JPS61820A - 平衡制御装置 - Google Patents
平衡制御装置Info
- Publication number
- JPS61820A JPS61820A JP12414984A JP12414984A JPS61820A JP S61820 A JPS61820 A JP S61820A JP 12414984 A JP12414984 A JP 12414984A JP 12414984 A JP12414984 A JP 12414984A JP S61820 A JPS61820 A JP S61820A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- moment
- inertia
- rotating member
- magnetic fluid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
- B25J9/1638—Program controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39178—Compensation inertia arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は被搬送物を保持して回動する回動部材の慣性
モーメントを制御する平衡制御装置に関するものである
。
モーメントを制御する平衡制御装置に関するものである
。
従来のこの種平衡制御装置として、第１図に示すものが
あった。即ち第１図において、（１）は支持台、（２）
は支持台（１）に支持されたロボットの腕、（３）は腕
（２）に取付けられたロボットの手、（４）はロボット
制御装置、（６）は腕（２）に着脱自在に取付けられた
重錘、（６）は手（３）によって把持される被把持物で
ある。
あった。即ち第１図において、（１）は支持台、（２）
は支持台（１）に支持されたロボットの腕、（３）は腕
（２）に取付けられたロボットの手、（４）はロボット
制御装置、（６）は腕（２）に着脱自在に取付けられた
重錘、（６）は手（３）によって把持される被把持物で
ある。
この従来のものでは、ロボット制御装置（４）によって
動作を指示されたロボットの手（３）が被゛納持物（６
）を把持し九ロボットの腕（２）が所定の位置に移動し
て後、手（３）が被把持物（６）を離して被把持物（６
）を所定の位置に搬送する。
動作を指示されたロボットの手（３）が被゛納持物（６
）を把持し九ロボットの腕（２）が所定の位置に移動し
て後、手（３）が被把持物（６）を離して被把持物（６
）を所定の位置に搬送する。
従来の平衡制御装置は、このよりに構成されているので
、被把持物の重量に対応した慣性モーメントにすること
が必要で、一定の慣性モーメントにしなければその慣性
モーメントの違いによって腕の停止位置に差異を生ずる
欠点があった。また一定の慣性モーメントを腕に与える
ために重錘の位置をその都度調節しなければならず、調
整に時間を要する欠点があった。
、被把持物の重量に対応した慣性モーメントにすること
が必要で、一定の慣性モーメントにしなければその慣性
モーメントの違いによって腕の停止位置に差異を生ずる
欠点があった。また一定の慣性モーメントを腕に与える
ために重錘の位置をその都度調節しなければならず、調
整に時間を要する欠点があった。
この発明はこのような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、被搬送物を保持して回動する回動部
材に重錘用の磁性流体を収容した容器を取付け、この磁
性流体を移動制御する界磁発生装置を慣性モーメント制
御装置によって、被搬送物を保持した回動部材の慣性モ
ーメントに応じて制御することにより、回動部材の慣性
モーメントを迅速に制御する平衡制御装置を提供するも
のである。
になされたもので、被搬送物を保持して回動する回動部
材に重錘用の磁性流体を収容した容器を取付け、この磁
性流体を移動制御する界磁発生装置を慣性モーメント制
御装置によって、被搬送物を保持した回動部材の慣性モ
ーメントに応じて制御することにより、回動部材の慣性
モーメントを迅速に制御する平衡制御装置を提供するも
のである。
以下この発明Ｄ−１０６例を第２図にもとづいて説明す
る。即ち第２図において、（７）はロボットの腕（２）
に設けられ内部に磁性流体（３）を軸方向に移動可能に
収容する容器、（９）は容器（γ）内の磁性流体をスム
ーズに流動させるための接続管、（１０ａ）〜（１０ｄ
）は容器（））の周りに巻回配置された鉄心、（ｌｌ
ａ）（ｌｌａ）は鉄心（１０＆）〜（１０（１）に巻回
され通電によって発生する磁界によって容器（７）内の
磁性流体を移動させるコイル、（６）は腕（２）の慣性
モーメントを検出し所定のコイル（ｔｔａ）〜（ｔ ｔ
ａ）に通電して磁性流体（３）の位置を決めるための慣
性モーメント制御装置である。
る。即ち第２図において、（７）はロボットの腕（２）
に設けられ内部に磁性流体（３）を軸方向に移動可能に
収容する容器、（９）は容器（γ）内の磁性流体をスム
ーズに流動させるための接続管、（１０ａ）〜（１０ｄ
）は容器（））の周りに巻回配置された鉄心、（ｌｌ
ａ）（ｌｌａ）は鉄心（１０＆）〜（１０（１）に巻回
され通電によって発生する磁界によって容器（７）内の
磁性流体を移動させるコイル、（６）は腕（２）の慣性
モーメントを検出し所定のコイル（ｔｔａ）〜（ｔ ｔ
ａ）に通電して磁性流体（３）の位置を決めるための慣
性モーメント制御装置である。
なおその他の４１１Ｉ或は第１図に示す従来のものと同
様であるので説明を省略する。
様であるので説明を省略する。
このように構成されたものでは、ロボットの手（３）が
被把持物（６）を把持すると、ロボットの腕（２）の慣
性モーメントが慣性モーメント制御装置＠によって検出
され磁性流体（３）を移動させるべき位置が決定され、
その位置にあるコイル（１１Ｇ）に通電され磁界が形成
される。この磁界によって磁性流体（３）が移動しロボ
ットの腕（２）の慣性モーメントカ一定に保持される。
被把持物（６）を把持すると、ロボットの腕（２）の慣
性モーメントが慣性モーメント制御装置＠によって検出
され磁性流体（３）を移動させるべき位置が決定され、
その位置にあるコイル（１１Ｇ）に通電され磁界が形成
される。この磁界によって磁性流体（３）が移動しロボ
ットの腕（２）の慣性モーメントカ一定に保持される。
ここで磁性流体（３）の移動時に容器（７）内において
、磁性流体（３）の左右の容器（７）の内圧は接続管（
９）によって同一圧力になり磁性流体（３）はスムーズ
に移動される。
、磁性流体（３）の左右の容器（７）の内圧は接続管（
９）によって同一圧力になり磁性流体（３）はスムーズ
に移動される。
なおこの実施例では、容器（７）の周りに鉄心を巻回配
置した場合を示したが、棒状の鉄心でも同様の効果が得
られる。ロボットの腕（２）の回転中心に対しロボット
の手（３）の位置する側と同じ側に慣性モーメントを調
節するための装置を設けたが、手（３）の位置する側と
逆側に設けて回転中心に対してバランスするよう調節す
るようにしても、同様の効果が得られるのみならず回転
中心となる支持台に加わる曲げモーメントや回転軸の偏
荷重を小さくすることができる。
置した場合を示したが、棒状の鉄心でも同様の効果が得
られる。ロボットの腕（２）の回転中心に対しロボット
の手（３）の位置する側と同じ側に慣性モーメントを調
節するための装置を設けたが、手（３）の位置する側と
逆側に設けて回転中心に対してバランスするよう調節す
るようにしても、同様の効果が得られるのみならず回転
中心となる支持台に加わる曲げモーメントや回転軸の偏
荷重を小さくすることができる。
Ｆ記のようにこの発明による平衡制御装置は、被搬送物
を保持して回動する回動部材の慣性モーメントを磁性流
体の移動によって制御するようにしたもので、迅速に制
御することができる。
を保持して回動する回動部材の慣性モーメントを磁性流
体の移動によって制御するようにしたもので、迅速に制
御することができる。
第１図は従来のこの種平衡制御装置を示す正面図、第２
図はこの発明の一実施例を示す正面図である。 図中、（１）は支持台、（２）はロボットの腕、（３）
はロボットの手、（４）はロボット制御装置、（６）は
被把持物、（７）は容器、（３）は磁性流体、（９）は
接続管、（１０＆）〜（１ｏａ）は鉄心、（ｌｌａ）〜
（ｌ ｔａ）はコイル、＠は慣性モーメント制御装置で
ある。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
図はこの発明の一実施例を示す正面図である。 図中、（１）は支持台、（２）はロボットの腕、（３）
はロボットの手、（４）はロボット制御装置、（６）は
被把持物、（７）は容器、（３）は磁性流体、（９）は
接続管、（１０＆）〜（１ｏａ）は鉄心、（ｌｌａ）〜
（ｌ ｔａ）はコイル、＠は慣性モーメント制御装置で
ある。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (4)
- （１）被搬送物を保持して回動する回動部材、この回動
部材に取付けられた容器内に移動自在に収容された重錘
用の磁性流体、この磁性流体を移動制御する界磁発生装
置、この界磁発生装置を上記回動部材の慣性モーメント
に応じて制御する慣性モーメント制御装置を備えてなる
平衡制御装置。 - （２）慣性モーメント制御装置は、被搬送物を保持した
回動部材の慣性モーメントを被搬送物の重量に無関係に
一定にするよう制御してなる特許請求の範囲第１項記載
の平衡制御装置。 - （３）回動部材は被搬送物を把持する腕である特許請求
の範囲第１項又は第２項記載の平衡制御装置。 - （４）界磁発生装置は互に独立した複数個の鉄心と、こ
れに巻回されたコイルとから構成されている特許請求の
範囲第１項乃至第８項のうちのいずれか１項記載の平衡
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12414984A JPS61820A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 平衡制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12414984A JPS61820A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 平衡制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61820A true JPS61820A (ja) | 1986-01-06 |
Family
ID=14878145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12414984A Pending JPS61820A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 平衡制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61820A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004030872A1 (en) * | 2003-03-04 | 2004-04-15 | Necati Hacikadiroglu | Balance system by fluid transfer for legged robots |
| CN103192408A (zh) * | 2013-04-03 | 2013-07-10 | 重庆绿色智能技术研究院 | 高速高精度磁流变脂柔性机械臂连杆及多连杆机械臂系统 |
| EP3479775A4 (en) * | 2016-06-29 | 2019-09-25 | Microport (Shanghai) Medbot Co., Ltd. | SURGICAL ROBOT AND MECHANICAL ARM THEREFOR |
-
1984
- 1984-06-14 JP JP12414984A patent/JPS61820A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004030872A1 (en) * | 2003-03-04 | 2004-04-15 | Necati Hacikadiroglu | Balance system by fluid transfer for legged robots |
| CN103192408A (zh) * | 2013-04-03 | 2013-07-10 | 重庆绿色智能技术研究院 | 高速高精度磁流变脂柔性机械臂连杆及多连杆机械臂系统 |
| EP3479775A4 (en) * | 2016-06-29 | 2019-09-25 | Microport (Shanghai) Medbot Co., Ltd. | SURGICAL ROBOT AND MECHANICAL ARM THEREFOR |
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