JPS6183766A - 分割型多機能ロボツト - Google Patents
分割型多機能ロボツトInfo
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- JPS6183766A JPS6183766A JP59205846A JP20584684A JPS6183766A JP S6183766 A JPS6183766 A JP S6183766A JP 59205846 A JP59205846 A JP 59205846A JP 20584684 A JP20584684 A JP 20584684A JP S6183766 A JPS6183766 A JP S6183766A
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- control device
- control
- split
- robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、建築の仕上工事において異なる複数の仕上作
業を自動的に行うことができる分割型多機能ロボットに
関するものである。
業を自動的に行うことができる分割型多機能ロボットに
関するものである。
Ｃ従来の技術〕
建築の仕上工事は、床工事だけをとっても、例えば清掃
作業や仕上げ面から付着したコンクリートを除去する作
業（ケレン）、ワックスを塗って艶出しをする床磨き作
業（ボリンソエ）など数多くの職種による多数の単位作
業からなっている。
作業や仕上げ面から付着したコンクリートを除去する作
業（ケレン）、ワックスを塗って艶出しをする床磨き作
業（ボリンソエ）など数多くの職種による多数の単位作
業からなっている。
このような建築の仕上工事の省力化を図るための建築仕
上工事用ロボットとしては従来も若干の例はあるが、そ
れらはいずれも特定の作業（例えば耐火被覆吹付け、清
掃など）の処理機構（ツーリング）に移動機能を加えた
単能機であった。
上工事用ロボットとしては従来も若干の例はあるが、そ
れらはいずれも特定の作業（例えば耐火被覆吹付け、清
掃など）の処理機構（ツーリング）に移動機能を加えた
単能機であった。
しかし、上述のような多数の単位作業からなる建築の仕
上工事をさらに省力化しようとする場合、従来の考え方
によると、ロボット化を図るためには各作業に対応した
単能ロボットを多数開発しなければならず、経済的にも
大きな問題があった。
上工事をさらに省力化しようとする場合、従来の考え方
によると、ロボット化を図るためには各作業に対応した
単能ロボットを多数開発しなければならず、経済的にも
大きな問題があった。
また承能機であるが故に、−現場当たりの適用対象が限
られることになり、稼働率も高くならず、開発投資の回
収もなかなか困難になるという問題があった。
られることになり、稼働率も高くならず、開発投資の回
収もなかなか困難になるという問題があった。
本発明は、上述の考察に基づくものであって、特定の作
業を実施する機構と、その機構を移動させるような共通
の機構とにロボットを分離して構成し、数多くの作業に
適用できる分割型多機能ロボットの提供を目的とするも
のである。
業を実施する機構と、その機構を移動させるような共通
の機構とにロボットを分離して構成し、数多くの作業に
適用できる分割型多機能ロボットの提供を目的とするも
のである。
そのために本発明の分割型多機能ロボットは、建築の仕
上作業を行う分割型多機能ロボットであって、制御機能
を備えた制御装置、動力源と駆動輪とを有し制御装置に
より制御されて移動する移動機能を備えた走行装置、及
び制御装置により制御されて仕上作業を行う作業装置か
らなる三つの装置にロボットを分割して構成し、接合機
構を使って機械的に制御装置と走行装置と作業装置とを
組み合わせ接合するように構成したことを特徴とするも
のである。
上作業を行う分割型多機能ロボットであって、制御機能
を備えた制御装置、動力源と駆動輪とを有し制御装置に
より制御されて移動する移動機能を備えた走行装置、及
び制御装置により制御されて仕上作業を行う作業装置か
らなる三つの装置にロボットを分割して構成し、接合機
構を使って機械的に制御装置と走行装置と作業装置とを
組み合わせ接合するように構成したことを特徴とするも
のである。
本発明の分割型多機能ロボットでは、各種の仕上作業を
行う複数の作業装置に対して走行装置と制御装置が共通
に使用される。従って、接合機構は各作業装置に対して
共通の構造のものが使用され、仕上作業の必要に応じて
作業装置が選択されて制御装置と走行装置に接合される
。制御装置と走行装置と作業装置とを組み合わせ接合す
る場合には、引っ込み式の移動手段を使って各装置を移
動させ、接合手段を使って各装置間が接合される。
行う複数の作業装置に対して走行装置と制御装置が共通
に使用される。従って、接合機構は各作業装置に対して
共通の構造のものが使用され、仕上作業の必要に応じて
作業装置が選択されて制御装置と走行装置に接合される
。制御装置と走行装置と作業装置とを組み合わせ接合す
る場合には、引っ込み式の移動手段を使って各装置を移
動させ、接合手段を使って各装置間が接合される。
そして、制御装置から走行装置の走行制御と作業装置の
制御が行われる。
制御が行われる。
以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図は接
合機構を説明するための図、第３図は各装置の構成例及
びそれらを接合した状態を示す図、第４図は各装置の接
合例を示す図、第５図は走行モードを説明するための図
である。図において、■は走行装置、２．２１ないし２
３は作業装置、３は制御装置、４は駆動輪、５は連結ピ
ン、６．７．１２．１５と１６は連結具、８はハンドル
、９は爪部、１０は固定部、１１．１３．１４と１７は
引っ込み式キャスター、１８は接合機構、１９は超音波
センサーをそれぞれ示している。
合機構を説明するための図、第３図は各装置の構成例及
びそれらを接合した状態を示す図、第４図は各装置の接
合例を示す図、第５図は走行モードを説明するための図
である。図において、■は走行装置、２．２１ないし２
３は作業装置、３は制御装置、４は駆動輪、５は連結ピ
ン、６．７．１２．１５と１６は連結具、８はハンドル
、９は爪部、１０は固定部、１１．１３．１４と１７は
引っ込み式キャスター、１８は接合機構、１９は超音波
センサーをそれぞれ示している。
本発明の分割型多機能ロボットは、基本的に第１図図示
のように移動機能を備えた走行装置１、各種の仕上作業
を行う作業装置２、制御機能を備えた制御装置３、及び
各装置間を接合する接合機構により構成されるものであ
る０本発明のロボットでは、各種の作業装置に対して共
通の制御装置と走行装置があり、仕上作業に応じて適宜
必要な作業装置を選択結合させることにより、多くの作
業目的に対応できるようにするものである。
のように移動機能を備えた走行装置１、各種の仕上作業
を行う作業装置２、制御機能を備えた制御装置３、及び
各装置間を接合する接合機構により構成されるものであ
る０本発明のロボットでは、各種の作業装置に対して共
通の制御装置と走行装置があり、仕上作業に応じて適宜
必要な作業装置を選択結合させることにより、多くの作
業目的に対応できるようにするものである。
走行装置１、作業装置２、制御装置３の各装置間を接合
して一体化するために使用される接合機構には、３つの
ジヨイント方法が使用される。その１つは、連結ピン５
を用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は
、第２図ｆａ１図示のように接合する一方の装置に設け
た連結具６と他方の装置に設けた連結具７とのそれぞれ
の孔を合わせて連結ピン５を挿入する（複数の個所で行
う）ことにより、装置間を前後、左右、上下方向に拘束
し、力を伝達するものである。２つめは、トグル機構（
バックル機構）を用いたジヨイント方法である。このジ
ヨイント方法は、第２図ｔｂ＋図示のように接合する一
方の装置側の固定部ｌＯに、他方の装置側の爪部９を引
っ掛けてハンドル８を倒すことにより装置間を接合する
ものである。そして３つめは、引っ込み式キャスターを
用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は、
装置を単体で移動するとき、第２図ｔｅ１図示のような
手押し用の引っ込み式キャスター１１を使用し、第２図
（ａｌや第２図中）図示の方法により接合できる位置関
係に高さを調整する０次いで、各装置を接合して一体化
したあと不要となったときこれを図示矢印方向にはねあ
げる（又は上昇させる）ことにより、一体化した装置全
体としての接地輪数を誠少させるものである。なお、他
にガイド・レールとこれに差し込むガイド・ａ−ラーか
らなる差し込み構造を使って前後、左右の方向に両装置
を拘束するジヨイント方法がある。このジヨイント方法
は、一方の装２側のガイド・レールに沿って他方の装置
側のガイド・ローラーを差し込むことにより、前後左右
方向に両装置を拘束するものであるが、上記のジヨイン
ト方法に代えてこのジヨイント方法を採用してもよいこ
とはいうまでもない、これらのジヨイント方法は、各装
置を常に床面に接するようにして動かすため、作業員が
各装置を持ち上げる必要もなく、安全で作業負荷も軽減
される。
して一体化するために使用される接合機構には、３つの
ジヨイント方法が使用される。その１つは、連結ピン５
を用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は
、第２図ｆａ１図示のように接合する一方の装置に設け
た連結具６と他方の装置に設けた連結具７とのそれぞれ
の孔を合わせて連結ピン５を挿入する（複数の個所で行
う）ことにより、装置間を前後、左右、上下方向に拘束
し、力を伝達するものである。２つめは、トグル機構（
バックル機構）を用いたジヨイント方法である。このジ
ヨイント方法は、第２図ｔｂ＋図示のように接合する一
方の装置側の固定部ｌＯに、他方の装置側の爪部９を引
っ掛けてハンドル８を倒すことにより装置間を接合する
ものである。そして３つめは、引っ込み式キャスターを
用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は、
装置を単体で移動するとき、第２図ｔｅ１図示のような
手押し用の引っ込み式キャスター１１を使用し、第２図
（ａｌや第２図中）図示の方法により接合できる位置関
係に高さを調整する０次いで、各装置を接合して一体化
したあと不要となったときこれを図示矢印方向にはねあ
げる（又は上昇させる）ことにより、一体化した装置全
体としての接地輪数を誠少させるものである。なお、他
にガイド・レールとこれに差し込むガイド・ａ−ラーか
らなる差し込み構造を使って前後、左右の方向に両装置
を拘束するジヨイント方法がある。このジヨイント方法
は、一方の装２側のガイド・レールに沿って他方の装置
側のガイド・ローラーを差し込むことにより、前後左右
方向に両装置を拘束するものであるが、上記のジヨイン
ト方法に代えてこのジヨイント方法を採用してもよいこ
とはいうまでもない、これらのジヨイント方法は、各装
置を常に床面に接するようにして動かすため、作業員が
各装置を持ち上げる必要もなく、安全で作業負荷も軽減
される。
また、連結と７５やトグル機構などにより前後、左右、
上下方向にそれぞれの装置を拘束する方式であるため、
特殊な工具を使ったり、微調整を行ったりする必要もな
く短時間で簡単に接合作業を行うことができる。従って
、各装置に対して標準化して接合機構を備えるようにす
ると、操作も簡単であり特殊工具や調整も不要であるた
め、熟練とができる。
上下方向にそれぞれの装置を拘束する方式であるため、
特殊な工具を使ったり、微調整を行ったりする必要もな
く短時間で簡単に接合作業を行うことができる。従って
、各装置に対して標準化して接合機構を備えるようにす
ると、操作も簡単であり特殊工具や調整も不要であるた
め、熟練とができる。
走行装置１は、第３図ｆａｔ図示のように駆動輪４、連
結具１２などの接合ａ横、引っ込み式キャスター１３を
備えるほか、バッテリーやガソリン・エンジンなどの動
力源、駆動モーターを備えるものである。制御装置３は
、第３図ｆｃ１図示のように連結具１６などの接合機構
、引っ込み式キャスター１７を備えるほか、走行に必要
な方向センサーや障害物検知センサー、距離センサーな
どの各種センサー、マイクロコンビエータを備え、マイ
クロコンビエータにより上記の各種センサーからの信号
を処理するとともに、作業装置２の起動、停止などの制
御をも一括して行うように構成される８作業装置２は、
第３図（ｂ１図示のように引っ込み式キャスター＝１４
、連結具１５などの接合機構を備え、特定作業を処理す
るのに必要な機能のみを備えており、その制御は原Ｉ’
ｌｌとして制御装置３により行われる。
結具１２などの接合ａ横、引っ込み式キャスター１３を
備えるほか、バッテリーやガソリン・エンジンなどの動
力源、駆動モーターを備えるものである。制御装置３は
、第３図ｆｃ１図示のように連結具１６などの接合機構
、引っ込み式キャスター１７を備えるほか、走行に必要
な方向センサーや障害物検知センサー、距離センサーな
どの各種センサー、マイクロコンビエータを備え、マイ
クロコンビエータにより上記の各種センサーからの信号
を処理するとともに、作業装置２の起動、停止などの制
御をも一括して行うように構成される８作業装置２は、
第３図（ｂ１図示のように引っ込み式キャスター＝１４
、連結具１５などの接合機構を備え、特定作業を処理す
るのに必要な機能のみを備えており、その制御は原Ｉ’
ｌｌとして制御装置３により行われる。
作業対象としては、例えば床面清掃、ケレン、ポリッシ
ュ、ワックス掛け、テラゾー研磨などかあるが、それぞ
れの処理機能に適した構造と形状とを待つ装置が用意さ
れることはいうまでもない。
ュ、ワックス掛け、テラゾー研磨などかあるが、それぞ
れの処理機能に適した構造と形状とを待つ装置が用意さ
れることはいうまでもない。
第３図ｆａｔないし第３図＋ｃ＋に示した各装置を接合
機構により接合した状態を示したのが第３図＋ｄ＋であ
る。
機構により接合した状態を示したのが第３図＋ｄ＋であ
る。
各装置の接合例を示したものが第４図である。
第４図（ａｌは作業装置２１として清掃装置を選択し、
これを走行装置１と制御装置３との間に接合した例を示
したものであり、第４図（ｂｌは作業装置２２としてケ
レン装置を選択し、これを走行装置１と制ｉｌｌ装置３
との間に接合した例を示したものであり、第４図（Ｃ１
は作業装置２３としてボリソシェ装置を選択し、これを
走行装置ｌの後方に、制御装置３を走行装置１の前方に
接合した例を示したものである。また、第４図［ｄ＋は
第４図（ａ１図示の接合例の平面図で、超音波センサー
１９の取付位置の例を示している。なお、垣音波センサ
ー１９は、上下１組にして図示Δ印の位置に取り付けら
れる。各装置の接合では、特に作業装置を走行装置より
も進行方向に設け、駆動輪９を後部に置くようにするこ
とにより、方向転換時のスペースを少なくすることがで
きる。
これを走行装置１と制御装置３との間に接合した例を示
したものであり、第４図（ｂｌは作業装置２２としてケ
レン装置を選択し、これを走行装置１と制ｉｌｌ装置３
との間に接合した例を示したものであり、第４図（Ｃ１
は作業装置２３としてボリソシェ装置を選択し、これを
走行装置ｌの後方に、制御装置３を走行装置１の前方に
接合した例を示したものである。また、第４図［ｄ＋は
第４図（ａ１図示の接合例の平面図で、超音波センサー
１９の取付位置の例を示している。なお、垣音波センサ
ー１９は、上下１組にして図示Δ印の位置に取り付けら
れる。各装置の接合では、特に作業装置を走行装置より
も進行方向に設け、駆動輪９を後部に置くようにするこ
とにより、方向転換時のスペースを少なくすることがで
きる。
走行装置に対する走行制御は、制御装置から行われるが
、この走行制御では前後方向の直進の発進、停止のばか
例えば第５図図示のような回転走行モードの制御がある
やつまり、第５図（ａ１図示のように駆動輪４の一方を
停止させ、他方を所定の回転数ｎ、で駆動することによ
って、停止車輪を回転中心として回転させるモード（−
輪駆動、−軸停止ン、第５図ｆｂ）図示のように２つの
駆動輪４を異なる回転数ｉいｎ２で駆動することによっ
て、ステアリングを切る形で回転させるモード、さらに
は、第５図ＦＣＩ図示のように２つの駆動輪４を互いに
逆の回転方向で駆動することによって、その場で回転さ
せるモードなど、２つの駆動輪４を異なる回転数や回転
方向で駆動することによって方向転換する各種の回転走
行モードがある。この場合の回転数比などは、各作業装
置の特性、作業の要求条件などによって設定される。
、この走行制御では前後方向の直進の発進、停止のばか
例えば第５図図示のような回転走行モードの制御がある
やつまり、第５図（ａ１図示のように駆動輪４の一方を
停止させ、他方を所定の回転数ｎ、で駆動することによ
って、停止車輪を回転中心として回転させるモード（−
輪駆動、−軸停止ン、第５図ｆｂ）図示のように２つの
駆動輪４を異なる回転数ｉいｎ２で駆動することによっ
て、ステアリングを切る形で回転させるモード、さらに
は、第５図ＦＣＩ図示のように２つの駆動輪４を互いに
逆の回転方向で駆動することによって、その場で回転さ
せるモードなど、２つの駆動輪４を異なる回転数や回転
方向で駆動することによって方向転換する各種の回転走
行モードがある。この場合の回転数比などは、各作業装
置の特性、作業の要求条件などによって設定される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、作業
装置を移動させる走行装置と作業装置及び走行装置を制
御する制御装置とが共通に使用されるため、その稼働率
を高めることができる。また、標準化した接合手段によ
り走行装置と制御装置と作業装置とを接合するので、新
しい作業を処理する装置をシステムとして加える場合に
も、作業装置のみを用意すればよく、設計上も形状、寸
法の制約が少なく、容易且つ安価に適用対象を拡げるこ
とができるとともに、組立、分解が容易であるため、移
設や段取暫時に重機などの必要がなく、その手間も少な
くてすむ、特に、接合方法も簡単であるため、熟練した
作業員でなくても容易に且つ短時間で組立、分解を行う
ことができる。
装置を移動させる走行装置と作業装置及び走行装置を制
御する制御装置とが共通に使用されるため、その稼働率
を高めることができる。また、標準化した接合手段によ
り走行装置と制御装置と作業装置とを接合するので、新
しい作業を処理する装置をシステムとして加える場合に
も、作業装置のみを用意すればよく、設計上も形状、寸
法の制約が少なく、容易且つ安価に適用対象を拡げるこ
とができるとともに、組立、分解が容易であるため、移
設や段取暫時に重機などの必要がなく、その手間も少な
くてすむ、特に、接合方法も簡単であるため、熟練した
作業員でなくても容易に且つ短時間で組立、分解を行う
ことができる。
さらには、各装置毎に独立して構成しているので、各装
置の組み合わせ順序も作業内容に応じて適宜かえること
ができ、新規機能の追加、成る装置の改善などの開発行
為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度を高め
ることにより、システム全体の信頼性も高めることがで
きる。
置の組み合わせ順序も作業内容に応じて適宜かえること
ができ、新規機能の追加、成る装置の改善などの開発行
為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度を高め
ることにより、システム全体の信頼性も高めることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図は接
合機構を説明するための図、第３図は各装置の構成例及
びそれらを接合した状態を示す図、第４図は各装置の接
合例を示す図、第５図は走行モードを説明するための図
である。 １・・・走行装置、２．２１ないし２３・・・作業装置
、３・・・ｍ制御装置、４・・・駆動輪、５・・・連結
ピン、６．７．１２．１５と１６・・・連結具、８・・
・ハンドル、９・・・爪部、ＩＯ・・・固定部、１１１
３．１４と１７・・・引っ込み式キャスター、１８・・
・接合機構、１９・・・超音波センサー。 特許出願人 清水建設株式会社 代理人弁理士 阿 部 龍 吉 ゲ ５ 図 補正の内容 手 続 主書 正 書 （自発） 昭和６０年 ９月３０日 ２、発明の名称 分割型多機能ロボット３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都中央区京橋二丁目１６番１号名 称
（２２９）清水建設株式会社代表者 吉 野 照 蔵 ４、代理人 住 所 東京都台東区上野３丁目１７番９号６、補正
の対象 明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説
明は、ビルの７．％Ｉ怖や建築の仕上工事において１、
明細書の特許請求の範囲を下記のように補正するる。 「（１）旦水坐盪慢土建築の仕上作業を行う分割型多機
能ロボットであって、制御機能を備えた制御装置、動力
源と駆動軸とを有し制御装置により制御されて移動する
移動機能を備えた走行装置、及び制御装置により制御さ
れて仕上作業を行う作業装置からなる三つの装置にロポ
・７トを分割して構成し、接合機構を使って機械的に制
御装置と走行装置と作業装置とを組み合わせ接合するよ
うに構成したことを特徴とする分割型多機能ロボット。 （２）接合機構は、連結ピンやトグル機構を使用して制
御装置、走行装置、作業装置の各装置皿上拘束する接合
手段と、各装置に設けられ各装置単体を移動する際に使
用される引っ込み式の移動手段とを備えたことを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項に記載の分割型多機能ロ
ボット。」 ２、明細書第２頁第４行ないし第６行の「本発明は、建
築の仕上工事において異なる複数の仕上作業を自動的に
行うことができる分割型多機能ロボットに関するもので
ある。」を下記のように補正する。 異なる複数の作業を自動的に行うことができる分割型多
機能ロボットに関するものである。」３、明細書第７頁
第２行の「ものである。」と「なお、」との間に下記の
文を挿入する。 ［さらに、第２図（８１図示の連結ビン５を用いたジヨ
イント方法において、第２図Ｆｄ１図示のように連結具
６．７のそれぞれに穴合わせ用ポルシン穴６ａ、７ａを
設け、連結時にポルシン（テーパピン状の工具）を挿入
して穴合わせできるようにすると、連結ビン５による連
結が容易になる。また、連結自体を片面ボルト１本で行
うことにより、短時間で連結作業ができる。」 ４、明細書第９頁第４行ないし第５行の「第３図（ｄｌ
である。」の次に下記の文を追加する。 「また、床面や路面などの走行面が平坦でない場合には
一部車輪が浮いたりすることがあるため、走行面に起伏
があってもこれに追従して各装置の車輪が浮くことのな
いように゛するには、第３図ｔｅ１図示のように、各装
置間の接合を下側（接合部Ａ）のみで行い且つ各装置の
接合面に（頃斜Ｂ、Ｃをもたせるとよい。このようにし
て先に述べた第２図（ｄ＋図示のように接合部Ａをボル
ト１本で接合すると、走行面の傾斜による高低差に対し
ても、第３図（ｆ１図示のように各装置の姿勢を走行面
に対して平行に保つことができ、接合部Ａに無理がかか
るのを防ぐことができる。 」 ５、第２図及び第３図を別紙添付図面のように補正する
。 以 上 第２図
合機構を説明するための図、第３図は各装置の構成例及
びそれらを接合した状態を示す図、第４図は各装置の接
合例を示す図、第５図は走行モードを説明するための図
である。 １・・・走行装置、２．２１ないし２３・・・作業装置
、３・・・ｍ制御装置、４・・・駆動輪、５・・・連結
ピン、６．７．１２．１５と１６・・・連結具、８・・
・ハンドル、９・・・爪部、ＩＯ・・・固定部、１１１
３．１４と１７・・・引っ込み式キャスター、１８・・
・接合機構、１９・・・超音波センサー。 特許出願人 清水建設株式会社 代理人弁理士 阿 部 龍 吉 ゲ ５ 図 補正の内容 手 続 主書 正 書 （自発） 昭和６０年 ９月３０日 ２、発明の名称 分割型多機能ロボット３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都中央区京橋二丁目１６番１号名 称
（２２９）清水建設株式会社代表者 吉 野 照 蔵 ４、代理人 住 所 東京都台東区上野３丁目１７番９号６、補正
の対象 明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説
明は、ビルの７．％Ｉ怖や建築の仕上工事において１、
明細書の特許請求の範囲を下記のように補正するる。 「（１）旦水坐盪慢土建築の仕上作業を行う分割型多機
能ロボットであって、制御機能を備えた制御装置、動力
源と駆動軸とを有し制御装置により制御されて移動する
移動機能を備えた走行装置、及び制御装置により制御さ
れて仕上作業を行う作業装置からなる三つの装置にロポ
・７トを分割して構成し、接合機構を使って機械的に制
御装置と走行装置と作業装置とを組み合わせ接合するよ
うに構成したことを特徴とする分割型多機能ロボット。 （２）接合機構は、連結ピンやトグル機構を使用して制
御装置、走行装置、作業装置の各装置皿上拘束する接合
手段と、各装置に設けられ各装置単体を移動する際に使
用される引っ込み式の移動手段とを備えたことを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項に記載の分割型多機能ロ
ボット。」 ２、明細書第２頁第４行ないし第６行の「本発明は、建
築の仕上工事において異なる複数の仕上作業を自動的に
行うことができる分割型多機能ロボットに関するもので
ある。」を下記のように補正する。 異なる複数の作業を自動的に行うことができる分割型多
機能ロボットに関するものである。」３、明細書第７頁
第２行の「ものである。」と「なお、」との間に下記の
文を挿入する。 ［さらに、第２図（８１図示の連結ビン５を用いたジヨ
イント方法において、第２図Ｆｄ１図示のように連結具
６．７のそれぞれに穴合わせ用ポルシン穴６ａ、７ａを
設け、連結時にポルシン（テーパピン状の工具）を挿入
して穴合わせできるようにすると、連結ビン５による連
結が容易になる。また、連結自体を片面ボルト１本で行
うことにより、短時間で連結作業ができる。」 ４、明細書第９頁第４行ないし第５行の「第３図（ｄｌ
である。」の次に下記の文を追加する。 「また、床面や路面などの走行面が平坦でない場合には
一部車輪が浮いたりすることがあるため、走行面に起伏
があってもこれに追従して各装置の車輪が浮くことのな
いように゛するには、第３図ｔｅ１図示のように、各装
置間の接合を下側（接合部Ａ）のみで行い且つ各装置の
接合面に（頃斜Ｂ、Ｃをもたせるとよい。このようにし
て先に述べた第２図（ｄ＋図示のように接合部Ａをボル
ト１本で接合すると、走行面の傾斜による高低差に対し
ても、第３図（ｆ１図示のように各装置の姿勢を走行面
に対して平行に保つことができ、接合部Ａに無理がかか
るのを防ぐことができる。 」 ５、第２図及び第３図を別紙添付図面のように補正する
。 以 上 第２図
Claims (2)
- （１）建築の仕上作業を行う分割型多機能ロボットであ
って、制御機能を備えた制御装置、動力源と駆動輪とを
有し制御装置により制御されて移動する移動機能を備え
た走行装置、及び制御装置により制御されて仕上作業を
行う作業装置からなる三つの装置にロボットを分割して
構成し、接合機構を使って機械的に制御装置と走行装置
と作業装置とを組み合わせ接合するように構成したこと
を特徴とする分割型多機能ロボット。 - （２）接合機構は、連結ピンやトグル機構を使用して制
御装置、走行装置、作業装置の各装置間の前後、左右、
上下方向を拘束する接合手段と、各装置に設けられ各装
置単体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手段
とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
に記載の分割型多機能ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205846A JPS6183766A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 分割型多機能ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205846A JPS6183766A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 分割型多機能ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183766A true JPS6183766A (ja) | 1986-04-28 |
| JPH0520540B2 JPH0520540B2 (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=16513677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59205846A Granted JPS6183766A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 分割型多機能ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183766A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005337917A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Toshiba Corp | 原子炉内検査装置 |
| JP2019007277A (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 東急建設株式会社 | 移動足場装置 |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP59205846A patent/JPS6183766A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005337917A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Toshiba Corp | 原子炉内検査装置 |
| JP2019007277A (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 東急建設株式会社 | 移動足場装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520540B2 (ja) | 1993-03-19 |
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