにおける停止位置との偏差に対応するアド
レス数（シフト量■ｎ）だけ移動させたものであり、こ
の続出アドレスＮｘに従ってＲＯＭ １の速度・２ター
ンの速度データを順次証み出しサーボモータ４に出力し
て可動体５を駆動することにより、絶対位置検出回路９
の出力ＰがＮｒｌｌ−Ｖｎとなった時に読出アドレスＮ
ｘがＮｍとなって可動体５が停止される。１８０°の位
置で可動体５が停止するべく設定されたＲＯＭ １の速
度パターンを、所定の位置決め点θ で可動体５を停止
させるための速度・セターンとして使用することかでき
、さらにこの速度・ぐターンは可動体５の移動範囲の中
央に停止位置が設定されているため、常に近回りで可動
体５を所定の位置決め点θ。に移動させることができる
。
ここで、本実施例において第５図に示すようなθ１．θ
２（１８０°）およびθ３の各位置をそれぞれ位置決め
点として、基準点からθ１．θ２゜θ３の順に可動体５
の位置決めを行なう場合の動作を説明する。なお、第５
図において時計回りを正回転とする。まず、シフト量記
憶用のＲＯＭ １０１８０−θ。
２（１８０°）およびθ３の各位置をそれぞれ位置決め
点として、基準点からθ１．θ２゜θ３の順に可動体５
の位置決めを行なう場合の動作を説明する。なお、第５
図において時計回りを正回転とする。まず、シフト量記
憶用のＲＯＭ １０１８０−θ。
には各位置決め点に対して前述のｖ＝３６ｏ×Ｎ２ｍの
一般式で与えられるシフト量Ｖ ｌ 、 Ｖ ２（０）
およびｖ３がそれぞれ記憶されている。また絶対位置検
出回路９の出力Ｐは第６図（、）に示すように可動体５
が各位置決め点にある時それぞれＮＵｌ。
一般式で与えられるシフト量Ｖ ｌ 、 Ｖ ２（０）
およびｖ３がそれぞれ記憶されている。また絶対位置検
出回路９の出力Ｐは第６図（、）に示すように可動体５
が各位置決め点にある時それぞれＮＵｌ。
Ｎａ２（Ｎｒｌｌ）およびＮａ３となる。そして、外部
からの位置決め指定データによりＲＯＭ １０ Ｋ位置
決め点θ１．θ２１または０３が指定されると、前述の
如く読出位置シフト回路１１により絶対位置検出回路９
の出力Ｐにシフト量Ｖｌ、Ｖ２またはｖ３を加算して可
動体５の絶対位置を所定のシフト量だけｈｉ、 ＱＪさ
せた読出アドレスＮえを出力し、この読出アドレスＮ
に従ってＲＯＭ １に記憶された速度バタ一ノにおける
速度データを読み出して可動体５をし約させるのである
が、シフトｌ’ｉＡＩ Ｖｎが決まれば可ｌｂ体５の各
位置において指示される速度が決定されＱことから、こ
こでは第６図（ｂ）、（Ｃ）および（ｄ） Ｋボすよう
にノフｈ ５’Ｈｖｎに応じて速度７ヤターンを移動し
−（二、各位置決め点θ１．θ２およびθ３が指定され
た時の絶対位置検出回路９の出力Ｐに速度パターンを対
応させて動作を説明する。まず、可動体５が基準点にあ
る時に外部から位置決め点θ］が指定されると、絶対位
置検出回路９の出力ＰにＮ１であるので、第６図（ｂ）
に示すような速度・母ターンに従って可動体５が所定の
速度の正回転を指示する正の速度データにより正回転を
開始する。
からの位置決め指定データによりＲＯＭ １０ Ｋ位置
決め点θ１．θ２１または０３が指定されると、前述の
如く読出位置シフト回路１１により絶対位置検出回路９
の出力Ｐにシフト量Ｖｌ、Ｖ２またはｖ３を加算して可
動体５の絶対位置を所定のシフト量だけｈｉ、 ＱＪさ
せた読出アドレスＮえを出力し、この読出アドレスＮ
に従ってＲＯＭ １に記憶された速度バタ一ノにおける
速度データを読み出して可動体５をし約させるのである
が、シフトｌ’ｉＡＩ Ｖｎが決まれば可ｌｂ体５の各
位置において指示される速度が決定されＱことから、こ
こでは第６図（ｂ）、（Ｃ）および（ｄ） Ｋボすよう
にノフｈ ５’Ｈｖｎに応じて速度７ヤターンを移動し
−（二、各位置決め点θ１．θ２およびθ３が指定され
た時の絶対位置検出回路９の出力Ｐに速度パターンを対
応させて動作を説明する。まず、可動体５が基準点にあ
る時に外部から位置決め点θ］が指定されると、絶対位
置検出回路９の出力ＰにＮ１であるので、第６図（ｂ）
に示すような速度・母ターンに従って可動体５が所定の
速度の正回転を指示する正の速度データにより正回転を
開始する。
そして可動体５の移動に伴ってＮ２． Ｎ３． Ｎ４・
・・・・・と変化する絶対位置検出回路９の出力Ｐによ
りＩｆｆｆｉ次速度データが読み出され、可動体５が位
置決め点θ１に到達して絶対位置検出回路９の出力Ｐが
Ｎθ、となると、可動体５に速度零が指示されて可動体
５が停止する。次に、位置決め点θ３が指定されると、
可動体５は第６図（ｄ）に示すような速度・ンターンに
従って移動する。この時絶対位置検出回路１１の出力Ｐ
がＮＯ１であるので、可動体５ｖ′ｉ所定の速度の逆回
転を指示する負の速度データによｐ逆回転を開始し、位
置決め点θ１の時と同様にして位置決め点θ３まで移動
し、絶対位置検出回路１１の出力ＰがＮＯ３となった位
置に位置決めされる。次いで、位置決め点θ２ （１８
０°）が指定されると、シフト量ｖ２が零であるので、
可動体５は第６図（ｃ）に示すように予めＲＯＭ １に
記憶された速度・４ターンが絶対位置検出回路９の出力
Ｐにより直接読み出される状態となり、この時の出力Ｐ
がＮＯ３であるので、可動体５は所定の速度の逆回転を
指示する速度データにより逆回転を開始して、位置決め
点θ２まで移動し、そこで位置決めされる〇 なお、上記実施例では、速度ノ（ター／記憶用のＲＯＭ
１に記憶される速度ノソターンを、可動体５の００〜
３６０°の各位置に対応させ、１８０°の位置で速度が
零となるように設定したが、この速度／−１’ターンは
可動体５の移動範囲内の各位置に対応していればよく、
また速度が零となる位置も任意に設定することができる
。
・・・・・と変化する絶対位置検出回路９の出力Ｐによ
りＩｆｆｆｉ次速度データが読み出され、可動体５が位
置決め点θ１に到達して絶対位置検出回路９の出力Ｐが
Ｎθ、となると、可動体５に速度零が指示されて可動体
５が停止する。次に、位置決め点θ３が指定されると、
可動体５は第６図（ｄ）に示すような速度・ンターンに
従って移動する。この時絶対位置検出回路１１の出力Ｐ
がＮＯ１であるので、可動体５ｖ′ｉ所定の速度の逆回
転を指示する負の速度データによｐ逆回転を開始し、位
置決め点θ１の時と同様にして位置決め点θ３まで移動
し、絶対位置検出回路１１の出力ＰがＮＯ３となった位
置に位置決めされる。次いで、位置決め点θ２ （１８
０°）が指定されると、シフト量ｖ２が零であるので、
可動体５は第６図（ｃ）に示すように予めＲＯＭ １に
記憶された速度・４ターンが絶対位置検出回路９の出力
Ｐにより直接読み出される状態となり、この時の出力Ｐ
がＮＯ３であるので、可動体５は所定の速度の逆回転を
指示する速度データにより逆回転を開始して、位置決め
点θ２まで移動し、そこで位置決めされる〇 なお、上記実施例では、速度ノ（ター／記憶用のＲＯＭ
１に記憶される速度ノソターンを、可動体５の００〜
３６０°の各位置に対応させ、１８０°の位置で速度が
零となるように設定したが、この速度／−１’ターンは
可動体５の移動範囲内の各位置に対応していればよく、
また速度が零となる位置も任意に設定することができる
。
また、速度）やターン記憶用のＲＯＭ １およびシフト
１．；°記１．ハ用のＲＯＭ １０はそれぞれバッテリ
・シックアップしたＲｆｉ−Ｍでもよい。
１．；°記１．ハ用のＲＯＭ １０はそれぞれバッテリ
・シックアップしたＲｆｉ−Ｍでもよい。
さらに、シフト量記憶用のＲＯＭ １０を設けず、／７
トデータを直接外部から供給するようにしてもよい。
トデータを直接外部から供給するようにしてもよい。
また、可動体５として回転テーブルを用いたが、直進テ
ーブルを用いることもできる＠ （元明の効果） 以上説明したように、本発明は、特定の位置で可動体の
速度が零となるように可動体の移動範囲内における各位
置での速度を指示するための単一の速度・母ターンをメ
モリに記憶させてかき、予め定め念位置決め点と速度・
４ターン上の速度が零となる位置との偏差に対応するシ
フト量と可動体の絶対位置とに基づいて速度ノ々ターン
における諺出位置をシフトし、上記メモリからその読出
位置における速度データを読み出して可動体を駆動させ
るようにしたもので、可動体の絶対位置を検出してその
絶対位置を上記のシフト量だけ移動させた読出位置を指
定し、予め設定した速度・ンターン上の読出位置におけ
る可動体の速度を順次指示しながら可動体を移動させ、
可動体が位置決め点に到達すると読出位置が速度・卆タ
ーンにおける速度が富となる位置となって可動体に速度
零を指示し、可動体を停止させて位置決めを行なってい
るので、停電後等の再始動時に可動体を原点復起させる
必要がなく、そのままの状態で位置決め制御を再開する
ことができるとともに、偏差カウンタ等が不要となるた
め回路が簡単になる等の効果を有するものである。
ーブルを用いることもできる＠ （元明の効果） 以上説明したように、本発明は、特定の位置で可動体の
速度が零となるように可動体の移動範囲内における各位
置での速度を指示するための単一の速度・母ターンをメ
モリに記憶させてかき、予め定め念位置決め点と速度・
４ターン上の速度が零となる位置との偏差に対応するシ
フト量と可動体の絶対位置とに基づいて速度ノ々ターン
における諺出位置をシフトし、上記メモリからその読出
位置における速度データを読み出して可動体を駆動させ
るようにしたもので、可動体の絶対位置を検出してその
絶対位置を上記のシフト量だけ移動させた読出位置を指
定し、予め設定した速度・ンターン上の読出位置におけ
る可動体の速度を順次指示しながら可動体を移動させ、
可動体が位置決め点に到達すると読出位置が速度・卆タ
ーンにおける速度が富となる位置となって可動体に速度
零を指示し、可動体を停止させて位置決めを行なってい
るので、停電後等の再始動時に可動体を原点復起させる
必要がなく、そのままの状態で位置決め制御を再開する
ことができるとともに、偏差カウンタ等が不要となるた
め回路が簡単になる等の効果を有するものである。
第１図は、本発明の一実施例のオマ・１成を示すブロッ
ク図、第２図は、本発明の一実施例における速度パター
ンを示す図、第３図は、本発明の一実施例における読出
位置シフト回路の構成を示すプロ７り図、第４図、第５
図および第６図は、それぞれ本発明の一実施例の動作を
説明するための図である。
ク図、第２図は、本発明の一実施例における速度パター
ンを示す図、第３図は、本発明の一実施例における読出
位置シフト回路の構成を示すプロ７り図、第４図、第５
図および第６図は、それぞれ本発明の一実施例の動作を
説明するための図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 可動体を指定された速度で指定された位置まで移動させ
るように、その可動体を駆動する駆動手段を制御する装
置において、 特定の位置で可動体の速度が零となるように可動体の移
動範囲内における各位置での速度を指示するための単一
の速度パターンを記憶するメモリと、 予め定めた位置決め点と前記速度パターン上の速度が零
である位置との偏差に対応するシフト量を供給するシフ
ト量供給手段と、 可動体の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、 前記シフト量供給手段から供給されたシフト量と前記絶
対位置検出手段により検出した可動体の絶対位置とに基
づいて前記速度パターンにおける読出位置をシフトする
読出位置シフト手段と、前記読出位置シフト手段により
決定された前記速度パターン上の読出位置における速度
を前記駆動手段に指示する手段と を備えたことを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19487884A JPS6174013A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19487884A JPS6174013A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174013A true JPS6174013A (ja) | 1986-04-16 |
Family
ID=16331815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19487884A Pending JPS6174013A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6174013A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01251112A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-06 | S G:Kk | アブソリュートサーボ制御方式 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204404A (en) * | 1981-06-11 | 1982-12-15 | Asahi Seiki Kogyo Kk | Angle detecting device |
| JPS58133192A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | モ−タの速度制御装置 |
| JPS58133191A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | モ−タの速度制御装置 |
| JPS58167369A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-10-03 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | エレベ−タ装置 |
| JPS5917605A (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | アブソリユ−トエンコ−ダ |
| JPS59121410A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Toshiba Corp | モ−タの制御方法 |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP19487884A patent/JPS6174013A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204404A (en) * | 1981-06-11 | 1982-12-15 | Asahi Seiki Kogyo Kk | Angle detecting device |
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| JPS58167369A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-10-03 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | エレベ−タ装置 |
| JPS5917605A (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | アブソリユ−トエンコ−ダ |
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