JPS6190896A - ロボツトグリツプアセンブリ - Google Patents
ロボツトグリツプアセンブリInfo
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- JPS6190896A JPS6190896A JP18436885A JP18436885A JPS6190896A JP S6190896 A JPS6190896 A JP S6190896A JP 18436885 A JP18436885 A JP 18436885A JP 18436885 A JP18436885 A JP 18436885A JP S6190896 A JPS6190896 A JP S6190896A
- Authority
- JP
- Japan
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- gripper
- target object
- switch
- gripper device
- grip assembly
- Prior art date
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- Pending
Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/082—Grasping-force detectors
- B25J13/083—Grasping-force detectors fitted with slippage detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、一般的にロボツトグリツプアセンブリ、詳七
すればターゲツト接触センサとターグツトスリップセン
サの両者を有するアセンブリに関する。
すればターゲツト接触センサとターグツトスリップセン
サの両者を有するアセンブリに関する。
従来の技術
急速に進歩するロボット技術において重要な努力目標は
、ロボットハンドの開発に向かっている。この開発目標
を集約すると、ロボットハンドはロボットと、操作され
るべき作業片又はターゲット物体との間の第一の係わシ
であるからである。実際に、任意の特定の環境における
ロボットの有用性は、特別の物体を落下又は圧潰するこ
となく持上げるための所定のロボットハンドの能力に直
接的に依存する。現在では、正確かつ敏感なグリップ能
力について明かな欠陥が存在しかつこのことが現在ロボ
ットは工業作業において初歩的に使用される理由の１つ
である。従って、ロボットハンドが敏感度をもって正確
に制御されうるようになるまで、むしろ高価な物品を落
下又は圧潰しやすい。従って、多くの分野でロボットを
使用するための採用さうる機会は全く制限される。
、ロボットハンドの開発に向かっている。この開発目標
を集約すると、ロボットハンドはロボットと、操作され
るべき作業片又はターゲット物体との間の第一の係わシ
であるからである。実際に、任意の特定の環境における
ロボットの有用性は、特別の物体を落下又は圧潰するこ
となく持上げるための所定のロボットハンドの能力に直
接的に依存する。現在では、正確かつ敏感なグリップ能
力について明かな欠陥が存在しかつこのことが現在ロボ
ットは工業作業において初歩的に使用される理由の１つ
である。従って、ロボットハンドが敏感度をもって正確
に制御されうるようになるまで、むしろ高価な物品を落
下又は圧潰しやすい。従って、多くの分野でロボットを
使用するための採用さうる機会は全く制限される。
発明が解決しようとする問題点
従って、本発明の目的は、正確かつ敏感であるロボット
グリップアセ／プリを提供することである。
グリップアセ／プリを提供することである。
問題点を解決するための手段
要約すれば、本発明は、ターゲツト物体をつかむグリッ
パ装置と、該グリップと協働する接触信号発生装置と、
上記グリッパ装置と協働するスリップ信号発生装置とか
ら成る新規のかつ改良されたロボット技術Ｐ又はグリッ
プアセンブリに係わる。本発明のもう１つの発明によれ
ば、該アセンブリは更に上記接触信号発生装置及びスリ
ップ信号発生装置に応答する回路装置と、該回路装置に
応答してグリッパ装置の開閉を制御する装置並びＫｔた
上記回路装置に応答してグリッパ装置の昇降運動を制御
する装置とを有する。
パ装置と、該グリップと協働する接触信号発生装置と、
上記グリッパ装置と協働するスリップ信号発生装置とか
ら成る新規のかつ改良されたロボット技術Ｐ又はグリッ
プアセンブリに係わる。本発明のもう１つの発明によれ
ば、該アセンブリは更に上記接触信号発生装置及びスリ
ップ信号発生装置に応答する回路装置と、該回路装置に
応答してグリッパ装置の開閉を制御する装置並びＫｔた
上記回路装置に応答してグリッパ装置の昇降運動を制御
する装置とを有する。
前記には、以下の詳細な記載を理解しゃしくし、かつ当
業者に対する本発明の貢献を明らかにするために、本発
明の比較的重要な特徴をむしろ広義に説明した。もちろ
ん、以下に全体的に記載する本発明の別の特徴が存在す
る。当業者にとっては、本願が基礎した概念が即座に、
本発明の種々の目的を実施するために別のアセンブリの
針設の基礎として利用されうろことぽ明らかである。従
って、本願明ａ書は、本発明の思憇及び範囲から逸脱し
ない装置アセンブリを包含するものと見なされるべきで
ある。
業者に対する本発明の貢献を明らかにするために、本発
明の比較的重要な特徴をむしろ広義に説明した。もちろ
ん、以下に全体的に記載する本発明の別の特徴が存在す
る。当業者にとっては、本願が基礎した概念が即座に、
本発明の種々の目的を実施するために別のアセンブリの
針設の基礎として利用されうろことぽ明らかである。従
って、本願明ａ書は、本発明の思憇及び範囲から逸脱し
ない装置アセンブリを包含するものと見なされるべきで
ある。
実施例
次に図示の実施例につき本発明の詳細な説明する。
実施例
次に若干の実施例を示した図面を参照して、本発明の詳
細な説明する。′ 本発明によるアセンブリをよシ完全に理解するためには
、概念的にロボットグリッピングを定義することが必要
である。ターゲツトもしくは物体を圧潰又はスリップさ
せることなく６つかむ”ことは、該物体を持上げるため
に必要とされる最小グリップを使用することによシ解決
されうる。所望の最小グリップは公知でｉ）υ、別の利
点、すなわちモータ負荷及び電力消費量が軽減も生じる
。それ以来、本願でも使用するように、最小限度又は適
当なグリップが構成され、かつこのようなグリップは物
体、しかも脆弱な物体をスリップしないように把持すべ
きものであると定義される。従って、グリップアセンブ
リはターゲツト接触センサとターゲットスリップセンサ
の両者を有するべきである。
細な説明する。′ 本発明によるアセンブリをよシ完全に理解するためには
、概念的にロボットグリッピングを定義することが必要
である。ターゲツトもしくは物体を圧潰又はスリップさ
せることなく６つかむ”ことは、該物体を持上げるため
に必要とされる最小グリップを使用することによシ解決
されうる。所望の最小グリップは公知でｉ）υ、別の利
点、すなわちモータ負荷及び電力消費量が軽減も生じる
。それ以来、本願でも使用するように、最小限度又は適
当なグリップが構成され、かつこのようなグリップは物
体、しかも脆弱な物体をスリップしないように把持すべ
きものであると定義される。従って、グリップアセンブ
リはターゲツト接触センサとターゲットスリップセンサ
の両者を有するべきである。
第１図に全体として１０で示されかつ本発明の原理を実
施するアセンブリの特別の実施例においては、内部に貫
通孔１４を有するケーシング１２は第１及び第２の電気
接点１６及び１８を有し、これらは僅かに貫通孔１４内
にその一方端部２０のすぐ近に突入している。好ましく
は、接点１６及び１８は同一線上にあシかっ共通の垂直
面内に配向されている。アセンブリ１０はまた導電性ば
ね線材によって形成された、ねこのひげと同じ性質の第
３の接点２２を有し、該接点は第１を第２の接点夫々１
６と１８の間に取付けられかつ貫通孔１４の上記一方端
部１４から突出する。
施するアセンブリの特別の実施例においては、内部に貫
通孔１４を有するケーシング１２は第１及び第２の電気
接点１６及び１８を有し、これらは僅かに貫通孔１４内
にその一方端部２０のすぐ近に突入している。好ましく
は、接点１６及び１８は同一線上にあシかっ共通の垂直
面内に配向されている。アセンブリ１０はまた導電性ば
ね線材によって形成された、ねこのひげと同じ性質の第
３の接点２２を有し、該接点は第１を第２の接点夫々１
６と１８の間に取付けられかつ貫通孔１４の上記一方端
部１４から突出する。
この特別の実施例においては、ケーシング１２は第２図
に最も明らかに示されているように、例えばポリプロピ
レンのような任意の適当な材料から製作されている。こ
の特殊な実施例におけるケーシングは、１辺が約１ｃｍ
である立方体である。貫通孔１４は約２朋の直径を有し
かつ軸線方向でケーシング１２を貫通している。電気接
点１６．１８及び２２はそれらの関連回路に対する接続
のためにケーシングから突出している。
に最も明らかに示されているように、例えばポリプロピ
レンのような任意の適当な材料から製作されている。こ
の特殊な実施例におけるケーシングは、１辺が約１ｃｍ
である立方体である。貫通孔１４は約２朋の直径を有し
かつ軸線方向でケーシング１２を貫通している。電気接
点１６．１８及び２２はそれらの関連回路に対する接続
のためにケーシングから突出している。
動作過程では、ケーシング１２に対するターゲツト物体
の運動は運勤め方向に依存して接点１６又は接点１８の
いずれかにばね線材接点２２を係合させる。ばね線材接
点２２とターゲット物体との係合は接点スイッチとして
働く。
の運動は運勤め方向に依存して接点１６又は接点１８の
いずれかにばね線材接点２２を係合させる。ばね線材接
点２２とターゲット物体との係合は接点スイッチとして
働く。
これらのスイッチの機能については、以下に詳細に説明
す冬。
す冬。
本発明の第２の実施例においては、第３図に示されてい
るように、線材２２の代シに円筒体２４が配置され、該
円筒体は電気接点１６と１８の間でケーシング１２内の
スロット又は溝２６内で回転するように設計されている
。更に、この実施例は剛性接触線２８を有し、該線は円
筒体が回転すると、その回転方向に依存して、電気接点
１Ｇ又は接点１８のいずれかと接触するように円筒体の
表面から延びている。この円筒体はそれ自体、以下に詳
細に説明する目的のために第３の接点を形成するように
心電性材料から成っていてもよい。
るように、線材２２の代シに円筒体２４が配置され、該
円筒体は電気接点１６と１８の間でケーシング１２内の
スロット又は溝２６内で回転するように設計されている
。更に、この実施例は剛性接触線２８を有し、該線は円
筒体が回転すると、その回転方向に依存して、電気接点
１Ｇ又は接点１８のいずれかと接触するように円筒体の
表面から延びている。この円筒体はそれ自体、以下に詳
細に説明する目的のために第３の接点を形成するように
心電性材料から成っていてもよい。
圧電効果に応答する、ソリツＰステートスリップセンサ
又は信号発生装置及び接触センサスは信号発生装置は第
４図に示されている。このアセンブリにおいては、接触
信号発生装置又は圧電トランスジューサγ０がターゲッ
ト物体との接触によって惹起される水平圧を感知するた
めに取付けられている。該トランスジューサはそのフロ
ント面７２に対して６−圧電モード基準で動作するポリ
弗化ビニリデン（ＰＶＤＦ ）の形である。ターゲット
物体とトランスジューサＴ４とが接触すると、第５図に
おいてスイッチ２２が閉じられる。垂直スリップ信号発
生装置もしくは圧電トランスジューサ７４はケーシング
７２のフロント面７２上に水平に配向されている。この
トランスジューサはＰＶＤＦから成っティてもよい。摩
擦パッド７６はフィルム又はトランスジューサ７４に接
続されているが、ケーシング１２からはテフロンスペー
サ７８によって分離されている。動作過程で、ターゲッ
ト物体がセンサと接触して下向きにスリップすると、該
物体は摩擦パッド７６上を下向きに動作しかその結果と
してトランスジューサ１４を圧ねし、それによって第５
図′におけるスイッチ１６を閉じる圧電信号を発生する
。ターゲツト物体が上方に向ってスリップすると、該物
体はトランスジューサ７４を膨張させる、それによって
第５図においてスイッチ１８を閉じる圧電信号を発生す
る。
又は信号発生装置及び接触センサスは信号発生装置は第
４図に示されている。このアセンブリにおいては、接触
信号発生装置又は圧電トランスジューサγ０がターゲッ
ト物体との接触によって惹起される水平圧を感知するた
めに取付けられている。該トランスジューサはそのフロ
ント面７２に対して６−圧電モード基準で動作するポリ
弗化ビニリデン（ＰＶＤＦ ）の形である。ターゲット
物体とトランスジューサＴ４とが接触すると、第５図に
おいてスイッチ２２が閉じられる。垂直スリップ信号発
生装置もしくは圧電トランスジューサ７４はケーシング
７２のフロント面７２上に水平に配向されている。この
トランスジューサはＰＶＤＦから成っティてもよい。摩
擦パッド７６はフィルム又はトランスジューサ７４に接
続されているが、ケーシング１２からはテフロンスペー
サ７８によって分離されている。動作過程で、ターゲッ
ト物体がセンサと接触して下向きにスリップすると、該
物体は摩擦パッド７６上を下向きに動作しかその結果と
してトランスジューサ１４を圧ねし、それによって第５
図′におけるスイッチ１６を閉じる圧電信号を発生する
。ターゲツト物体が上方に向ってスリップすると、該物
体はトランスジューサ７４を膨張させる、それによって
第５図においてスイッチ１８を閉じる圧電信号を発生す
る。
第５図は、本発明によるロボットグリップアセンブリの
制御回°路のブロック線図である。このアセンブリは接
触スイッチ２２及びスリップスイッチ１６及び１８を有
するスリップセンサ及び接触センサを包含する。また、
動態ビックーアップスイッチ２８が設けられている。更
に、アーム３０上に取付けられたグリッパ３８が設けら
れてお）、該グリッパはオン／オフ機構を有し、かつ該
グリッパ運動の方向は開閉制御器４２によって制御され
る。グリッパを例えばコンピュータのような外部ソース
から６０で指示された入力信号に相応して予め選択され
た高さに運動させるためにグリッパ高さ制御器３２が設
けられている。高さ制御器３２はグリッパ及びそのアー
ムの実際の高さを感知しかつ３６から相応する信号を出
力する。高さ制御器３２の上にはグリッパアーム高さア
クチュエータ５４があシ、該アクチュエータはオン／オ
フ機構でろシかつグリッパ運動の方向は前進、後退及び
／又は上昇、下降方向制御器５６で制御される。
制御回°路のブロック線図である。このアセンブリは接
触スイッチ２２及びスリップスイッチ１６及び１８を有
するスリップセンサ及び接触センサを包含する。また、
動態ビックーアップスイッチ２８が設けられている。更
に、アーム３０上に取付けられたグリッパ３８が設けら
れてお）、該グリッパはオン／オフ機構を有し、かつ該
グリッパ運動の方向は開閉制御器４２によって制御され
る。グリッパを例えばコンピュータのような外部ソース
から６０で指示された入力信号に相応して予め選択され
た高さに運動させるためにグリッパ高さ制御器３２が設
けられている。高さ制御器３２はグリッパ及びそのアー
ムの実際の高さを感知しかつ３６から相応する信号を出
力する。高さ制御器３２の上にはグリッパアーム高さア
クチュエータ５４があシ、該アクチュエータはオン／オ
フ機構でろシかつグリッパ運動の方向は前進、後退及び
／又は上昇、下降方向制御器５６で制御される。
全体的に５５で示されたデート装置はグリッパ及びその
アーム高さ及び運動の制御を同期化する。
アーム高さ及び運動の制御を同期化する。
動作過程では、動作の第１モードはピンク−アンプスイ
ッチ２８が閉じられると、グリラビング動作を開始する
。スイッチ２８が閉じかつスイッチ１６．１８及び２２
が開かれると、デート装置は以下のように機能する：Ｘ
ＯＲ’Ｆ’−）４４からの出力は高、ＸＯＲデート４６
からの出力は低、ＸＯＲデート４８からの出力は高及び
ＸＯＲデート５０からの出力は低である。その結果とし
て、グリッパオン／オフ機構４０はオンになシかつグリ
ッパの動作４２はその閉鎖位置に向けられ、一方間時に
オン／オフ機構５４はオフになシかつその運動方向は検
索不能である。
ッチ２８が閉じられると、グリラビング動作を開始する
。スイッチ２８が閉じかつスイッチ１６．１８及び２２
が開かれると、デート装置は以下のように機能する：Ｘ
ＯＲ’Ｆ’−）４４からの出力は高、ＸＯＲデート４６
からの出力は低、ＸＯＲデート４８からの出力は高及び
ＸＯＲデート５０からの出力は低である。その結果とし
て、グリッパオン／オフ機構４０はオンになシかつグリ
ッパの動作４２はその閉鎖位置に向けられ、一方間時に
オン／オフ機構５４はオフになシかつその運動方向は検
索不能である。
従って、この時点で、グリッパ及びそのアームは昇降運
動を行なわず、但しグリッパ機構はターゲット物体に対
して閉鎖する。
動を行なわず、但しグリッパ機構はターゲット物体に対
して閉鎖する。
アセンブリの動作の第２モードは、グリッパがターケ９
ット物体に接触した際に開始する。ここの時点で、スイ
ッチ２２及び２８は閉じられ、一方スイッチ１６及び１
８はひｉかれ、かつデート装置５５は以下のように機能
する： ＸＯＰ、デート４４からの出力は高、ＸＯＲデ
ート４６からの出力は高、ＸＯＲデート４８からの出力
は低かつＸＯＲデート５０からの出力は高である。その
結果としてグリッパオン／オフ機構４０はオフになυか
つ運動制御器の方向は検索不能であシ、一方間時にオン
／オフアーム機構５４はオンになシかつその運動制御器
５６の方向は前方又は上方に向かう。滑）又はその他の
何らかの制御ファクタが起らない限シ、グリッパはター
ゲット物体をつかみかつそれを上向きに、高さ制御器３
２がタービット入力高さ３４の到達を指示するまで運動
させる。
ット物体に接触した際に開始する。ここの時点で、スイ
ッチ２２及び２８は閉じられ、一方スイッチ１６及び１
８はひｉかれ、かつデート装置５５は以下のように機能
する： ＸＯＰ、デート４４からの出力は高、ＸＯＲデ
ート４６からの出力は高、ＸＯＲデート４８からの出力
は低かつＸＯＲデート５０からの出力は高である。その
結果としてグリッパオン／オフ機構４０はオフになυか
つ運動制御器の方向は検索不能であシ、一方間時にオン
／オフアーム機構５４はオンになシかつその運動制御器
５６の方向は前方又は上方に向かう。滑）又はその他の
何らかの制御ファクタが起らない限シ、グリッパはター
ゲット物体をつかみかつそれを上向きに、高さ制御器３
２がタービット入力高さ３４の到達を指示するまで運動
させる。
しかしながら、持上げられているターゲット物体がグリ
ッパに対してスリップすると、スリップスイッチ１６が
閉じられる。その後動作の第３モードが開始する：スイ
ッチ１６．２２及び２８は閉じかつスイッチ１８は関か
れ、ＸＯＲデート４４からの出力は高、ｘｏｐｒ −ト
４６からの出力は低、ＸＯＲデート４８からの出力は高
及びＸＯＲデート５０からの出力は高である。その結果
としてグリッパオン／オフ機構４０はオンになシかつグ
リッパの運動４２はその閉鎖位置に向けられ、一方間時
°にオン／オフアーム機構５４はオンになシその運動５
６の方は逆向き又は下向きになる。
ッパに対してスリップすると、スリップスイッチ１６が
閉じられる。その後動作の第３モードが開始する：スイ
ッチ１６．２２及び２８は閉じかつスイッチ１８は関か
れ、ＸＯＲデート４４からの出力は高、ｘｏｐｒ −ト
４６からの出力は低、ＸＯＲデート４８からの出力は高
及びＸＯＲデート５０からの出力は高である。その結果
としてグリッパオン／オフ機構４０はオンになシかつグ
リッパの運動４２はその閉鎖位置に向けられ、一方間時
°にオン／オフアーム機構５４はオンになシその運動５
６の方は逆向き又は下向きになる。
特に言及すれば、モードステラ７ｐ２及び３は、ターゲ
ット物体にかかる閉鎖力が滑シを阻止するのに丁度十分
になるまでグリッパ閉鎖機構がその都度わずかに閉鎖し
ながら繰返される。
ット物体にかかる閉鎖力が滑シを阻止するのに丁度十分
になるまでグリッパ閉鎖機構がその都度わずかに閉鎖し
ながら繰返される。
ロボットアセンブリのもう１つの能力は、第１グリツパ
からターゲツト物体を受は取る第２グリツパアセンブリ
の能力にある。この動作のためには、スリップスイッチ
１８は閉じられ、該スイッチはターケ９ット物体が第２
のグリッパによって上向きに運動せしめられかつ第１の
グリッパに対して滑動していることを示す。このことは
第４モードとして以下のように説明される：スイッチ１
８．２２及び２８は閉じられかつスイッチ１６は開かれ
、ＸＯＲ／７” −ト４４からの出力は低、ＸＯＲデー
ト４６からの出力は高、ＸＯＲダート４８からの出力は
高及びＸＯＲデート５０からの出力は高である。その結
果としてグリッパオン／オフ機構４０はオンになりかつ
グリッパの運動４２はその開放位置に向けられ、一方間
時にオン／オフアーム機構５４はオンになりかつそのコ
マンド運動５６の方向は前進又は上向きである。しかし
ながら、この後者の運動コマンドは、ターゲツト物体が
高さ制御器３２によって表示されるように、そのターゲ
ット高さに既に到達していれば検索不能であることもあ
る。すなわち、ターゲット物体はそのクーケ９ット高さ
を越えようとしない。
からターゲツト物体を受は取る第２グリツパアセンブリ
の能力にある。この動作のためには、スリップスイッチ
１８は閉じられ、該スイッチはターケ９ット物体が第２
のグリッパによって上向きに運動せしめられかつ第１の
グリッパに対して滑動していることを示す。このことは
第４モードとして以下のように説明される：スイッチ１
８．２２及び２８は閉じられかつスイッチ１６は開かれ
、ＸＯＲ／７” −ト４４からの出力は低、ＸＯＲデー
ト４６からの出力は高、ＸＯＲダート４８からの出力は
高及びＸＯＲデート５０からの出力は高である。その結
果としてグリッパオン／オフ機構４０はオンになりかつ
グリッパの運動４２はその開放位置に向けられ、一方間
時にオン／オフアーム機構５４はオンになりかつそのコ
マンド運動５６の方向は前進又は上向きである。しかし
ながら、この後者の運動コマンドは、ターゲツト物体が
高さ制御器３２によって表示されるように、そのターゲ
ット高さに既に到達していれば検索不能であることもあ
る。すなわち、ターゲット物体はそのクーケ９ット高さ
を越えようとしない。
従って、本発明は、命令されないロボットに対して物体
をピックアップする際に適当な戸だけの圧力を適用きせ
かつ特別の指令なしに適当な時点で物体金島放させるこ
とを可能ならしめる、新規かつ改良されたロボットダリ
ツプアセンブリを提供することが明らかである。いわば
、ロボットにレフレツク動作を付与するものである。
をピックアップする際に適当な戸だけの圧力を適用きせ
かつ特別の指令なしに適当な時点で物体金島放させるこ
とを可能ならしめる、新規かつ改良されたロボットダリ
ツプアセンブリを提供することが明らかである。いわば
、ロボットにレフレツク動作を付与するものである。
ここまで、説明のために本発明の特別の実施例を記載し
て来たが、本明細書の研究によシ、その多種多様な変更
形が憩到されうろことは、当業者にとっては明らかであ
る。従って本発明の範朋を決定するに当っては特許請求
の範囲が参照されるべきである。
て来たが、本明細書の研究によシ、その多種多様な変更
形が憩到されうろことは、当業者にとっては明らかであ
る。従って本発明の範朋を決定するに当っては特許請求
の範囲が参照されるべきである。
第１図は本発明の原理を実施するスリップセンサ及び接
触センサアセンブリの横断面図、第２図は第１図の実施
例の斜視図、第３図は本発明によるスリップセンサ及び
接触センサアセンブリの第２実施例の横断面図、第４図
は第３図に相応する第３実施例の横断面図及び第５図は
本発明によるロボットグリップアセンブリの制御回路の
ブロック線図である。 １０・・・グリップアセンブリ、１２・・・ケーシング
、１４・・・貫通孔、１６，１８．２２・・・電気接点
（スイッチ）、２０・・・貫通孔の一方端部、２４・・
・円筒体、２６・・・スロット又は溝、２８・・・剛性
接触線材（ビック・アップスイッチ）３０・・・アーム
、３２・・・グリッパ高さ制御器、３４・・・タービッ
ト入力高さ、３６・・・信号出力部、３８・・・グリッ
パ、４０・・・オン／オフ機構、４２、・・・開閉制御
器、４４． ４６． ４８． ５０−ｘｏＲｒ −ト、
５４・・・グリッパアーム高さアクチュエータ、５５・
・・ｑ＋ −ト五本、５６・・・方向制御器、６０・・
・信号入力部、７０・・・圧電トランスジューサ、７２
・・・フロント面、７４・・・トランスジューサ、７６
・・・摩擦パッド １０、、、グリップアセンブリ １２、、、ケーシング １４１１貫通孔 １６．１８，２２．、、電気接点（スイッチ）２０、、
、貫通孔の一方端部 ２４１１円筒体 ２６、、、スロット又は１１１４ ２８、、、 ピックアップスイッチ ７０．７４．、、）ランスジューサ ７２、、、フロント面 ７６、、、摩擦パッド ａ） Ｆ／Ｇ、 ４
触センサアセンブリの横断面図、第２図は第１図の実施
例の斜視図、第３図は本発明によるスリップセンサ及び
接触センサアセンブリの第２実施例の横断面図、第４図
は第３図に相応する第３実施例の横断面図及び第５図は
本発明によるロボットグリップアセンブリの制御回路の
ブロック線図である。 １０・・・グリップアセンブリ、１２・・・ケーシング
、１４・・・貫通孔、１６，１８．２２・・・電気接点
（スイッチ）、２０・・・貫通孔の一方端部、２４・・
・円筒体、２６・・・スロット又は溝、２８・・・剛性
接触線材（ビック・アップスイッチ）３０・・・アーム
、３２・・・グリッパ高さ制御器、３４・・・タービッ
ト入力高さ、３６・・・信号出力部、３８・・・グリッ
パ、４０・・・オン／オフ機構、４２、・・・開閉制御
器、４４． ４６． ４８． ５０−ｘｏＲｒ −ト、
５４・・・グリッパアーム高さアクチュエータ、５５・
・・ｑ＋ −ト五本、５６・・・方向制御器、６０・・
・信号入力部、７０・・・圧電トランスジューサ、７２
・・・フロント面、７４・・・トランスジューサ、７６
・・・摩擦パッド １０、、、グリップアセンブリ １２、、、ケーシング １４１１貫通孔 １６．１８，２２．、、電気接点（スイッチ）２０、、
、貫通孔の一方端部 ２４１１円筒体 ２６、、、スロット又は１１１４ ２８、、、 ピックアップスイッチ ７０．７４．、、）ランスジューサ ７２、、、フロント面 ７６、、、摩擦パッド ａ） Ｆ／Ｇ、 ４
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボツトグリツプアセンブリにおいて、イ）ターゲ
ツト物体をつかむためのグリツパ装置、 ロ）上記グリツパ装置と協働する接触信号発生装置及び ハ）上記グリツパ装置と協働するスリツプ信号発生装置 から成ることを特徴とするロボツトグリツプアセンブリ
。 ２、ロボツトグリツプアセンブリにおいて、イ）ターゲ
ツト物体をつかむためのグリツパ装置、 ロ）上記グリツパ装置と協働する接触信号発生装置、 ハ）上記グリツパ装置と協働するスリツプ信号発生装置
及び ニ）スリツプ信号発生装置に応答して上記グリツパ装置
を閉鎖するための回路装置 から成ることを特徴とするロボツトグリツプアセンブリ
。 ３、ロボツトグリツプアセンブリにおいて、イ）ターゲ
ツト物体をつかむためのグリツパ装置、 ロ）上記グリツパ装置と協働する接触信号発生装置、 ハ）上記グリツパ装置と協働するスリツプ信号発生装置
、 ニ）上記接触信号発生装置及びスリツプ信号発生装置に
応答する回路装置、 ホ）上記回路装置に応答してグリツパ装置の開閉を制御
する装置、 ヘ）上記回路装置に応答してグリツパ装置の昇降運動を
制御する装置 から成ることを特徴とするロボツトグリツプアセンブリ
。 ４、スリツプ信号発生装置がケーシングを有し、該ケー
シング上に第１及び第２の電気接点が相互に間隔を置い
て取付けられており、上記接点の間に導電性ばね線材が
取付けられており、該ばね線材が上記ケーシングに対す
るターゲツト物体の運動に応答して上記接点の一方又は
他方と係合可能である、特許請求の範囲第１項記載のロ
ボツトグリツプアセンブリ。 ５、上記スリツプ信号発生装置がケーシングを有し、該
ケーシング上に第１及び第２の電気接点が相互に間隔を
置いて設けられており、かつ上記接点間に円筒状部材が
取付けられ、該部材が突出せる導電性部材を支持し、該
導電性部材はターゲツト物体が上記ケーシングに対して
運動する場合、上記円筒状部材の回転に応答して上記接
点の一方又は他方と係合可能である、特許請求の範囲第
１項記載のロボツトグリツプアセンブリ。 ６、上記スリツプ信号発生装置がケーシングを有し、該
ケーシング上に圧電気トランスジユーサが取付けられ、
該トランスジユーサに摩擦パツドが接続されており、そ
れによりターゲツト物体の運動が上記摩擦パツドに対し
てトランスジユーサを圧縮又は放圧するように作動する
、特許請求の範囲第１項記載のロボツトグリツプアセン
ブリ。 ７、ロボツトグリツプアセンブリにおいて、イ）ターゲ
ツト物体をつかむグリツパ装置、ロ）ピツクアツプ運動
を開始させる第１のスイツチ装置、 ハ）上記ターゲツト物体とグリツパ装置との間の接触を
検出する第２のスイツチ装置、 ニ）第１の方向での上記グリツパ装置に対してターゲツ
ト物体のスリツプ運動を検出する第３のスイツチ装置、 ホ）上記第１のスイツチ装置が閉じかつ第２及び第３の
スイツチ装置が開くと、上記グリツパ装置を閉鎖する第
１の回路装置、 ヘ）上記第１及び第２のスイツチ装置が閉じかつ第３の
スイツチ装置が開くと、上記第１の方向とは実質的に異
なつた第２の方向でグリツパ装置を線状で運動させる第
２の回路装置、 ト）上記第１、第２及び第３のスイツチ装置が閉じると
、グリツパ装置を閉鎖しかつ線状で運動させる第３の回
路装置 から構成されていることを特徴とするロボツトグリツプ
アセンブリ。 ８、ロボツトグリツプアセンブリにおいて、イ）ターゲ
ツト物体をグリツプするグリツパ装置、 ロ）ピツクアツプ運動を開始させる第１のスイツチ装置
、 ハ）上記ターゲツト物体とグリツパ装置との間の接触を
検出する第２のスイツチ装置、 ニ）第１の方向での上記グリツパ装置に対してターゲツ
ト物体のスリツプ運動を検出する第３のスイツチ装置、 ホ）上記第１の方向から実質的に異なつた第２の方向で
のグリツパ装置に対するターゲツト物体のスリツプ運動
を検出する第４のスイツチ装置、 ヘ）上記第１のスイツチ装置が閉じかつ第２、第３及び
第４のスイツチ装置が開くと、グリツパ装置を閉鎖する
第１の回路装置、 ト）上記第１及び第２のスイツチ装置が閉じかつ第３及
び第４のスイツチ装置が開くと、グリツパ装置を第２の
方向で線状に運動させる第２の回路装置 チ）上記第１、第２及び第３のスイツチ装置が閉じかつ
第４のスイツチ装置が開くとグリツパ装置を閉鎖しかつ
第１の方向で線状で運動させる第３の回路装置、 リ）上記第１及び第４のスイツチ装置が閉じかつ第２及
び第３のスイツチ装置が開くと、グリツパ装置を開放す
る第４の回路装置から構成されていることを特徴とする
ロボツトグリツパアセンブリ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US64399584A | 1984-08-24 | 1984-08-24 | |
| US643995 | 1984-08-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6190896A true JPS6190896A (ja) | 1986-05-09 |
Family
ID=24583013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18436885A Pending JPS6190896A (ja) | 1984-08-24 | 1985-08-23 | ロボツトグリツプアセンブリ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0173234A1 (ja) |
| JP (1) | JPS6190896A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0511874U (ja) * | 1991-07-29 | 1993-02-19 | 友和 内山 | 寝具用枠及び寝具 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4766389A (en) * | 1986-09-03 | 1988-08-23 | Extrude Hone Corporation | Capacitor array sensors tactile and proximity sensing and methods of use thereof |
| DE3741614A1 (de) * | 1987-12-09 | 1989-06-29 | Wolters Peter Fa | Vorrichtung zum halten eines teiles |
| WO2013018213A1 (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステム |
Citations (3)
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| JPS4853464A (ja) * | 1971-11-04 | 1973-07-27 | ||
| JPS55157491A (en) * | 1979-05-22 | 1980-12-08 | Fujitsu Ltd | Hand for robot |
| JPS5856787A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-04-04 | 富士通株式会社 | 掴み装置の制御方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4001556A (en) * | 1975-04-07 | 1977-01-04 | International Business Machines Corporation | Computer controlled pneumatic retractable search sensor |
| DE2636473C3 (de) * | 1976-08-13 | 1980-04-10 | Maschinenfabrik Augsburg-Nuernberg Ag, 8000 Muenchen | Greifer, insbesondere für Handhabungsgeräte |
| FR2416094A1 (fr) * | 1978-02-01 | 1979-08-31 | Zarudiansky Alain | Dispositif de manipulation a distance |
| JPS59124589A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-18 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
| DE3332147A1 (de) * | 1983-09-06 | 1985-03-21 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zur handhabung von werkstuecken |
-
1985
- 1985-08-20 EP EP85110459A patent/EP0173234A1/en not_active Withdrawn
- 1985-08-23 JP JP18436885A patent/JPS6190896A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4853464A (ja) * | 1971-11-04 | 1973-07-27 | ||
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|---|---|---|---|---|
| JPH0511874U (ja) * | 1991-07-29 | 1993-02-19 | 友和 内山 | 寝具用枠及び寝具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0173234A1 (en) | 1986-03-05 |
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