JPS6181185A - デイジタルサ−ボ制御方法 - Google Patents
デイジタルサ−ボ制御方法Info
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- JPS6181185A JPS6181185A JP59200083A JP20008384A JPS6181185A JP S6181185 A JPS6181185 A JP S6181185A JP 59200083 A JP59200083 A JP 59200083A JP 20008384 A JP20008384 A JP 20008384A JP S6181185 A JPS6181185 A JP S6181185A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械、一般産業機械などの分野における
インクリメンタル型ロータｌ）エンコーダを適用した精
密位置決め制御方法に関する。
インクリメンタル型ロータｌ）エンコーダを適用した精
密位置決め制御方法に関する。
従来のこの種のディジタル制御方式のサーゼドライブの
構成例を表わすブロック図を第５図に示す。
構成例を表わすブロック図を第５図に示す。
１は外部からディジタルな指令を与える外部指今回路、
２はディジタル制御部、３はモータ制御部、４は駆動部
である。
２はディジタル制御部、３はモータ制御部、４は駆動部
である。
外部指令回路１からは高速・高頻度の位置決め分野に数
値データが、高精度の追従性を必要とする分野にはノξ
ルス列信号が、ディジタル制御部２に指令データとして
送出される。
値データが、高精度の追従性を必要とする分野にはノξ
ルス列信号が、ディジタル制御部２に指令データとして
送出される。
ディジタル制御部２は、その指令データと駆動部４から
の位置フィードバック信号とをＡ、パルス整形しかつ方
向判別するパルス整形方向判別器２１と、その２つの入
力の偏差をとる偏差カウンタｎと、その偏差出力をＤ／
Ａ変換するＤ／Ａ変換器ｎから成る。
の位置フィードバック信号とをＡ、パルス整形しかつ方
向判別するパルス整形方向判別器２１と、その２つの入
力の偏差をとる偏差カウンタｎと、その偏差出力をＤ／
Ａ変換するＤ／Ａ変換器ｎから成る。
モータ制御部３はディジタル制御部２からの速度指令と
駆動部４からの速度フィードバックとの偏差をと不滅算
器３１と、駆動部４を駆動する駆動アンプ３２をそなえ
る。
駆動部４からの速度フィードバックとの偏差をと不滅算
器３１と、駆動部４を駆動する駆動アンプ３２をそなえ
る。
駆動部４は負荷を駆動させるサーダモータ４１とそのモ
ータの速度を検出するタコゼネ（ＴＧ）とそのモータの
回転軸の位置を検出する。ｅルスゼネレータ（ＰＧ）か
らなる。
ータの速度を検出するタコゼネ（ＴＧ）とそのモータの
回転軸の位置を検出する。ｅルスゼネレータ（ＰＧ）か
らなる。
外部指令回路１からの指令・ぞルスまたは指令数値とパ
ルスゼネレータ４３からの位置フィードバック信号から
ディジタル制御部２において速度指令がつくられ、その
速度指令とタコゼネ４２からの速度フィードバック信号
によりモータ制御部３においてモータ４１の定速制御が
なされる。
ルスゼネレータ４３からの位置フィードバック信号から
ディジタル制御部２において速度指令がつくられ、その
速度指令とタコゼネ４２からの速度フィードバック信号
によりモータ制御部３においてモータ４１の定速制御が
なされる。
ところで、第５図に示すような従来例では、・ソスゼネ
レータ４３やパルス整形・方向判別器２１の応答周波数
の制約により、高分解能が要求される場合に、許容回転
数の余裕があるにもかかわらず、低い回転数の範囲で使
用せざるを得なかったり、逆に高速運転が要求される場
合に、低分解能の・（ルスゼネレータ４２ヲ選択せざる
を得ないといった問題がある。
レータ４３やパルス整形・方向判別器２１の応答周波数
の制約により、高分解能が要求される場合に、許容回転
数の余裕があるにもかかわらず、低い回転数の範囲で使
用せざるを得なかったり、逆に高速運転が要求される場
合に、低分解能の・（ルスゼネレータ４２ヲ選択せざる
を得ないといった問題がある。
これは、従来例におけるパルスゼネレータやパルス整形
・方向判別回路２１の応答周波数が数百ＫＰＰＳ程度で
あり、市場の要求を満足するものがないためである。
・方向判別回路２１の応答周波数が数百ＫＰＰＳ程度で
あり、市場の要求を満足するものがないためである。
さらに、第６図は位置決め制御の際の速度パターンの一
例を示すものである。この、パターンは標準的なもので
あって、移動開始点Ｐ。から直線的に最大速度ＮＭまで
速度上昇し、そこから最大速度ＮＭで推移し、停止直前
のある点から直線的に速度低下して所定の移動終了点Ｐ
１ に停止する。
例を示すものである。この、パターンは標準的なもので
あって、移動開始点Ｐ。から直線的に最大速度ＮＭまで
速度上昇し、そこから最大速度ＮＭで推移し、停止直前
のある点から直線的に速度低下して所定の移動終了点Ｐ
１ に停止する。
このよ５な・ぞター／で位置決め制御する場合、重要な
のは移動終了点Ｐ１ であって、これを高精度に達成
するために停止直前のある区間では高い分解能が要求さ
れるが、移動開始点Ｐ。からの立上がり時および最大速
ＫＮＭでの高速移動時は低い分解能でも支障はない。
のは移動終了点Ｐ１ であって、これを高精度に達成
するために停止直前のある区間では高い分解能が要求さ
れるが、移動開始点Ｐ。からの立上がり時および最大速
ＫＮＭでの高速移動時は低い分解能でも支障はない。
しかしながら、停止直前の区間に要求される分解能に合
わせると高速移動時に分解能を超えてしまつ℃高速域で
制御不能に陥り、逆に高速域での分解能に合わせると停
止直前の低速域での制御精度が低下してしまう。
わせると高速移動時に分解能を超えてしまつ℃高速域で
制御不能に陥り、逆に高速域での分解能に合わせると停
止直前の低速域での制御精度が低下してしまう。
ここにおいて本発明は、従来例の難点を克服し、パルス
ゼネレータを高分解能発信部と低分解能発信部とから形
成させ、パルスゼネレータヤａＲルス整形、方向判別回
路の応答周波数の制約の範囲内で速度に応じて分解能を
切換えることにより、低速時の亦解能を高＜シ、高速時
の高精度の位置決めができるディジタルサーゼ制御方法
を提供することを、その目的とする。
ゼネレータを高分解能発信部と低分解能発信部とから形
成させ、パルスゼネレータヤａＲルス整形、方向判別回
路の応答周波数の制約の範囲内で速度に応じて分解能を
切換えることにより、低速時の亦解能を高＜シ、高速時
の高精度の位置決めができるディジタルサーゼ制御方法
を提供することを、その目的とする。
本発明は、
サーダモータと共に回転する円板が所定の回転角ごとに
高、低２つの分解能のパルスを発生する手段と、 サーゼ七−夕の速度の範囲を検出する手段と、前記パル
スを整形、方向判別する手段と、それら整形され方向判
別された／Ｒパルスそれぞれ位置フィードバック信号と
して低分解能パルスカウンタあるいは高分解能パルスカ
ウンタへ与えられる手段と、 前記速度の範囲を検出する手段から同期をとるための基
準信号を高分解能・ぞルスカウンタへ入力する手段と、 低分解能パルスカウンタあるいは高分解能パルスカウン
タのいずれかの出力を前記速度の範囲を検出する手段か
らの高／低選択信号により切換える手段と、 外部から与えられる外部指令数値と前記切換える手段か
らの位置フィードバック信号との偏差をとる手段と、 その偏差をＤ／Ａ変換し速度指令とする手段と、この速
度指令と速度フィードバック信号との偏差をとりその偏
差により駆動アンプを介してサーボモータを駆動する ディジタルサーボ制御方法である。
高、低２つの分解能のパルスを発生する手段と、 サーゼ七−夕の速度の範囲を検出する手段と、前記パル
スを整形、方向判別する手段と、それら整形され方向判
別された／Ｒパルスそれぞれ位置フィードバック信号と
して低分解能パルスカウンタあるいは高分解能パルスカ
ウンタへ与えられる手段と、 前記速度の範囲を検出する手段から同期をとるための基
準信号を高分解能・ぞルスカウンタへ入力する手段と、 低分解能パルスカウンタあるいは高分解能パルスカウン
タのいずれかの出力を前記速度の範囲を検出する手段か
らの高／低選択信号により切換える手段と、 外部から与えられる外部指令数値と前記切換える手段か
らの位置フィードバック信号との偏差をとる手段と、 その偏差をＤ／Ａ変換し速度指令とする手段と、この速
度指令と速度フィードバック信号との偏差をとりその偏
差により駆動アンプを介してサーボモータを駆動する ディジタルサーボ制御方法である。
はじめに、本発明に適用されるノルスゼネレータ（ロー
タリーエンコーダ）について説明スル。
タリーエンコーダ）について説明スル。
第３図は透光式のロータリーエンコーダの例を示すもの
である。被検出回転体の回転軸１０１に回転検出用円板
１０２が取付けられ、回転軸１０１と一緒に回転する。
である。被検出回転体の回転軸１０１に回転検出用円板
１０２が取付けられ、回転軸１０１と一緒に回転する。
円板１０２には回転信号発信部として多数のスリット１
０３があけられている。
０３があけられている。
スリット１０３は、第２図に示すように、互いに異なる
半径軌道上に形成された高分解能スリット１３１、基準
スリット１３２、低分解能スリット１３３、および２相
スリツト１３４かもなっている。第２図の例は図示の便
宜上、分解能比９：１の場合を例示しているが、実際に
はより適切な分解能比が適宜選択される。高分解能スリ
ット１３１は５°ピツチで３６０°内に合計７２個形成
され、スリット区間および非スリット区間はそれぞれ２
．５°である。
半径軌道上に形成された高分解能スリット１３１、基準
スリット１３２、低分解能スリット１３３、および２相
スリツト１３４かもなっている。第２図の例は図示の便
宜上、分解能比９：１の場合を例示しているが、実際に
はより適切な分解能比が適宜選択される。高分解能スリ
ット１３１は５°ピツチで３６０°内に合計７２個形成
され、スリット区間および非スリット区間はそれぞれ２
．５°である。
基準スリット１３２は４５°ピツチで、スリット区間４
°弱に形成されている。低分解能スリット１３３は４５
°ピツチで、スリット区間および非スリット区間はそれ
ぞれ２２．５°である。２相スリツト１３４は３６０°
内に１箇所だケ、４５°区間に形成されている。
°弱に形成されている。低分解能スリット１３３は４５
°ピツチで、スリット区間および非スリット区間はそれ
ぞれ２２．５°である。２相スリツト１３４は３６０°
内に１箇所だケ、４５°区間に形成されている。
再び第３図を参照する。高分解能スリット１３１に関し
て互いに電気角９０°ずれた一対のパルス信号を得るた
めに周方向に電気角９０°すなわち機械角５°×（イ）
／ ３６０ ＝ １．２５° だけずらして一対の発光
素子１４１Ａおよび１４１Ｂが円板１０２の一方の側に
配置され、それに対応して円板１０２の他方の側に同じ
角度だけずらして一対の受光素子１５１Ａおよび１５１
Ｂが配置されている。基準スリット１３２に対しては
、高分解能スリット１３１用の２組の光路かられずかに
周方向にずらしてただ１組の発光素子１４２および受光
素子１５２が設けられている。
て互いに電気角９０°ずれた一対のパルス信号を得るた
めに周方向に電気角９０°すなわち機械角５°×（イ）
／ ３６０ ＝ １．２５° だけずらして一対の発光
素子１４１Ａおよび１４１Ｂが円板１０２の一方の側に
配置され、それに対応して円板１０２の他方の側に同じ
角度だけずらして一対の受光素子１５１Ａおよび１５１
Ｂが配置されている。基準スリット１３２に対しては
、高分解能スリット１３１用の２組の光路かられずかに
周方向にずらしてただ１組の発光素子１４２および受光
素子１５２が設けられている。
低分解能スリット１３３に対しては、高分解能スリット
１３１の場合と同様に電気角９００すなわち機械角４５
°ｘ ′：ＸＪ／ ３６０ ＝ １１．２５°だけずら
して２組の発光素子１４３Ａおよび１４３Ｂが一方の側
に、それに対応する受光素子１５３Ａおよび１５３Ｂが
他方の側に設けられている。２相スリツト１３４に対し
ては周方向の適当な位置に１組の発光素子１４４および
受光素子１５４が設けられている。スリット１３１と受
光素子１５１ Ａ 、 １５１ Ｂとの間、およびスリ
ット１３３と受光素子１５３ Ａ 、 １５３ Ｂとの
間には、それぞれ人相、Ｂ相馬のスリットを有する固定
円板１７１ 、１７２が配設され、その穴あき部分が重
なったとき各受光素子は受光して電気信号を出力する。
１３１の場合と同様に電気角９００すなわち機械角４５
°ｘ ′：ＸＪ／ ３６０ ＝ １１．２５°だけずら
して２組の発光素子１４３Ａおよび１４３Ｂが一方の側
に、それに対応する受光素子１５３Ａおよび１５３Ｂが
他方の側に設けられている。２相スリツト１３４に対し
ては周方向の適当な位置に１組の発光素子１４４および
受光素子１５４が設けられている。スリット１３１と受
光素子１５１ Ａ 、 １５１ Ｂとの間、およびスリ
ット１３３と受光素子１５３ Ａ 、 １５３ Ｂとの
間には、それぞれ人相、Ｂ相馬のスリットを有する固定
円板１７１ 、１７２が配設され、その穴あき部分が重
なったとき各受光素子は受光して電気信号を出力する。
各発光素子に対して発光のための電気信号を送出し、ま
た各受光素子からの電気信号を受信して所望の、ｅルス
信号を得るために電気信号処理回路１０６が設けられて
いる。
た各受光素子からの電気信号を受信して所望の、ｅルス
信号を得るために電気信号処理回路１０６が設けられて
いる。
第４図は第３図の装置によって得られる出力信号のタイ
ムチャートを示すもので、同図（＆）は回転軸１０１す
なわち円板１０２が時計方向に回転したときのものであ
り、同図（ｂ）は反時計方向に回転したときのものであ
る。このタイムチャートにおいて、高分解能人相パルス
は高分解能スリン） １３１ 、発光素子１４１Ａ、お
よび受光素子１５１ Ａを介して得られる出力ノソルス
である。同様に高分解能Ｂ相パルスは高分解能スリン）
１３１ 、発光素子１４１Ｂ。
ムチャートを示すもので、同図（＆）は回転軸１０１す
なわち円板１０２が時計方向に回転したときのものであ
り、同図（ｂ）は反時計方向に回転したときのものであ
る。このタイムチャートにおいて、高分解能人相パルス
は高分解能スリン） １３１ 、発光素子１４１Ａ、お
よび受光素子１５１ Ａを介して得られる出力ノソルス
である。同様に高分解能Ｂ相パルスは高分解能スリン）
１３１ 、発光素子１４１Ｂ。
および受光素子１５１Ｂを介して得られる出力パスであ
る。基準信号は、基準スリン）１３２、発光素子１４２
、および受光素子１５２を介して得られる出力ノソルス
であって、後述の高分解能／低分解能間の切換時の同期
用として用いられる。低分解能人相Ａルスは低分解能ス
リット１３３、発光素子１４３Ａ、および受光素子１５
３Ａを介し℃得られる出力パルスであり、低分解能Ｂ相
パルスは低分解能スリット１３３、発光素子１５３Ｂ１
および受光素子１５３Ｂを介して得られる出力ノソ々ス
である。最後に、２相パルスは２相スリツト１３４、発
光素子１４４、および受光素子１５４を介して得られる
出カッにルスであって、機械的原点位置検出用として用
いられる。
る。基準信号は、基準スリン）１３２、発光素子１４２
、および受光素子１５２を介して得られる出力ノソルス
であって、後述の高分解能／低分解能間の切換時の同期
用として用いられる。低分解能人相Ａルスは低分解能ス
リット１３３、発光素子１４３Ａ、および受光素子１５
３Ａを介し℃得られる出力パルスであり、低分解能Ｂ相
パルスは低分解能スリット１３３、発光素子１５３Ｂ１
および受光素子１５３Ｂを介して得られる出力ノソ々ス
である。最後に、２相パルスは２相スリツト１３４、発
光素子１４４、および受光素子１５４を介して得られる
出カッにルスであって、機械的原点位置検出用として用
いられる。
なお、電気角ｃＡ０の位相差を有するＡ相パルスおよび
Ｂ相パルスを用いるのは、第４図（ａ）と同図（ｂｌと
の比較から分かるように、回転方向の検出すなわち回転
速度ないし回転角の符号の決定のためである。
Ｂ相パルスを用いるのは、第４図（ａ）と同図（ｂｌと
の比較から分かるように、回転方向の検出すなわち回転
速度ないし回転角の符号の決定のためである。
第１図は、本発明の一実施例における回路構成を表わす
ブロック図である。
ブロック図である。
駆動部４０における位置フィードバック用のパルスゼネ
レータ祠は、これまでの説明の手段を使う。
レータ祠は、これまでの説明の手段を使う。
速度検出部５は・ぐルスゼネレータ具からの基準信号、
２パルスとともに低分解能人相、Ｂ相パルスも導入し分
解能の向上を図り、サーボモータ４１の速度の範囲を検
出し、基準信号Ｓよび高／低選択信号を導出する。
２パルスとともに低分解能人相、Ｂ相パルスも導入し分
解能の向上を図り、サーボモータ４１の速度の範囲を検
出し、基準信号Ｓよび高／低選択信号を導出する。
ディジタル制御部（イ）は、パルスゼネレータ員からの
高および低分解能入相、Ｂ相パルスを入力しそれらパル
スを整形し方向判別するパルス整形。
高および低分解能入相、Ｂ相パルスを入力しそれらパル
スを整形し方向判別するパルス整形。
方向判別回路と、これからの位置フィードバック（Ｌ）
を入力しそのパルス数を計数する低分解能・ぞルスカウ
ンタゐと、速度検出部５からの基準信号が同期用として
入力するとともに位置フィードバック（Ｉ（）を入力し
その／ｅルスａｔ−計数する高分解能パルスカウンタあ
と、これら低分解能・ぞスカウ／り５あるいは高分解能
ノぞルスカウンタあの出力のいずれかを速度検出部５か
らの高／低選択信号により選択して位置フィードバック
信号と −する切換部ごと、外部指令回路１からの指
令数値と切換部ｎからの位置フィードバック信号の偏差
をとる減算器路と、その出力ｔ−Ｄ／Ａ変換しアナログ
の速匿指令をモータ制御部３へ送出するＤ／Ａ ｉ換器
器とから成る。
を入力しそのパルス数を計数する低分解能・ぞルスカウ
ンタゐと、速度検出部５からの基準信号が同期用として
入力するとともに位置フィードバック（Ｉ（）を入力し
その／ｅルスａｔ−計数する高分解能パルスカウンタあ
と、これら低分解能・ぞスカウ／り５あるいは高分解能
ノぞルスカウンタあの出力のいずれかを速度検出部５か
らの高／低選択信号により選択して位置フィードバック
信号と −する切換部ごと、外部指令回路１からの指
令数値と切換部ｎからの位置フィードバック信号の偏差
をとる減算器路と、その出力ｔ−Ｄ／Ａ変換しアナログ
の速匿指令をモータ制御部３へ送出するＤ／Ａ ｉ換器
器とから成る。
速度検出部５はたとえば低分解能用Ａ相パルスまたはＢ
相パルスを一定時間サイクルでカウントし、そのカウン
ト値が設定値を越えるか否かで高速または低速の判定を
行なう。
相パルスを一定時間サイクルでカウントし、そのカウン
ト値が設定値を越えるか否かで高速または低速の判定を
行なう。
低分ｍＮＱパルスカウンタるは常に正して値を確保する
が、高分解能、ｅシスカウンタ２６は高速回転時にその
信頼性を失い、低速回転時において最初の基準信号によ
り同期がとられた時のみその値の信頼性を再び回復する
。
が、高分解能、ｅシスカウンタ２６は高速回転時にその
信頼性を失い、低速回転時において最初の基準信号によ
り同期がとられた時のみその値の信頼性を再び回復する
。
このように、各々のカウンタ部、２６の出力は速度検出
部５より出力される高／低選択信号により、高分解能か
低分解能かが選択され、外部指令回路１の出力である指
令数値との偏差が求められ、この偏差データがＤ／Ａ変
換され、サーボモータ４１の速度指令となる。
部５より出力される高／低選択信号により、高分解能か
低分解能かが選択され、外部指令回路１の出力である指
令数値との偏差が求められ、この偏差データがＤ／Ａ変
換され、サーボモータ４１の速度指令となる。
もし、モータ制御部３の電源ダウン、あるいはチーゼロ
ツクの解除などにより、高分解能・ぞルスカウンタあの
値の信頼性が失なわれた状態の後に、再始動するときの
位置決めスタートには必らず基準信号により同期をとっ
た後セ開始するようにしである。
ツクの解除などにより、高分解能・ぞルスカウンタあの
値の信頼性が失なわれた状態の後に、再始動するときの
位置決めスタートには必らず基準信号により同期をとっ
た後セ開始するようにしである。
すなわち、基準信号を経由しない移動であっても、必ら
ず基準信号により同期をとった後、所定の位置まで戻る
といった処置がとられる。
ず基準信号により同期をとった後、所定の位置まで戻る
といった処置がとられる。
この実施例は、ノぐルスゼネレータ（−一タリエンコー
ダ）４４の出力の分解能切換数が２、で高／低の比率が
１；１０であり、それに従って速度切換が２段である手
段を示したが、本発明の他の実施例として、台分解能の
比率、速度切換の段数はい（つであってもよも、広い適
用範囲が期待できる。
ダ）４４の出力の分解能切換数が２、で高／低の比率が
１；１０であり、それに従って速度切換が２段である手
段を示したが、本発明の他の実施例として、台分解能の
比率、速度切換の段数はい（つであってもよも、広い適
用範囲が期待できる。
かくして本発明によれば、パルスゼネレータ（ロータリ
エンコーダ）の応答周波数、あるいはｌソルス整形、方
向判別回路の応答周波数の範囲内で、高速移動が要求さ
れる分野においても高精度の位置決めを実現させること
が可能である。
エンコーダ）の応答周波数、あるいはｌソルス整形、方
向判別回路の応答周波数の範囲内で、高速移動が要求さ
れる分野においても高精度の位置決めを実現させること
が可能である。
さらに２次効果として応答周波数を低くすることにより
、耐ノイズ性の向上が期待できる。
、耐ノイズ性の向上が期待できる。
第１図は本発明の一実施例における回路構成を表わすブ
ロック図、第２図はこの実施例のパルスゼネレータ（エ
ンコーダ）に用いる円板のスリット形成を示す平面図、
第３図はそのロータリエンコーダの配置図、第４図（ａ
） 、 （ｂ）は第３図のエンコ−ダによって得られる
出力、ｅルスのタイムチャート、第５図は従来例のブロ
ック図、第６図は位置決め制御のさいの速度パターンの
一例を表わす線図である。 １・・・外部指令回路、２，２０・・・ディジタル制御
部、３・・・モータ制御部、４，４０・・・駆動部、５
・・・速度検出部、２１．２４・・・パルス整形、方向
判別器、ｎ・・・偏差カウンタ、ｎ・・・Ｄ／Ａ変換器
、５・・・低分解能／ｅルスカウンタ、が・・・高分解
能パルスカウンタ、ｎ・・・切換部、四、３１・・・減
算器、３２・・・駆動アンプ、４１・・・サーボモータ
、４２・・・タコゼネ、４３．４４・・す９ルスゼネレ
ータ。 出願人代理人 猪 股 清 第３図
ロック図、第２図はこの実施例のパルスゼネレータ（エ
ンコーダ）に用いる円板のスリット形成を示す平面図、
第３図はそのロータリエンコーダの配置図、第４図（ａ
） 、 （ｂ）は第３図のエンコ−ダによって得られる
出力、ｅルスのタイムチャート、第５図は従来例のブロ
ック図、第６図は位置決め制御のさいの速度パターンの
一例を表わす線図である。 １・・・外部指令回路、２，２０・・・ディジタル制御
部、３・・・モータ制御部、４，４０・・・駆動部、５
・・・速度検出部、２１．２４・・・パルス整形、方向
判別器、ｎ・・・偏差カウンタ、ｎ・・・Ｄ／Ａ変換器
、５・・・低分解能／ｅルスカウンタ、が・・・高分解
能パルスカウンタ、ｎ・・・切換部、四、３１・・・減
算器、３２・・・駆動アンプ、４１・・・サーボモータ
、４２・・・タコゼネ、４３．４４・・す９ルスゼネレ
ータ。 出願人代理人 猪 股 清 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、サーボモータと共に回転する円板が所定の回転角ご
とに高、低２つの分解能のパルスを発生する手段と、 サーボモータの速度の範囲を検出する手段と、前記パル
スを整形、方向判別する手段と、 それら整形され方向判別されたパルスはそれぞれ位置フ
ィードバック信号として低分解能パルスカウンタあるい
は高分解能パルスカウンタへ与えられる手段と、 前記速度の範囲を検出する手段から同期をとるための基
準信号を高分解能パルスカウンタへ入力する手段と、 低分解能パルスカウンタあるいは高分解能パルスカウン
タのいずれかの出力を前記速度の範囲を検出する手段か
らの高／低選択信号により切換える手段と、 外部から与えられる外部指令数値と前記切換える手段か
らの位置フィードバック信号との偏差をとる手段と、 その偏差をＤ／Ａ変換し速度指令とする手段と、からな
り、 この速度指令と速度フィードバック信号との偏差をとり
その偏差により駆動アンプを介してサーボモータを駆動
することを特徴とするディジタルサーボ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59200083A JPS6181185A (ja) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | デイジタルサ−ボ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59200083A JPS6181185A (ja) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | デイジタルサ−ボ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181185A true JPS6181185A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16418568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59200083A Pending JPS6181185A (ja) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | デイジタルサ−ボ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181185A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012005221A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-01-05 | Nidec Copal Electronics Corp | 停止位置制御用モータ |
-
1984
- 1984-09-25 JP JP59200083A patent/JPS6181185A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012005221A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-01-05 | Nidec Copal Electronics Corp | 停止位置制御用モータ |
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