JPS6184579A - 無人走行車の位置検出装置 - Google Patents
無人走行車の位置検出装置Info
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- JPS6184579A JPS6184579A JP59207331A JP20733184A JPS6184579A JP S6184579 A JPS6184579 A JP S6184579A JP 59207331 A JP59207331 A JP 59207331A JP 20733184 A JP20733184 A JP 20733184A JP S6184579 A JPS6184579 A JP S6184579A
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- Japan
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- unmanned vehicle
- ultrasonic wave
- wave transmitting
- reflected signal
- workstation
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は超音波を利用して無人走行車とワークステーシ
ョンとの相対位置関係を検出する無人走行車の位置検出
装置に関する。
ョンとの相対位置関係を検出する無人走行車の位置検出
装置に関する。
従来例の構成とその問題点
従来の無人走行車の誘導検出装置としては、第１図に示
すように床に貼った反射テープで誘導する光学誘導検出
装置がある。この装置は無人走行車１に取付けた螢光灯
２で床面を照射し、複数個の受光素子からなる検出装置
で走査し、反射光をとらえ、その強弱で反射テープ４の
有無を検出し、この検出信号に基づき、常に中央の受光
素子の信号入力がＯＮとなるように操舵し、無人走行車
１を反射テープ４に沿って走行させるものである。
すように床に貼った反射テープで誘導する光学誘導検出
装置がある。この装置は無人走行車１に取付けた螢光灯
２で床面を照射し、複数個の受光素子からなる検出装置
で走査し、反射光をとらえ、その強弱で反射テープ４の
有無を検出し、この検出信号に基づき、常に中央の受光
素子の信号入力がＯＮとなるように操舵し、無人走行車
１を反射テープ４に沿って走行させるものである。
また無人走行車のワークステーションにおける停止は、
停止点に貼った信号テープを検出装置で読取り、所定の
受光素子の信号入力がＯＮとなるように走行を制御する
ものである。
停止点に貼った信号テープを検出装置で読取り、所定の
受光素子の信号入力がＯＮとなるように走行を制御する
ものである。
しかしながら−、この種の誘導検出装置を用いて無人走
行車をワークステーションに高精度に位置決めすること
は困難であり、無人走行車とワークステーション間でワ
ークの搬送を行うためには、無人走行車上でワークを高
精度に位置決めするための治具が別途必要になり、治具
の製作費用が高価なものになるという欠点を有していた
。
行車をワークステーションに高精度に位置決めすること
は困難であり、無人走行車とワークステーション間でワ
ークの搬送を行うためには、無人走行車上でワークを高
精度に位置決めするための治具が別途必要になり、治具
の製作費用が高価なものになるという欠点を有していた
。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点をすべて解消するもので、簡易
な構成により無人走行車とワークステーションの相対位
置関係を検出する無人走行車の位置検出装置を提供する
ことを目的とする。
な構成により無人走行車とワークステーションの相対位
置関係を検出する無人走行車の位置検出装置を提供する
ことを目的とする。
発明の構成
本発明は無人走行車上の所定の位置に配置した複数個の
超音波送受波素子と、前記超音波送受波素子を回転走査
する手段と、前記超音波送受波素子を回転走査して順次
超音波を送受波して得られたワークスチーシコン上の少
くともひとつの被測定物からの反射信号の伝播時間と反
射信号強度と前記超音波送受波素子の回転走査角度を検
出する手段と、前記反射信号の伝播時間と反射信号強度
と前記超音波送受波素子の回転走査角度により前記無人
走行車と前記ワークステーションの相対位置関係を演算
する手段からなり、無人走行車とワークステーションの
相対位置関係を高精度で検出する無人走行車の位置検出
装置を得るものである０実施例の説明 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。
超音波送受波素子と、前記超音波送受波素子を回転走査
する手段と、前記超音波送受波素子を回転走査して順次
超音波を送受波して得られたワークスチーシコン上の少
くともひとつの被測定物からの反射信号の伝播時間と反
射信号強度と前記超音波送受波素子の回転走査角度を検
出する手段と、前記反射信号の伝播時間と反射信号強度
と前記超音波送受波素子の回転走査角度により前記無人
走行車と前記ワークステーションの相対位置関係を演算
する手段からなり、無人走行車とワークステーションの
相対位置関係を高精度で検出する無人走行車の位置検出
装置を得るものである０実施例の説明 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。
第２図は本発明の一実施例における無人走行車の位置検
出装置の概略の構成を示すシステム図、第３図は同装置
を用いた無人走行車の斜視図、第４図は同平面図である
０第３図において、超音波送受波素子５，７はそれぞれ
超音波受波素子を回転走査する手段（以下パルスモータ
という０）６゜８を介して無人走行車１８上の所定の位
置に配置されている。パルスモータ６．８はデータ処理
制御装置１４からの制御信号によりパルスモータドライ
バ１０ｆ：介してそれぞれ超音波送受波素子６゜７の回
転角度を制御している。
出装置の概略の構成を示すシステム図、第３図は同装置
を用いた無人走行車の斜視図、第４図は同平面図である
０第３図において、超音波送受波素子５，７はそれぞれ
超音波受波素子を回転走査する手段（以下パルスモータ
という０）６゜８を介して無人走行車１８上の所定の位
置に配置されている。パルスモータ６．８はデータ処理
制御装置１４からの制御信号によりパルスモータドライ
バ１０ｆ：介してそれぞれ超音波送受波素子６゜７の回
転角度を制御している。
超音波送受波素子６，７は発振器９により所定の周波数
の超音波をワークステーション１９上の被測定物２０（
本実施例では丸棒）に向けて送波し、またその反射波を
受波している。超音波送受波素子６，７が出力する受波
信号は受波信号増幅器１１を経て、アナログ−ディジタ
ル変換器１２（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によってデ
ィジタル値に変換され、メモリ１３に記憶される。さら
にデータ処理制御装置１４が設けられるが、このデータ
処理制御装置１４はインタフェイスコントロールユニッ
ト１５（以下ＩＣＵという０）、フロッピディスクドラ
イブ装置１６（以下ＦＤＤという。）および小型電子計
算機１７（以下ＣＰＵという。）から構成される。ＩＣ
ＵｌｓはＦＤＤ１６およびＣＰＵ１７に接続されるとと
もに、前述の発振器９とメモリ１３に接続される。ＦＤ
Ｄ１６は本位置検出装置を用いて位置検出を行うための
プログラム或は諸条件を入力する。このデータ処理制御
装置１４においては、発振器９を動作させるための制御
信号の出力、パルスモータ６゜８の動作を制御するパル
スモータドライバ１ｏへの制御信号の出力を行うととも
にメモリ１３から転送された入力データの前処理を行い
、ＦＤＤｌｅから予め人カスドアされたプログラムに従
って、ＣＰＵ１７で反射信号強度の検出９反射信号の伝
播時間の検出、パルスモータ６．８の回転角度の検出、
ワークステーション１９と無人走行車１８の相対位置関
係の演算処理を行う。
の超音波をワークステーション１９上の被測定物２０（
本実施例では丸棒）に向けて送波し、またその反射波を
受波している。超音波送受波素子６，７が出力する受波
信号は受波信号増幅器１１を経て、アナログ−ディジタ
ル変換器１２（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によってデ
ィジタル値に変換され、メモリ１３に記憶される。さら
にデータ処理制御装置１４が設けられるが、このデータ
処理制御装置１４はインタフェイスコントロールユニッ
ト１５（以下ＩＣＵという０）、フロッピディスクドラ
イブ装置１６（以下ＦＤＤという。）および小型電子計
算機１７（以下ＣＰＵという。）から構成される。ＩＣ
ＵｌｓはＦＤＤ１６およびＣＰＵ１７に接続されるとと
もに、前述の発振器９とメモリ１３に接続される。ＦＤ
Ｄ１６は本位置検出装置を用いて位置検出を行うための
プログラム或は諸条件を入力する。このデータ処理制御
装置１４においては、発振器９を動作させるための制御
信号の出力、パルスモータ６゜８の動作を制御するパル
スモータドライバ１ｏへの制御信号の出力を行うととも
にメモリ１３から転送された入力データの前処理を行い
、ＦＤＤｌｅから予め人カスドアされたプログラムに従
って、ＣＰＵ１７で反射信号強度の検出９反射信号の伝
播時間の検出、パルスモータ６．８の回転角度の検出、
ワークステーション１９と無人走行車１８の相対位置関
係の演算処理を行う。
次に上記のように構成した無人走行車の位置検出装置の
動作を説明する。なお本実施例では第４図に示す位置に
無人走行車１８が停止しており、無人走行車１８の基準
位置をＳ、ワークステーション１９の基準位置をＱ、ワ
ークスチー／コン１９上の被測定物２０と２１の配置ピ
ンチをＷ、超音波送受波素子５と７の配置ピンチをＤ、
ワークステーノコ／１９０基準位置０と被測定物２０，
２１の中心を通る直線との距離をＡ、無人走行車１８が
正確に位置決めされた場合（第４図の破線の位置）の超
音波送受波素子６．了の中心を通る直線と被測定物２０
，２１の中心を通る直線との距離 。
動作を説明する。なお本実施例では第４図に示す位置に
無人走行車１８が停止しており、無人走行車１８の基準
位置をＳ、ワークステーション１９の基準位置をＱ、ワ
ークスチー／コン１９上の被測定物２０と２１の配置ピ
ンチをＷ、超音波送受波素子５と７の配置ピンチをＤ、
ワークステーノコ／１９０基準位置０と被測定物２０，
２１の中心を通る直線との距離をＡ、無人走行車１８が
正確に位置決めされた場合（第４図の破線の位置）の超
音波送受波素子６．了の中心を通る直線と被測定物２０
，２１の中心を通る直線との距離 。
をＢ１無人走行軍１８の基準位置Ｓと超音波送受波素子
５，７の中心を通る直線との距離をＣとし、ワークステ
ーション１９の基準位置○および無人走行車１８０基準
位置Ｓは、それぞれの中心にある場合について説明する
。
５，７の中心を通る直線との距離をＣとし、ワークステ
ーション１９の基準位置○および無人走行車１８０基準
位置Ｓは、それぞれの中心にある場合について説明する
。
位置検出はＦＤＤｌ ６から予め入カスドアされた第５
図に示すフローチャートに位置検出プログラムの手順に
従って行われる。第６図のフロチャートにおいてまずス
テップ１ではワークステーション１９に対する無人走行
車１８の傾斜量を検出する。ステップ１では従来の方法
でワークステーション１９に無人走行車１８が停止後に
データ処理制御装置１４からの信号により発振器９を動
作させ、超音波送受波素子５に第６図に示す高電圧パル
ス２２を印加すると、超音波送受波素子６は所定の周波
数の超音波をワークステーション１９上の被測定物２０
に向けて送波する。同時にＡ／Ｄ変換器１２、メモリ１
３を動作させ、被測定物２゜からの反射信号全メモリ１
３に記憶する。第６図にメモリ１３に記憶された反射信
号を示す。メモリ１３に記憶された反射信号２３はＩＣ
Ｕ１６’ｉ介してＣＰＵ１７に転送され、予めＦＤＤ１
６から入カスドアされたプログラムに従って、反射信号
２３の伝播時間２４および反射信号強度２５を検出しメ
モリ１３に記憶する。次にデータ処理制御装置１４から
の信号によりパルスモータドライバ１０ｆｃ動作させパ
ルスモータ６を所定の角度だけ回転させた後に同様の手
順を、繰返して反射信号の伝播時間および反射信号強度
を検出しメモリ１３に記憶する。第７図は以上の手順を
所定の回数繰返して超音波送受波素子６を回転走査させ
た時の被測定物２ｏからの反射信号強度を、横軸に超音
波送受波素子５の回転走査角度、縦軸に反射信号強度を
とってプロットしたものである。２６は被測定物２０か
らの反射信号を整理したものであり、反射信号強度が最
大になるときの超音波送受波素子５の回転走査角度から
仮測定物２ｏの方向を検出している。またこのときの反
射信号の伝播時間から超音波送受波素子５と被測定物２
０の距離を算出することができる。次に以上述べた手順
を繰返してパルスモータ８を所定のステップ角で回転走
査しながら超音波送受波素子７から仮測定物２１に向け
て超音波を送波し、反射信号強度が最大になるときの超
音波送受波素子７の回転走査角度と反射信号の伝播時間
を検出することにより、超音波送受波素子６からの被測
定物２１の方向と距離を算出する。第４図に示すように
、超音波送受波素子５．７の回転走査角度をそれぞれθ
１．θ２、超音波送受波素子６と被測定物２０の距離を
Ｌｌ、超音波送受波素子７と被測定物２１の距離をＬ２
とすれば、ワークステーション１９に対する無人走行車
１８の傾射量ｄθは Ｌ２ＣＯ５θ２−Ｌ１ＣＯ５θ１ Δ θ ＝Ｓｌロ −−−−−−−−−−−−−−
−−−−一−−−−−−−−・・・・・・（１）なる式
で与えられる。ＣＰＵ１７は前述の手順に従って検出さ
れたＬｌ、Ｌ２、θ１．θ２と予め設定されているＤか
ら（１）式の演算を行ってΔθを算出する。
図に示すフローチャートに位置検出プログラムの手順に
従って行われる。第６図のフロチャートにおいてまずス
テップ１ではワークステーション１９に対する無人走行
車１８の傾斜量を検出する。ステップ１では従来の方法
でワークステーション１９に無人走行車１８が停止後に
データ処理制御装置１４からの信号により発振器９を動
作させ、超音波送受波素子５に第６図に示す高電圧パル
ス２２を印加すると、超音波送受波素子６は所定の周波
数の超音波をワークステーション１９上の被測定物２０
に向けて送波する。同時にＡ／Ｄ変換器１２、メモリ１
３を動作させ、被測定物２゜からの反射信号全メモリ１
３に記憶する。第６図にメモリ１３に記憶された反射信
号を示す。メモリ１３に記憶された反射信号２３はＩＣ
Ｕ１６’ｉ介してＣＰＵ１７に転送され、予めＦＤＤ１
６から入カスドアされたプログラムに従って、反射信号
２３の伝播時間２４および反射信号強度２５を検出しメ
モリ１３に記憶する。次にデータ処理制御装置１４から
の信号によりパルスモータドライバ１０ｆｃ動作させパ
ルスモータ６を所定の角度だけ回転させた後に同様の手
順を、繰返して反射信号の伝播時間および反射信号強度
を検出しメモリ１３に記憶する。第７図は以上の手順を
所定の回数繰返して超音波送受波素子６を回転走査させ
た時の被測定物２ｏからの反射信号強度を、横軸に超音
波送受波素子５の回転走査角度、縦軸に反射信号強度を
とってプロットしたものである。２６は被測定物２０か
らの反射信号を整理したものであり、反射信号強度が最
大になるときの超音波送受波素子５の回転走査角度から
仮測定物２ｏの方向を検出している。またこのときの反
射信号の伝播時間から超音波送受波素子５と被測定物２
０の距離を算出することができる。次に以上述べた手順
を繰返してパルスモータ８を所定のステップ角で回転走
査しながら超音波送受波素子７から仮測定物２１に向け
て超音波を送波し、反射信号強度が最大になるときの超
音波送受波素子７の回転走査角度と反射信号の伝播時間
を検出することにより、超音波送受波素子６からの被測
定物２１の方向と距離を算出する。第４図に示すように
、超音波送受波素子５．７の回転走査角度をそれぞれθ
１．θ２、超音波送受波素子６と被測定物２０の距離を
Ｌｌ、超音波送受波素子７と被測定物２１の距離をＬ２
とすれば、ワークステーション１９に対する無人走行車
１８の傾射量ｄθは Ｌ２ＣＯ５θ２−Ｌ１ＣＯ５θ１ Δ θ ＝Ｓｌロ −−−−−−−−−−−−−−
−−−−一−−−−−−−−・・・・・・（１）なる式
で与えられる。ＣＰＵ１７は前述の手順に従って検出さ
れたＬｌ、Ｌ２、θ１．θ２と予め設定されているＤか
ら（１）式の演算を行ってΔθを算出する。
次にステップ２ではワークステーション１９に対する無
人走行車１８のｙ方向（第４図参照）の位置ずれ量Δｙ
’に検出する。ステップ２では上記スミノブ−で検出し
たり、、Ｌ２．θ１．θ２．Δθと予め設定されている
Ｂ、ＣｉもとにＣＰＵ１７で（２）式の演算を行いΔγ
を算出する。
人走行車１８のｙ方向（第４図参照）の位置ずれ量Δｙ
’に検出する。ステップ２では上記スミノブ−で検出し
たり、、Ｌ２．θ１．θ２．Δθと予め設定されている
Ｂ、ＣｉもとにＣＰＵ１７で（２）式の演算を行いΔγ
を算出する。
Δｙ ＝ −（Ｌ１ｃｏｓθ１＋Ｌ２ＣＯ５θ２） −
Ｅ−Ｃ（１−ｃｏｓΔθ）・・・・・・（２） 次にステップ３ではワークステージ５ン１９に対する無
人走行車１８のＸ方向（第４図参照）の位置ずれ量ｌｘ
ｆ検出する。ステップ３では上記ステップ１で検出し
たＬｌ、Ｌ２．θ１．θ２．Δθと予め設定されている
（４−もとにＣＰＵ１７で（３）式の演算を行いΔＸを
算出する。
Ｅ−Ｃ（１−ｃｏｓΔθ）・・・・・・（２） 次にステップ３ではワークステージ５ン１９に対する無
人走行車１８のＸ方向（第４図参照）の位置ずれ量ｌｘ
ｆ検出する。ステップ３では上記ステップ１で検出し
たＬｌ、Ｌ２．θ１．θ２．Δθと予め設定されている
（４−もとにＣＰＵ１７で（３）式の演算を行いΔＸを
算出する。
以上のように本実施例によればワークステーション１９
に対して無人走行車１８が停止後、ワークステーション
１９上の被測定物２０．２１に対して超音波送受波素子
５．了を回転走査しながら超音波を送受波し、反射信号
強度が最大になる時の超音波送受波素子５，７の回転走
査角度θ１゜θ２およびターゲット２０．２１までの距
離Ｌ１゜Ｌ２ｆ：検出することにより、ワークステーシ
ョン１９に対する無人走行車１８の傾斜量Δθ、位置ず
れ量ΔＸ、Δｙが検出できる。なお本実施例では各設定
値（第４図参照）はそれぞれＡ ＝ ４００１７％、Ｂ
＝ ８０ ｍ、、Ｃ＝：３００ｍａ、ｌ） ： ｆ３
Ｑ ＱＭ、Ｗ＝８００賜、被測定物２０．２１（丸棒
）の直径６賜、超音波送受波素子５，７のステップ角０
．９°、超音波送受波素子の回転送査範囲±１３．５°
とした。
に対して無人走行車１８が停止後、ワークステーション
１９上の被測定物２０．２１に対して超音波送受波素子
５．了を回転走査しながら超音波を送受波し、反射信号
強度が最大になる時の超音波送受波素子５，７の回転走
査角度θ１゜θ２およびターゲット２０．２１までの距
離Ｌ１゜Ｌ２ｆ：検出することにより、ワークステーシ
ョン１９に対する無人走行車１８の傾斜量Δθ、位置ず
れ量ΔＸ、Δｙが検出できる。なお本実施例では各設定
値（第４図参照）はそれぞれＡ ＝ ４００１７％、Ｂ
＝ ８０ ｍ、、Ｃ＝：３００ｍａ、ｌ） ： ｆ３
Ｑ ＱＭ、Ｗ＝８００賜、被測定物２０．２１（丸棒
）の直径６賜、超音波送受波素子５，７のステップ角０
．９°、超音波送受波素子の回転送査範囲±１３．５°
とした。
このときＬｌ、Ｌ２が±０．１Ｍの精度で検出でき、こ
れによりワークステーション１９に対する無人走行車１
８の傾斜量Δθは±０．１０の精度、位置ずれΔＸは±
０．７腸の精度、位置ずれΔｙは±０．３腸の精度が得
られた。
れによりワークステーション１９に対する無人走行車１
８の傾斜量Δθは±０．１０の精度、位置ずれΔＸは±
０．７腸の精度、位置ずれΔｙは±０．３腸の精度が得
られた。
なお本実施例ではワークステーション１９上のターゲラ
）２０．２１は丸棒としたが、他の形状の物体でもよく
、例えばワークステーション１９のエツジから反射信号
を検出して傾斜量Δθ、位置ずれ量ΔＩ、Δｙを検出す
る構成にすることも可能である。
）２０．２１は丸棒としたが、他の形状の物体でもよく
、例えばワークステーション１９のエツジから反射信号
を検出して傾斜量Δθ、位置ずれ量ΔＩ、Δｙを検出す
る構成にすることも可能である。
発明の効果
以上のように本発明は、無人走行車上の所定の位置に配
置した複数個の超音波送受波素子と、前記超音波送受波
素子を回転走査する手段と、前記超音波送受波素子を回
転走査して順次超音波を送受波して得られたワークステ
ーション上の少くともひとつの被測定物からの反射信号
の伝播時間と反射信号強度と前記超音波送受波素子の回
転走査角度を検出する手段と、前記反射信号の伝播時間
と反射信号強度と前記超音波送受波素子の回転走査角度
により前記無人走行車と前記ワークステーションの相対
位置関係を演算する手段とから構成されており、特に前
記反射信号の伝播時間と、反射信号強度と前記超音波送
受波素子の回転走査角度により無人走行車の位置ずれを
検出するので、ワークステーションに対する無人走行車
の停止位置が大きくずれてもその相対位置関係を簡易な
構成で高精度で検出できる位置検出装置を得ることがで
き、その実用的効果は犬なるものがある。
置した複数個の超音波送受波素子と、前記超音波送受波
素子を回転走査する手段と、前記超音波送受波素子を回
転走査して順次超音波を送受波して得られたワークステ
ーション上の少くともひとつの被測定物からの反射信号
の伝播時間と反射信号強度と前記超音波送受波素子の回
転走査角度を検出する手段と、前記反射信号の伝播時間
と反射信号強度と前記超音波送受波素子の回転走査角度
により前記無人走行車と前記ワークステーションの相対
位置関係を演算する手段とから構成されており、特に前
記反射信号の伝播時間と、反射信号強度と前記超音波送
受波素子の回転走査角度により無人走行車の位置ずれを
検出するので、ワークステーションに対する無人走行車
の停止位置が大きくずれてもその相対位置関係を簡易な
構成で高精度で検出できる位置検出装置を得ることがで
き、その実用的効果は犬なるものがある。
第１図は従来の無人走行誘導装置の構成を示す図、第２
図は本発明の一実施例における無人走行車の位置検出装
置の概略の構成を示すシステム図、第３図は同装置の斜
視図、第４図は同装置の平面図、第５図は無人走行車の
位置検出のためのフローチャート図、第６図は本発明の
一実施例における無人走行車の位置検出装置の動作波形
を示す図、第７図は本発明の一実施例において、無人走
行車上の超音波送受波素子を回転走査して順次超音波走
査角度、縦軸に反射信号強度をとってプロットした図で
ある。 ６．７・・・・・・超音波送受波素子、６，８・・・・
・・パルスモータ、１８・・・・・・無人走行車、１９
・・・・・・ワークステーション、２０．２１・・・・
・・被測定物。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 笥３図 第４図 第５図 冥 ６ 図 第７図
図は本発明の一実施例における無人走行車の位置検出装
置の概略の構成を示すシステム図、第３図は同装置の斜
視図、第４図は同装置の平面図、第５図は無人走行車の
位置検出のためのフローチャート図、第６図は本発明の
一実施例における無人走行車の位置検出装置の動作波形
を示す図、第７図は本発明の一実施例において、無人走
行車上の超音波送受波素子を回転走査して順次超音波走
査角度、縦軸に反射信号強度をとってプロットした図で
ある。 ６．７・・・・・・超音波送受波素子、６，８・・・・
・・パルスモータ、１８・・・・・・無人走行車、１９
・・・・・・ワークステーション、２０．２１・・・・
・・被測定物。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 笥３図 第４図 第５図 冥 ６ 図 第７図
Claims (1)
- 無人走行車上の所定の位置に配置した複数個の超音波送
受波素子と、前記超音波送受波素子を回転送査する手段
と、前記超音波送受波素子を回転走査して順次超音波を
送受波して得られたワークステーション上の少くともひ
とつの被測定物からの反射信号の伝播時間と反射信号強
度と前記超音波送受波素子の回転走査角度を検出する手
段と、前記反射信号の伝播時間と反射信号強度と前記超
音波送受波素子の回転走査角度により前記無人走行車と
前記ワークステーションの相対位置関係を演算する手段
からなる無人走行車の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59207331A JPS6184579A (ja) | 1984-10-02 | 1984-10-02 | 無人走行車の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59207331A JPS6184579A (ja) | 1984-10-02 | 1984-10-02 | 無人走行車の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6184579A true JPS6184579A (ja) | 1986-04-30 |
Family
ID=16537977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59207331A Pending JPS6184579A (ja) | 1984-10-02 | 1984-10-02 | 無人走行車の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6184579A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH022612U (ja) * | 1988-06-17 | 1990-01-09 |
-
1984
- 1984-10-02 JP JP59207331A patent/JPS6184579A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH022612U (ja) * | 1988-06-17 | 1990-01-09 |
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