JPS6183764A - Split type multifunctional robot - Google Patents
Split type multifunctional robotInfo
- Publication number
- JPS6183764A JPS6183764A JP59205300A JP20530084A JPS6183764A JP S6183764 A JPS6183764 A JP S6183764A JP 59205300 A JP59205300 A JP 59205300A JP 20530084 A JP20530084 A JP 20530084A JP S6183764 A JPS6183764 A JP S6183764A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working device
- traveling device
- work
- traveling
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、建築の仕上工事において異なる複数の仕上作
業を自動的に行うことができる分割型多機能ロボットに
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform a plurality of different finishing tasks in architectural finishing work.
（従来の技術〕
建築の仕上工事は、床工事だけをとっても、例えば清掃
作業や仕上げ面から付着したコンクリートを除去する作
業（ケレン）、ワックスを塗って艶出しをする床磨き作
業（ポリ７シエ）など数多くの１種による多数の単位作
業からなっている。(Conventional technology) Architectural finishing work includes floor work alone, such as cleaning work, removing concrete that has adhered from the finished surface (keren), and floor polishing work that applies wax to give it a shine (poly 7 sieve). ), etc. It consists of a large number of unit works performed by one type of work.
このような建築の仕上工事の省力化を図るための建築仕
上工事用ロボットとしては従来も若干の例はあるが、そ
れらはいずれも特定の作業（例えば耐火ｗｔ覆吹付け、
ｌ／′掃など）の処理機構（ツーリング）に移動ａＰ、
を加えた革能機であった。There have been some examples of robots for building finishing work to save labor in building finishing work, but they are all specialized for specific tasks (e.g. fireproof wt covering spraying,
Move aP to the processing mechanism (tooling) of l/' sweep, etc.
It was a leather function function with added features.
しかし、上述のような多数の単位作業からなる建築の仕
上工事をさらに省力化しようとする場合、従来の考え方
によると、ロボット化を図るためには各作業に対応した
４能ロボツトを多数開発しなければならず、経済的にも
大きな問題があった。However, when trying to further reduce labor in architectural finishing work, which consists of a large number of unit tasks such as those mentioned above, conventional thinking suggests that in order to achieve robotization, it is necessary to develop a large number of four-skilled robots that can handle each task. There was a huge economic problem.
また単能機であるが故に、−現場当たりの適用対象が限
られることになり、稼働率も高くならず、開発投資の回
収もなかなか困難になるという問題があった。In addition, since it is a single-function machine, it has a problem that its application targets per site are limited, the operating rate is not high, and it is difficult to recover the development investment.
本発明は、上述の考察に基づくものであって、特定の作
業を実施する機構と、その機構を移動させるような共通
の機構とにロボットを分離して構成し、故多くの作業に
適用できる分割型多機能ロボットの提供を目的とするも
のである。The present invention is based on the above-mentioned consideration, and the robot is configured to be separated into a mechanism for performing a specific task and a common mechanism for moving that mechanism, and therefore can be applied to many tasks. The purpose is to provide a split-type multifunctional robot.
そのために本発明の分１ｐｊ型多機能ロボットは、建築
の仕上作業を行う分割型多機能ロボットであって、動力
源と制御ユニットと駆動輪とを有し移動機能を備えた走
行装置、及び該走行装置の制御ユニ７トにより制御され
て仕上作業を行う作業装置からなる二つの装置にロボッ
トを分割して構成し、接合機構を使って作業装置と走行
装置とを機械的に接合するように（１１４成したことを
特徴とするものである。To this end, the minute 1PJ type multifunctional robot of the present invention is a split type multifunctional robot that performs construction finishing work, and is equipped with a traveling device that has a power source, a control unit, a drive wheel, and a movement function; The robot is divided into two devices, each consisting of a working device that performs finishing work under the control of a control unit for the traveling device, and a joining mechanism is used to mechanically connect the working device and the traveling device. (114).
本発明の分別型多機能ロボットでは、各種の仕上作業を
行う複数の作業装置に対して走行装置が共通に使用され
る。従って、接合機構は各作業装置に対して共通の構造
のものが使用され、仕上作業の必要に応じて作業装置が
選択されて走行装置に接合される０作業装置を走行装置
に接合する場合には、昇降式の移動手段を使って作業装
置を走行装置のところまで移動させ、第１の接合手段と
第２の接合手段とを使って走行装置に作業装置が接合さ
れる。そして、走行装置の制御ユニットにより走行の制
御と作業装置の制御が行われる。In the sorting multifunctional robot of the present invention, a traveling device is commonly used for a plurality of work devices that perform various finishing operations. Therefore, a joining mechanism with a common structure for each working device is used, and the working device is selected and connected to the traveling device according to the needs of the finishing work.0 When joining the working device to the traveling device, In this method, the working device is moved to the traveling device using an elevating moving means, and the working device is joined to the traveling device using the first joining means and the second joining means. Then, the control unit of the traveling device performs traveling control and control of the working device.
以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。 Examples will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図は走
行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は作業装置の
具体的な構成例を示す図、第４図は走行装置と作業装置
とを接合し一体化した状態を示す図、第５図は接合ｍ構
を説明するための図、第６図は走行装置と作業装置との
接合手順を説明するための図、第７図は走行モードを説
明するための図である０図において、ｌは走行装置、２
はバッテリー収納部、３は駆動輪、４と７はキャスター
、５はセンサー、６は作業装置、８と９は接合部、１１
はガード・レール、１２はモーター、１３は走行路ゴミ
除去ブルーム、１４は連結孔、１５は大ゴミ除去板、１
６は連結ビン、２１は真空掃除機、２２は吸引口、２３
は掃き込みダスト・ポット、２４は掃き込みプラン、２
５はブルーム、２６は移動用車輪、２７はローラー・ヘ
アリング、２８は連結具、３１はギア、３２はハンドル
、３３は手押し用キャスターをそれぞれ示している。FIG. 1 is a diagram for explaining the present invention in detail, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of a traveling device, FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration example of a working device, and FIG. 4 is a diagram showing a specific configuration example of a working device. is a diagram showing a state in which the traveling device and the working device are joined and integrated, FIG. 5 is a diagram for explaining the joining structure, and FIG. 6 is a diagram for explaining the joining procedure of the traveling device and the working device. Figure 7 is a diagram for explaining the running mode.In Figure 0, l is a running device, 2
is the battery storage compartment, 3 is the drive wheel, 4 and 7 are casters, 5 is the sensor, 6 is the working device, 8 and 9 are the joints, 11
1 is a guard rail, 12 is a motor, 13 is a running road dirt removal broom, 14 is a connecting hole, 15 is a large dirt removal plate, 1
6 is a connecting bottle, 21 is a vacuum cleaner, 22 is a suction port, 23
is the sweeping dust pot, 24 is the sweeping plan, 2
5 is a broom, 26 is a moving wheel, 27 is a roller hair ring, 28 is a coupling, 31 is a gear, 32 is a handle, and 33 is a caster for pushing by hand.
本発明の分割型多機能ロボットは、基本的に移動ａ能を
受は持つ走行装置、各種の仕上作業を行う作業装置、及
び走行装置と作業装置とを接合する接合機構からなる３
つの部分により構成されるものである。第１図はその構
成の概要を示したものであり、走行装置りは、第１図ｆ
ａ１図示のようにバッテリー収納部２や制御ユニット
（図示せず）を有し、バッテリーを動力源としてモータ
ー（図示せず）を駆動し、駆動輪３を所定の回転数で回
転させる。この走行装置１に対して、第１図ｆｂ１図示
のように作業装置６がオーバー・ハングするようにして
接合部８と９で接合される。The split-type multifunctional robot of the present invention basically consists of a traveling device that has the ability to move, a working device that performs various finishing operations, and a joining mechanism that joins the traveling device and the working device.
It consists of two parts. Figure 1 shows the outline of its configuration, and the traveling device is shown in Figure 1 f.
a1 As shown in the diagram, install the battery compartment 2 and the control unit.
(not shown), and uses a battery as a power source to drive a motor (not shown) to rotate the drive wheels 3 at a predetermined rotation speed. As shown in FIG.
走行袋Ｃ１は、その具体的な構成例を第２図に示したよ
うに、１つのキャスターと２つの駆動輪３からなる走行
車輪、モーター１２、連結孔１４と連結ビン１６からな
るビン連結機、ガイド・レール１１、走行路ゴミ除去ブ
ルーム１３、大ゴミ除去［１５、及びバッテリーなどの
動力源を王な構成要素とするものである。その他、走行
に必要な方向センサーや障害物検知センサー、距離セン
サーなどの各種センサーを備えていることは勿論、制御
ユニットはマイクロコンピュータを備え、上記の各種セ
ンサーからの信号を処理するとともに、作業装置６の起
動、停止などの制御をも一括して行うように構成される
。As shown in FIG. 2, the running bag C1 has a running wheel consisting of one caster and two drive wheels 3, a motor 12, a bottle connecting machine consisting of a connecting hole 14 and a connecting bottle 16. The main components are a guide rail 11, a running road dirt removal broom 13, a large dirt removal [15], and a power source such as a battery. In addition to being equipped with various sensors necessary for driving, such as direction sensors, obstacle detection sensors, and distance sensors, the control unit is also equipped with a microcomputer that processes signals from the various sensors mentioned above, and also handles the work equipment. It is configured to control the starting, stopping, etc. of 6 all at once.
作業装置６は、特定作業を処理するのに必要な機能のみ
を１ｌｉ５えており、その制御は原則として走行装置１
の制御ユニットにより行われる。制御対象としては、例
えば床面・ｌｈ掃、ケレン、ボリッンユ、ワックス掛け
、テラゾー研磨などがあるが、それぞれの処理機能に適
した構造と形状とを持つ装置が用意されることはいうま
でもない。第３図は清掃ｉ能を持った作業装置の具体的
な構成例を示したものであるが、この作業装置６は、真
空掃除ｆｉ２１ Ｓ吸引口２２、帰き込みダスト・ボッ
ト２３、掃き込みブラン２４、ブルーム２５、移動用車
輪２６、ローラー・ベアリング２７、連結板２８などを
王な構成要素とするものである。この作業装置６は、清
掃を掃き込みと吸引との２方式の併用とし、清掃効率の
向上を図ったものである。なお、この作業装置６を単独
で移動させる場合には、人間が手で押して移動させるこ
とになる。The work device 6 has only the functions necessary to process a specific task, and its control is, in principle, carried out by the traveling device 1.
control unit. The objects to be controlled include, for example, floor cleaning, cleaning, polishing, waxing, and terrazzo polishing, but it goes without saying that equipment with a structure and shape suitable for each processing function must be prepared. . FIG. 3 shows a specific example of the configuration of a working device with a cleaning function. The main components include a swing 24, a bloom 25, moving wheels 26, a roller bearing 27, and a connecting plate 28. This work device 6 uses two cleaning methods, sweeping and suction, to improve cleaning efficiency. In addition, when moving this working device 6 independently, a person must push it by hand to move it.
第４図は第２図図示の走行装置と第３図図示の作業装置
とを接合して一体化した状態を示したものである。本発
明のロボットでは、各種の作業装置に対して共通の走行
装置があって、仕上作業のに１．しシて適宜必要な作業
装置を選択接合させることにより、多くの作業百的に対
応できるようにしている。この接合には、３つのジヨイ
ント方法が使用される。その１つは、走行装置側のガイ
ド・レール１１と作業装置側のローラー・ベアリング２
７とからなる差し込み構造を使ったジヨイント方法であ
る。このジヨイント方法は、第５図１８＋図示のように
走行装置側のガイド・レール１１に沿って作業装置側の
ローラー・ベアリング２７を差し込むことにより、上下
左右方向に両装置を拘束し、力を伝達するものである。FIG. 4 shows a state in which the traveling device shown in FIG. 2 and the working device shown in FIG. 3 are joined and integrated. In the robot of the present invention, there is a common traveling device for various working devices, and 1. By selectively connecting the necessary working devices as appropriate, it is possible to handle many types of work. Three joint methods are used for this joining. One is the guide rail 11 on the traveling equipment side and the roller bearing 2 on the working equipment side.
This is a joint method using an insertion structure consisting of 7. This joint method involves inserting the roller bearing 27 on the working equipment side along the guide rail 11 on the traveling equipment side, as shown in Figure 5, 18+, to restrain both equipment in the vertical and horizontal directions and transmit force. It is something to do.
２つめは、連結ビン１６を用いたジヨイント方法である
。このジヨイント方法は、第５図（ｂ１図示のように走
行装置の連結孔に作業装ｒの連結具２Ｂの孔を合わせて
連結ピン１６を挿入することにより、両装置を水平方向
に拘束し、力を伝達するものである。そして３つめは、
引っ込み式のキャスター（第３図図示の移動用車輪２６
）を用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法
は、作業装置を単体で移動するとき、第５図（０１図示
のような昇降式（或いははねあげ式）の手押し用キャス
ター３３を存する移動用車輪２６を使用し、ガイド・レ
ール１１とローラ・ヘアリング２７が差し込める位置関
係にハンドル３２によって高さを調整する８次いで、走
行装置と接合して一体化したあと不要となったときハン
ドル３２によりギア３１を操作して手押し用キャスター
３３を上昇させるものである。これらの接合機構は、作
業装置を常に床面に接するようにして動かすため、作業
員が作業装置を持ち上げる必要もな（、安全で作業負荷
も軽減される。また、ガイド・レール１１とローラー・
ベアリング２７とにより上下左右方向に、さらには連結
ビン１６により前後大同にそれぞれ装置を拘束する方式
であるため、特殊な工具を使ったり、微調整を行ったり
する必要もなく短時間で筒編に接合作業を行うことがで
きる。従って、各種の作業装置、走行装置に対して標準
化して接合機構を備えるようにすると、操作もＰＪ雄で
あり特殊工具や１１ｉＩ整も不要であるため、熟練工で
なく誰でも速く且つ安全に連結作業を行うこができる。The second method is a joint method using a connecting bottle 16. This joint method involves aligning the connecting hole of the traveling device with the hole of the connecting tool 2B of the work equipment r and inserting the connecting pin 16, as shown in FIG. 5 (b1), to restrain both devices in the horizontal direction. It transmits force.And thirdly,
Retractable casters (movement wheels 26 shown in Figure 3)
) is the joint method. This joint method uses moving wheels 26 with lift-type (or flip-up type) manual casters 33 as shown in FIG. The height is adjusted by the handle 32 to a position where the roller hair ring 27 can be inserted.8 Next, when it is no longer needed after being joined and integrated with the traveling device, the gear 31 is operated by the handle 32 to caster 33 for manual push. These joint mechanisms move the work equipment so that it is always in contact with the floor, so there is no need for the worker to lift the work equipment (which is safe and reduces the workload. Also, Guide rail 11 and rollers
The bearing 27 restrains the device vertically and horizontally, and the connecting pin 16 restrains the device both front and rear, so it can be knitted in a short time without the need for special tools or fine adjustments. Can perform joining work. Therefore, if a joining mechanism is standardized for various types of work equipment and traveling equipment, anyone can connect quickly and safely, not only by skilled workers, but also by using PJ male operation and no special tools or 11iI adjustment required. Able to perform work.
走行装置Ｉと作業装置６との接合手順を示したのが第６
図である。接合作業は、まず第６図＋ａ＋図示のように
、作Ｍ’Ｊ装置６のローラー・ヘアリング２７が走行装
置ｌのガイド・レール１１に合うように（図示矢印の方
向に）作業装置６を走行装置１に接近させる。そして第
６図（ｂ１図示のように、ハンドル３２で作業装置６の
高さを調整してガイド・レール１１にローラー・ヘアリ
ング２７を差し込みながら走行装置ｌと作業装置６とを
一体化する０次に、第６図＋Ｃ１図示のように、連結ピ
ン１６を連結孔に挿入して固定するとともに、移動用車
輪２５の昇降弐手押し用キャスターを上昇させ、作業装
置６の荷重を走行装置１にかける。さらに動力線や信号
線など（図示せず）を接続することによって作業機械と
して機能するように走行装置１と作業装置６とを電気的
にも一体化する。The sixth figure shows the procedure for connecting the traveling device I and the working device 6.
It is a diagram. In the joining operation, first, as shown in FIG. The vehicle is brought close to the traveling device 1. Then, as shown in FIG. 6 (b1), the height of the working device 6 is adjusted with the handle 32, and the traveling device 1 and the working device 6 are integrated while inserting the roller hair ring 27 into the guide rail 11. Next, as shown in FIG. 6+C1, the connecting pin 16 is inserted into the connecting hole and fixed, and the two lifting casters of the moving wheels 25 are raised to transfer the load of the working device 6 to the traveling device 1. Further, by connecting power lines, signal lines, etc. (not shown), the traveling device 1 and the working device 6 are electrically integrated so that they function as a working machine.
走行装置Ｉは、先に述べたように制御ユニットにより走
行制御されるが、走行制御では、前後方向の直進の発進
、停止のほか例えば第７図図示のような回転走行モード
の制ｆｉｌがある。つまり、第７図（ａ１図示のように
駆動輪３の一方を停止させ、他方を所定の回転数ｎ、で
駆動することによって、停止車輪を回転中心として回転
させるモード（−輪駆動、−輪停止）、第７図ｔｂ１図
示のように２つの駆動軸３を異なる回転数ｎ１． ｎ＠
で駆動することによって、ステアリングを切る形で回転
させるモード、さらには、第７図（Ｃ１図示のように２
つの駆動軸３を互いに逆の回転方向で駆動することによ
って、その場で回転させるモードなど、２つの駆動軸３
を異なる回転数や回転方向で駆動することによって方向
転換する各種の回転走行モードがある。この場合の回転
数比などは、各作業装置の特性、作業の要求条件などに
よって設定される。As described above, the traveling device I is controlled by the control unit, and in the traveling control, in addition to starting and stopping in a straight line in the front and rear direction, there is also control of a rotating traveling mode as shown in FIG. 7, for example. . In other words, as shown in FIG. 7 (a1), one of the drive wheels 3 is stopped and the other is driven at a predetermined rotation speed n, so that the stopped wheel is rotated with the stopped wheel as the center of rotation (-wheel drive, -wheel drive). (Stop), the two drive shafts 3 are rotated at different speeds n1. n@ as shown in Fig. 7 tb1.
In addition, there is a mode in which the steering wheel is rotated by turning the steering wheel, and even a mode in which the steering wheel is rotated by turning the steering wheel.
A mode in which two drive shafts 3 are rotated on the spot by driving two drive shafts 3 in opposite rotation directions, etc.
There are various rotational running modes in which the direction is changed by driving the motor at different rotational speeds and rotational directions. In this case, the rotation speed ratio and the like are set depending on the characteristics of each work device, work requirements, and the like.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、作業
装置を移動させる装置が共通に使用されるため、その稼
働率を高めることができる。また、標準化した接合手段
により走行装面と作業装置とを接合するので、新しい作
業を処理する装置をンステムとして加える場合にも、作
業’ＡＨのみを川音すればよく容易且つ安価に適用対象
を拡げることができるとともに、組立、分解が容易であ
るため、移設や段取替時に重機などの必要がなく、その
手間も少なくてすむ６特に、接合方法も簡単であるため
、熟練した作業員でなくても容易に且つ短時１■で組立
、分解を行うことができる。さらには、各装置毎に独立
して構成しているので、寸法的にも作業装置設計上の制
約が少なく、新規機能の追加、成る装置の改善などの開
発行為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度を
高めることにより、システム全体の信頼性も高めること
ができる。As is clear from the above description, according to the present invention, since the device for moving the working devices is commonly used, the operating rate thereof can be increased. In addition, since the traveling equipment and the work equipment are joined using a standardized joining means, even when adding equipment for processing a new work as a system, it is only necessary to perform the work 'AH' and the scope of application can be expanded easily and inexpensively. In addition, because it is easy to assemble and disassemble, there is no need for heavy equipment during relocation or changeovers, and the effort required is reduced6.In particular, the joining method is simple, so it does not require skilled workers It can be assembled and disassembled easily and in a short time. Furthermore, since each piece of equipment is configured independently, there are fewer constraints on the size and design of the work equipment, and development activities such as adding new functions and improving the equipment can be carried out efficiently. By increasing the degree of completeness of each component, the reliability of the entire system can also be increased.
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図は走
行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は作業装置の
具体的な構成例を示す図、第４図は走行装置と作業装置
とを接合し一体化した状態を示す図、第５図は接合＋ａ
構を説明するための図、第６図は走行装置と作業装置と
の接合手順を説明するための図、第７図は走行モードを
説明するための図である。
［・・・走行装置、２・・・ハソテリー収納部、３・・
・駆動軸、４と７・・・キャスター、５・・・センサー
、６・・・作業装置、８と９・・・接合部、１１・・・
ガード・レール、１２・・・モーター、１３・・・走行
路ゴミ除去ブルーム、１４・・連結孔、１５・・・大ゴ
ミ除去板、１６・・・連結ピン、２１・・・真空掃除機
、２２・・・吸引口、２３・・・掃き込みダスト・ポッ
ト、２４・・・掃き込みブラシ、２５・・・ブルーム、
２６・・・移動用車輪、２７・・・ローラー・ベアリン
グ、２８・・連結具、３１・・・ギア、３２・・・ハン
ドル、３３・・・手押し用キャスター。
特許出願人 ｌＲ水建設株式会社
代理人弁理士 阿 部 ａヒ 吉
ゲ １ ｍ
コ
グ ２ 扇
官 ５ 霞
大 ６ 図
ブ ７ 国
手 粘！Ｅ ’Ｂ）？ 正 書 （自発）昭和６０
年 ９月１８日
２、発明の名称 分割型多機能ロボット３、補正をする
者
事件との関係 特許出願人
住 所 東京都中央区京橋二丁目１６番１号名 称
（２２９）／ｉｖ水建設株式会社代表者 吉 野 照
藏
４、代理人
住 所 東京都台東区上野３丁目１７番９号５、補正
により増加する発明の故 な し６、補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、及び発明補正の内容
１、明細書の特許請求の範囲を下記のように補正する。
「（１）建築の仕上作業ヱ旦土曳孟盪を行う分割型多機
能ロボットであって、動力源と制御ユニノ←と駆動輪と
を有し移動機能を備えた走行装置、及び工亥走行装置の
制御ユニ７トにより制御されて仕上作業を行う作業装置
からなる二つの装置にロボットを分割して構成し、接合
機構を使って作業装置と走行装置とを機械的に接合する
ように構成したことを特徴とする分割型多機能ロボット
。
（２）接合機構は、差し込み構造を使用して作業装置と
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装置草体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第ｉｌ＋
項に記載の分割型多機能ロボット。」
２、明細書第２頁第４行ないし第６行の「本発明は、建
築の仕上工事において異なる複数の仕上作業を自動的に
行うことができる分割型多機能ロボットに関するもので
ある。」を下記のように補正する。
「本発明は、ビルのＫ ｈ号や建築の仕上工事におし）
て異なる複数の作業を自動的に行うことができる分割型
多機能ロボットに関するものである。」以上FIG. 1 is a diagram for explaining the present invention in detail, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of a traveling device, FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration example of a working device, and FIG. 4 is a diagram showing a specific configuration example of a working device. Figure 5 shows the state in which the traveling device and the working device are joined and integrated, and Figure 5 shows the state in which the traveling device and the working device are joined and integrated.
FIG. 6 is a diagram for explaining the procedure for connecting the traveling device and the working device, and FIG. 7 is a diagram for explaining the traveling mode. [...Travelling device, 2...Hasoterry storage section, 3...
・Drive shaft, 4 and 7...Caster, 5...Sensor, 6...Working device, 8 and 9...Joint part, 11...
Guard rail, 12...Motor, 13...Runway dirt removal bloom, 14...Connection hole, 15...Large dirt removal plate, 16...Connection pin, 21...Vacuum cleaner, 22... Suction port, 23... Sweeping dust pot, 24... Sweeping brush, 25... Bloom,
26...Mobility wheels, 27...Roller bearings, 28...Connectors, 31...Gears, 32...Handle, 33...Handle casters. Patent Applicant IR Mizu Construction Co., Ltd. Representative Patent Attorney Abe Ahi Kichige 1 m Cog 2 Fan 5 Kasumi Dai 6 Zubu 7 Kunite Mutsu! E'B)? Original version (spontaneous) 1986
September 18, 2016 2, Title of the invention: Split multifunctional robot 3, Relationship to the amended case Patent applicant address: 2-16-1 Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo Name (229)/iv Mizu Construction Co., Ltd. Representative: Teruyoshi Yoshino 4, Agent address: 3-17-9-5 Ueno, Taito-ku, Tokyo, No increase in invention due to amendment 6, Subject of amendment
The scope of claims in the specification and contents of amendments to the invention 1. The scope of claims in the specification is amended as follows. (1) A split-type multi-functional robot that performs construction finishing work, pulling earth, etc., which has a power source, a control unit, a drive wheel, a traveling device with a movement function, and a factory transport The robot is divided into two devices, each consisting of a work device that performs finishing work under the control of a control unit of the device, and the work device and the traveling device are mechanically connected using a joining mechanism. (2) The joining mechanism uses a first joining means that uses an insertion structure to restrain the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions, and a connecting pin. The present invention is characterized by comprising: a second connecting means for restraining the working device and the traveling device in the horizontal direction; and a retractable moving means provided on the working device and used when moving the working device over the grass. Claim No. il+
The split-type multifunctional robot described in section. 2. Page 2 of the specification, lines 4 to 6: "The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform a plurality of different finishing tasks in architectural finishing work." Correct as shown below. "The present invention is applicable to building K h and architectural finishing work."
This invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform multiple different tasks. "that's all
Claims (2)
って、動力源と制御ユニットと駆動輪とを有し移動機能
を備えた走行装置、及び該走行装置の制御ユニットによ
り制御されて仕上作業を行う作業装置からなる二つの装
置にロボットを分割して構成し、接合機構を使って作業
装置と走行装置とを機械的に接合するように構成したこ
とを特徴とする分割型多機能ロボット。(1) A split-type multifunctional robot that performs architectural finishing work, which is controlled by a traveling device that has a power source, a control unit, and a drive wheel and has a movement function, and a control unit of the traveling device to perform finishing work. A split-type multifunctional robot characterized in that the robot is divided into two devices consisting of a working device for performing work, and the working device and the traveling device are mechanically connected using a joining mechanism. .
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装置単体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
項に記載の分割型多機能ロボット。(2) The joining mechanism includes a first joining means that uses an insertion structure to restrain the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions, and a connecting pin that restrains the working device and the traveling device in the horizontal direction. Claim (1) characterized by comprising: a second joining means for moving the working device; and a retractable moving means provided on the working device and used when moving the working device alone.
The split-type multifunctional robot described in section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205300A JPS6183764A (en) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | Split type multifunctional robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205300A JPS6183764A (en) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | Split type multifunctional robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183764A true JPS6183764A (en) | 1986-04-28 |
| JPH0520538B2 JPH0520538B2 (en) | 1993-03-19 |
Family
ID=16504675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59205300A Granted JPS6183764A (en) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | Split type multifunctional robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183764A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395859U (en) * | 1990-01-17 | 1991-09-30 | ||
| CN108451433A (en) * | 2018-03-28 | 2018-08-28 | 山西嘉世达机器人技术有限公司 | Scrubbing machine people |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS522295U (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-08 | ||
| JPS5580154U (en) * | 1979-02-22 | 1980-06-02 |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP59205300A patent/JPS6183764A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS522295U (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-08 | ||
| JPS5580154U (en) * | 1979-02-22 | 1980-06-02 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395859U (en) * | 1990-01-17 | 1991-09-30 | ||
| CN108451433A (en) * | 2018-03-28 | 2018-08-28 | 山西嘉世达机器人技术有限公司 | Scrubbing machine people |
| CN108451433B (en) * | 2018-03-28 | 2024-06-11 | 山西嘉世达机器人技术有限公司 | Scrubbing robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520538B2 (en) | 1993-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112317478B (en) | Vehicle-mounted container automatic sweeper | |
| US4986378A (en) | Machine configuration and method for steering a vehicle away from a wall | |
| JPS6183764A (en) | Split type multifunctional robot | |
| CN108147111A (en) | A kind of manipulator for automatic guided vehicle | |
| CN109823424B (en) | A tracked robot with stair climbing function | |
| CN109664661A (en) | A kind of intelligent engraving equipment | |
| JPH0520539B2 (en) | ||
| CN222453331U (en) | A transport robot and its driving wheel set | |
| CN113998030A (en) | Intelligent AGV trolley capable of expanding transportation volume | |
| JP2000326880A (en) | Mobile robot | |
| KR20140133188A (en) | Floor grinding apparetus for forklift | |
| CN218018497U (en) | Guide rail conversion device for hanger rail type inspection robot | |
| JPH0520540B2 (en) | ||
| CN115535609A (en) | Transfer robot capable of remotely controlling and determining transfer path | |
| CN112758584A (en) | Multifunctional shuttle | |
| CN2550115Y (en) | Wheel type full driving car for crawl type full position welding robot | |
| CN212447842U (en) | Traveling device and robot | |
| CN215749138U (en) | Wheel direction conversion device of air-land amphibious robot crawling vehicle for tunnel engineering detection | |
| JPH0547858Y2 (en) | ||
| JPH0628603Y2 (en) | Concrete floor polishing machine | |
| KR20140133486A (en) | Floor grinding apparetus for forklift | |
| JPS5841201Y2 (en) | Single track vehicle device | |
| DE102023208401B3 (en) | Cleaning robot with a robot arm and method for controlling the cleaning robot | |
| JP2546380Y2 (en) | Mobile hood | |
| CN217344869U (en) | A platform leveling device |