JPS6192198A - パルスモータの駆動制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はパルスモータの駆動制御回路に関づ゛る。

［従来技術１ パルスモータは、周知のように入力パルス信ｇの到来に
伴ないステップ的に回転駆動せしめられるものであり、
その回転量は入力パルス信号のパルス数に正確に対応し
たものとなる。そして、その駆動方仏としては、回転動
作をフィードバックすることなくパルス信号を与えるオ
ーブンループ方式と、回転動作を順次フィードバックし
てパルス信号を付与するクローズトループ方式がσ存す
る。

また、このような、パルスモータを知１１．１間（゛所
定量回転駆動づるためには、第３図で示したように原位
ｄＯから目的位置θ０までの間を、起動→加減回転領域
ａ→減速回転領域ｂ→（定低速度回転領域Ｃ）→停止と
いうプロセスをとることが望ましい。そして、その定低
速度回転とはパルスモータを瞬時に停止せしめるのに好
適な速度、いわゆる最大自起動周波一致信号に応じたも
のであって、理論的にはこの定低速度回転領域Ｃは不要
であるが、現実的には若干の領域を有した方が多くの揚
台に良好な停止特性が１りられる。また、その加減回転
領域ａと減速回転領域すとの分岐点は全行程の１／２を
或程度越えた方がより速く目的位置θ０まで駆動出来る
ようになるが、１／２よりどれだｔノ越えるかは全行程
の長さに関連した問題である。尚、第３図で１．Ｌ縦軸
が速度（ｄθ／ｄｔ）を、横軸が距１１１１θを夫々示
ψものである。

このような回転駆動を行なうために暮よ、スタートから
パルス″［−夕の位置を検出しながら人さなエネルギー
を１１与して徐々に加速回転せしめ、分岐点に到）ヱし
た詩人さな減速トルクを付与せしめ、その後この減速ト
ルクにより前記定低速度に到達する直前にこの減速トル
クを解除し、定低速度回転を幾分続行した後、停止動作
に移行ぜしめればよく、この停止動作は最終の励磁信号
を１４与した状態を続行することにより得られるもので
ある。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、実際のパルスモータは、停止する時にその回
転子が目的位置を境にして減衰振動を行なう。そして、
この減衰振動はその後に行われる動作に重大な影響を与
える。

例えば、第２図に示されるように、花弁状に多数の印字
素子２が配置されたタイプホイール３をパルスモータ５
にて回転駆動し、所望の印字素子２を印字ハンマー（図
示しない）と対向する印字位置に配置した後、印字ハン
マー２１による打印動作が行なわれるタイプライタ−に
おいては、所望の印字素子２が印字位置を中心に左右に
振動することになり、直ちに印字ハンマーによる打印動
作が行なわれると、′その印字品質は極めて悪いものと
なった。そこで、良好な印字品質を得るためにはその減
衰振動が終了する（所要時間数１Ｑｍｓｅｃ）のを持つ
必要があり、時間的に大きくロスする等、タイプライタ
−の機能低下を招いた。

「発明の１」的１ 本発明は従来のパルスモータの駆動制御回路の問題点を
解決するためになされたものであり、パルスモータの回
転駆動をより速く、にり正確に行なうことができるパル
スモータの駆動ＩＩ＋御回路を提供することを１］的と
する。

し問題点を解決するための手段１ 本発明にＩ３＃ノるパルスモータの駆動制御回路は、パ
ルスモータの回転位置を検出する位置検出回路と、パル
スモータを駆動させるための駆動信号を入力し、その瞬
間にその駆動信号と位置検出回路の検出信号とから移動
子を目的位置に移ｉｌｌせしめるに要するパルスモータ
の回転量を算出する比較演算回路と、この比較演算回路
の算出結果が所定量より多い時はパルスモータを高速度
で回転駆動ジるための駆動パルス信号を形成する回転制
御回路と、この回転制御回路による駆動パルス信号に従
いパルスモータを励磁回転けしめる駆動回路と、前記比
較演算回路の算出結果を記憶し、パルスモータの回転に
伴ないその記憶内容を変更するカウンタと、パルスモー
タの回転速度を検出づる速度検出回路と、前記カウンタ
の内容を人力し、パルスモータの回転停止直前に、その
Ｒ終駆動パルス信号が付与される励磁相以外の・励磁相
に前記速度検出回路からの速成信号に比例したブレーキ
信号を付与するブレーキ回路と、パルスモータの最終駆
動パルス信号が付与される励磁相以外の励磁相に前記ブ
レーキ信号を付与するために前記駆動回路とブレーキ回
路とを連結するゲート回路とを右している。

Ｅ作用］ 本発明におけるパルスモータの駆動制御回路は、上記構
成により、パルスモータの移動子を目的位置に移動せし
めるのに要するパルスモータの回転量が、所定の量より
少ない時はパルスモータを定低速度で駆動制御し、所定
の聞より多い時は高速度で駆動制御する。、そして、パ
ルスモータの回転停止直前に、その回転速度に比例した
ブレーキを付与プる。

１実施例１ 以下、本発明を具体化した一実施例を説明する。

第１図はパルスモータを選択機能に用いた電子式タイプ
ライタ−の電子制御品の全体のブロック図を示すしので
ある。

入力部は第３図に示す４ニーボード２５．エンコーダ１
００．バッフ？レジスタ１０１．ｍ択支持部１０２によ
り構成されていて、キーボード２５の文字、数字＝１−
２６の操作に対応して文字、数字情報が１ンコーダ１０
０に入力され、エンコーダ１００では文字、数字キー２
６が抑圧状態にあることを検知Ｊる押Ｉ［検知信号９９
を出力するとともに選択４＝−２７，２８，２９の操作
内容に応じた選択支持部１０２の出力に従い、キーボー
ド２５からの文字、数字情報を所定のコード化されたデ
ィジタル信号に変換し、バッファレジスタ１０１にその
バイツリーディジタル信号１０３を送出する。

バッフルレジスタ１０１では、このバイナリーディジタ
ル信号１０３を一旦記憶し、出力可能状態にある時、出
力支持信号１０４を発するとともに、そのコード化され
た文字、数字信号１０５を出力端子に呈する。この文字
、数字信号１０５はその後の印字操作に伴なう消去信号
１０６ににり消去せしめられ、バッファレジスタ１０１
は次のディジタル信号１０３の入力を持つことになる。

また、このバッファレジスタ１０１は先に述べたマージ
ンライト信号９４並びに後述する電源投入時の初期リセ
ット信号２０８により夫々その内容がクリアされるよう
になっている。

尚、文字、数字キー２６が瞬時に複数個連続して操作さ
れた場合には、それらの内容が順次エンコーダ１００に
よりコード化され全てバッフ７レジスタ１０１に蓄積さ
れ、バッフ７レジスタ１０１では消去信号１０６により
、前の文字、数字信号１０５が消去せしめられる毎に、
出力支持信号１０４が発せられ、順次文字、数字信号１
０５が出力されるようになる。キーボード？５ではリピ
ートキー３０並びにスペースキー３２の操作に対応する
リビー１〜信号１０７．スペース信号１０８も出力され
ている。

パルスモータ５の回転状態を検出する検出部は、検出機
構６を構成Ｊる３個の検出ｒ：１１０９，１１０．１１
１．４相信号形成部１１２．原位置指示信号形成部１１
３．アップダウンパルス形成部１１４、加減速パルス信
号形成部１１５．パルスモータ５の回転速度が所定速度
以下であることを検出部る定低速度指示部１１６．及び
パルスモータ５の回転速度に対応して、後述の＜　ｏ　
−Ａ−Ｌ　＞にｄｔ 対応したレベル信号を形成するための速度検出部１１７
とより構成されている。

２ｄθ ここで（Ｄ　　７ｐ）は以下の理論から算出される。

本発明者の神々の実験によれば、このパルスモータの回
転子と（その軽間口荷）の回転停止時にＪ３りる特性は
極めて近似的に２次振動系の運動方程式Ｊｄ襠、　４　
ｐ　Ａ−ｆＬ＋　Ｋθ−〇で表わされることｄｔ　　　
　ａｌｔ が判明している。尚、ここでＪは回転子（とΩ荷）の慣
性モーメン１−１θは回転子の変移量、ｔは時間、Ｄは
回転子（と負荷）の固右減哀係数、Ｋは復元定数である
。

ここで上記運動方程式中で、ωｎ＝、／ｉでアコー：固
有円振動数、β−Ｄ／２Ｊ了に：減衰比とおくと、この
方程式はｕ＋２βｈ−ｊ４＋　シθ−０・・・く１）と
なり、この方程式をβの範囲によって一３ｉｎ（ｑ仏を
十〇ｔ） β＝１の時、θ（１）二Ｙ（仏θ。十め。）を十〇。）
・ｅ−”　ｔ。

となる。但し、上記の式中、 一〇 １＝０のときθ（【〉二θ。、１１一ω。であり、Ｊ：
だ、 このβの種々のｌｆｌについて求めたものが第４図に示
すものであり、実際の回転子（とその負荷）の運動では
βの値が０．２程度若しくはそれ以下である。尚、第６
図にて縦軸は距離θを、横軸は時間ｔを夫々示１−もの
である。従って、この一連の解析から判るようにパルス
モータの回転子〈とその負荷）が停止りる時に、不要減
衰振動を行なうのは、実際に回転子（とその負荷）のβ
が１より極めて小さい値を持っているためであり、βが
１近くまたはそれ以上になればこの減衰振動が消滅する
ことになる。

そこで、仮りに停止直前の回転子（とその負荷）−Ｊθ に与えられるトルクが（−にβ−ｏ　　−Ｈ＞なる形と
なるにうに設定したとすると、先に述べた運０になり、
ω、、−５じコー、β−＝（Ｄ＋Ｄ”）／２Ｌ丁にとお
くと、この式は ｄ２θ 正＋２β′ω、ｄｅ＋ω０＝０となり、これはｄｔ 先に解析した（１）式と／ｆｉｌじ形のものであり、こ
れによりβ−が１近くであれば回転子（とその負伺〉が
不要減衰振動なく停止ｌ−することになる。

そして、Ｆ述のり、Ｊ、にの値はパルスモータ（とその
負荷）の特性或いは使用条１′１によって決定される数
値であり、本発明の場合では停止直前の速度が定低速度
というように決定されているため、β−Ｌ：１となるよ
うなり一の値を決定するこルクを得ることは容易に実現
出来、そう１れば、回転子（とその負荷）は速やかに停
止出来、不要減衰振動が理想的に抑制出来る。その様子
をＷ。

Ｘ、Ｙ、Ｚ極の４極構成で、２−２相励磁方式による駆
動の場合を示す第７図を参照して説明すると、Ｗ、Ｘ極
が励磁された駆動状態からＸ、Ｙ極が励磁された駆動状
態に進んだ回転子Ｒが、次のＹ、Ｚ両極により決定され
る安定点に停止せしめられる場合、Ｙ、Ｚ極への最終の
励磁信号イ」与と−ｄθ 同時に、回転子Ｒに前述した（−ＤＴＥ’−）なるトル
クを与えるた−めに、最終の励磁信号がイリりさ、−〇 れないＸ極に前記（Ｄ　　丁「）に対応したレベルの励
磁信号をりえればよい。この励磁信号のレベルはパルス
モータ並びにその＠鈎の吊に即して紺（＝Ｊ時に設定さ
れる。

検出器１０９，１１０，１１１，４相伝号形成部１１２
．原位置指示信号形成部１１３の詳細は第７図に示した
通りである。検出器１０９，１１ｏ、ｉｉｉは第２図に
示すように夫々１個の発光ダイオード１０９ａ　、　１
１０ａ　、　１１１ａ　、！ニーコレに遮光板６ａを介
して対向するフォトトランジスタ１０９ｂ　、１１０１
）、１１　ｌｂとより構成されており、検出器１１０に
よる検出信号からは４相伝月形成部１１２内の増幅器１
１８による出力信号１１９と、この出力信号１１９が増
幅器１２０により反転けしめられた出力信号１２１との
′２個の正弦波信号が形成され、検出器１１１の検出信
号からも同様に増幅Ｚ１２２．１２４により正弦波出力
信号１２３，１２５が形成される。これらの各出力信号
は、パルスモータ５の回転が時副方向の時、信号１１９
→信号１２５→信号１２１→イ８号１２３の順に移送が
９０度づつＲれたものとなり、パルスモータ５の回転が
反時計方向の時はその逆となる。その様子は第８図に、
時計方向の時ＣＷ９反時計方向の時ＣＣＷとして示しで
ある。

検出器１０９の検出信号は増幅器１２６により増幅され
た後、原位置指示信号形成部１１２の増幅器１２７によ
り方形波信号に波形整形されインバータ１２８により、
指示信号１２９として出力される。尚、図中、１２９と
しているのは指示信号１２９が通常はハイレベルにあり
、原位置を指示する時のみローレベルになることを示プ
ものであり、以下全ての信号に対して同様の表示を行な
うこととする。

第９図はアップダウンパルス信号形成部１１４の詳細を
示すものであり、ここでは４層信号形成部１１２からの
正弦波信号１１９．１２５が入力され、大々増幅器１３
０，１３１により方形波信号の波形整形される。増幅器
１３０からの整形出力はインバータ１３２により反転さ
れて信号１５０として出力されるとともに７リツプフロ
ツプ（以下、フリップフロップはＦＦと称す）１４３の
セット入力信号並びにクリア信号及びＦ［１４６，１４
７のクリア信号となり、更にこの、信号１５０はインバ
ータ１３３を介して、ＦＦ１３４のセット入力信号並び
に９９７１３号及びトＦ１３７゜１３８のクリア１８弓
となっている。Ｆ　Ｆ　１３４の出力はＦＦ１３５にそ
のまま入力され、ＦＦ１３４のセット側出力並びにＦＦ
１３５のリセット側出力は共にアンドグー）−１３６に
入力され、このアンドゲート１３６の出力はＦＦ１３７
のピット側出力はＦＦ１３８のセット入力となり、ＦＦ
１３８の出力はそのままＦＦ１３９に入力され、ＦＦ１
３Ｂのセット側出力並びにＦＦ’１３９のリセット側出
力は共にアンドゲート１４０に入力され、このアンドグ
ー１〜１４０の出力がアップ信号１５２となる。

増幅器１３１からの成形出力はインバータ１４１により
反転されて信号１５１として出力されるとともに、更に
インバータ１４２により反転されてＦＦ１３７，１４６
のヒツト入力となる。ＦＦ１４３の出力はＦＦ１４４に
そのまま入力され、ＦＦ１４３のセラ１〜副出力並びに
Ｆ　１丁１　／Ｉ　／ｌのリセット側出力がアンドゲー
ト１４５に入力され、このアンドゲート１４５の出力は
Ｆ　ｌ”　１４６のクロック（トリガ）信号となる。、
ＦＦ１４６のヒツト側出力はＦＦ１／１７のセット入力
となり、ＦＦ１４７の出力はそのままＦＦ１４８に入力
され、ＦＦ１４７のセット側出力並びにＦＦ１／１８の
リセット側出力は共にアンドゲート１４０に人力され、
このアンドゲート１４９の出力がダウン信号１５３とな
る。

尚、ＦＦ１３４．１３５，１３８，１３９，１４３．１
４４，１４７．１４８は共に２５０ＫＨ７のクロック信
号１５４によりトリガされるようになっておりＦＦ１３
４，１３８，１４３．１４７のリセット入力端子は接地
されており、更にｔ−Ｆ１３５，１３９，１４４．１４
８のクリア信号入力端子は電源に接続され°Ｃいる。こ
のＪ：つなアップダウンパルス信号形成部１１４におけ
る入力信号は第１０図に示した通りであり、この内、信
号１５０．１５１は加減速パルス信号形成部１１５に入
力さｌする。

第１０図は加減速パルス信号形成部１１５の詳細を示す
しのである。信号１５０はインバータ１５５により反転
され、Ｆ　Ｆ　１６４のセット入力１ム号及びクリア信
号になるとともにインバータ１５６により更に反転され
ｔ＝　Ｆ　１５７のセラ１−人り信号及びクリア１３号
になってＪメリ、信号１５１はインバータ１６２にＪ、
り反転され、アンドゲート１５８．１６５に人力される
とともに、インバータ１６３により史に反転され、ＦＦ
１５７．１６４のトリガ信号となっている。ＦＦ１５７
，１６４のセット側出力は人々アンドゲート１５８．１
６５に入力され、このアンドゲート１５８．１６５の各
出力ｔよ夫々ＦＦ１５９．１６６のセット入力信号並び
にクリアパフ１信号となっており、ＦＦｌ５９．１６６
の出力は人々ＦＦ１６０．１６７にそのまま人力され、
ＦＦ１５９のセット側出力とＦＦ１６０のヒツト側出力
とがアンドゲート１６１へ、ＦＦ１６６のセット側出力
とＦＦ１６７のリセット側出力とがアンドゲート１６８
へ夫々入力され、これらアンドゲート１６１．１６８の
出力は共にオフゲート１６９に入力され、オアゲート１
６９の出力は加減速パルス信号１７０となる。

尚、ＦＦ１５９，１６０．１６．６．１６７はりＯツク
信号１５４によりトリガされ、Ｆ　Ｆ　１５７　。

１６４のリセット入力端子は設置されＦＦ１６０゜１６
７のクリア信号入力端子はノ（に電源に接続されている
。

この加減速パルス信号１７０は第８図に示したように、
回転開始より９０度（１／４周期）遅れて発せられてお
り、これより加減速パルス信号１７０はパルスモータ５
が１ステップ分回転終了する時より３／４周期早いタイ
ミングで順次発Ｕられることがわかる。このことは後述
する理由によりパルスモータ５の加速回転制御並びにそ
の後に実行される減速回転制御及び定低速回転ａ、ＩＩ
御、或いは加減速回転制御なしのいわゆる最大自起動の
周波数近傍における低速度回転Ｈｉｌ制御に大きな意味
をもっている。

第１１図は定低速度支持部１１６の詳細を示すものであ
り、この装置ではクロック伝号１５４に同期して、アッ
プダウンパルス信号形成部１１４で形成された信号１５
０．１５１及びその反転信号を処理す゛るととしに、６
２．５ＫＨｚのクロック信号１７１に同＋１１１　Ｌ、
、てカウンタ１７２によりパルスモータ５の１／４ステ
ップの回転毎に２５０Ｋ　＋−１、のクロックパルス信
号１５４が何個含まれるかを計数し、その計数内容をラ
ッチ回路１７３にラッチｕしめ、予め所定ＩＩＩＩが設
定された比較器１７４によりこのラッチ回路１７３の内
容が所定値を越える時、比較″ａ１７４の出力信号であ
る速度指示信号１７５をハイレベルにする。実際には比
較器１７４には７８が設定されていて、ラップ−回路１
７３の内容が７８になった時、即ち、パルスモータ５の
回転速度が略５００ｒ、ｐ、ｍより低下した時、速度指
示信号１７５がハイレベルになるＪ、うになっており、
この時の回転速痩は第３図で説明した定低速度よりれ干
＾いものである。

第１２図は速１良検出部１１７の詳細を示すしのであり
、ここで番、Ｌ先ｆ４層信号形成部１１２からの正弦波
出力信号１１９，１２１，１２３，１２５が入力され、
それぞれ個別にコンデンサと抵抗とより構成される微分
回路１７６により、）ホ度、即らその周＋１１１に比例
して振幅値の変化する交流信号に変換され、スイッチン
グゲート１７７に入力される。一方、このスイッチング
ゲート１７７の各ゲートを制御するためのゲート信号形
成部ではこれとは別に信号１２３，１２５に信号１１９
が加算されたものが夫々振幅器１７９．１８０により方
形波信号に波形整形され、その後論理回路１８１により
前述の正弦波信号１１９．１２’１．１２３．１２５の
各微分波形信号のピーク値領域を検出するための信号に
され、マルチプレクサ−１８２に入力される。このマル
チプレクサ−１８２は回転方向指示信号１８３により設
定された順序に従い、ピーク値領域を検出した信号より
順次スイッチングゲート１７７の各ゲートを卯閑制御し
、この結果スイッチングゲート１７７の全出力が加算さ
れたものは、前記４個の微分信号の各ピーク値領域を抽
出して合成した形のものとなり、この加算出力は増幅器
ｆｌｌ’１ε３４によりパルスモータ５の各瞬間にＪ３
ける回転速度にアナログ的に対応した電圧レベル信号１
８５として出力される。

第１３図は第１図のブロック図には示されていないが、
本発明の電子式タイプライタ−の初期状態設定回路の詳
細を示すものである。この装置では電源が投入されると
、′ｉ１延回路１９９により所定時間ｄ延してワンショ
ットマルチパイブレーク（以下、ＯＭど称ｔ）２００が
トリガされ、初期リピート信号２０８を光し、この信号
２０８によりこの電子式タイプライタ−の各電子部が初
期状態を決定される。またこの理延回路１９９は同時に
０Ｍ２０１をトリガし、０Ｍ２０１は０Ｍ２０２　ヲｌ
−ＩＪ　カＬ、、、史１．：０Ｍ２０２ＬｉＦＦ２０３
を］−リがする。ＦＦ２０３のセット側出力はアンドゲ
ート２０４を１ｌｉｌＪ１ｆｌＬ、リセット側出力は初
期状態信号２０７となり、またアンドゲート２０４はパ
ルスモータ５の自起動周波数信号である２００Ｈ７のク
ロック信号２０５を入ツノし、Ｆ　Ｆ　２０３のセット
状態に伴ないパルスモータ５の初期駆動のだめの初期駆
動パルス信号２０６を出ツノする。このような初期状態
信号２０７及び初期駆動パルス信＠２０６の出力状態は
、原位置指示信号１２９が到来することにより停止せし
められる。即ち、この両初期状態信号２０６．２０７は
電源が投入され、全ての電子部が初期状態を決定された
後、パルスモータ５をクロック信号２０５により駆動せ
しめて、その原位置を検出する動作を実ｈ１１ｉｔ！　
Ｌ。

めるものである。

再び、第１図を参照して、制御部２０９はこのような入
力部及び検出部より、出力指示信号１０４、文字、数字
信号１０５．リピート信号１０７゜スペース信＠１Ｑ８
．原位置指示信号１２９．アップ・ダウンパルス信号１
５２，１５３．加減速パルス信号１７０及び速度指示信
号１７５を入力し、入力装置のバッファレジスタ１０１
へ消去信号１０６を出力し、インクリボン駆動部２１０
、ハンマー駆動部２１１、スペース駆動部２１２への各
トリガ信号２１３，２１４．２１５を出力し、速度検出
部１１７へ回転方向指示信号１８３を出力し、更にパル
スモータ５の駆ＩＪＢＢ２１６を構成する分配器２１７
へ回転方向指示信号１８３並びに駆動パルス信号２１８
を、減速トルク付加決定回路２１９へ駆動パルス信号２
１８並びに前述した減速領域及び停止直前のパルスモー
タ５に減速トルクを付与するタイミングを指示するため
の減速指示信号２２０を人々出力する。このようなｉｔ
、！１卯部２０９の３１　＃ｌ＜Ａ動作を説明するボｉ
に駆動部２１６について説明する。

制御部２０９による回転方向指示信号１８３゜駆動パル
ス信号２１８．減速指示信号２２０が入力されるととも
に、速度検出部１１７からパルスモータの各瞬間に４３
ける速度に対応した電圧レベル信号１８５を入力づるパ
ルスモータ駆動＋１２１６は分配器２１７．減速トルク
ｆ＝Ｊ加決定回路２１９、減蓮トルク付加ゲート回路２
２１及びパルスモータ５の励遇相駆仙部２２２より構成
されてａ３す、モの詳細は第１６図Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄに分
割して示す通りぐある。

第１４図Ａは分配器２１７の詳細を示すものＣあり、回
転方向指示信号１８３がインバータ２２３を介してアン
ドゲート２２６，２３１に人力されるとともに、更にイ
ンバータ２２４を介してアンドゲート２２７，２３２に
入力されており、駆動パルス信号２１８がＦＦ２２５．
２３０の１〜リガ入力信号となっている。［Ｆ２２５は
セラ１−側出力２５１ａがアントゲ−ｈ　２２６に入力
され、リセット側出力２５１ｏがアンドゲート２２７に
入力され、アンドゲート２２６．２２７の出力は共にオ
アゲート２２８に入力され、オアゲート２２８の出力は
そのままＦＦ２３０のりヒツト側に、またインバータ２
２９を介してＦＦ２３０のセット側に夫々入力されてい
る。Ｆ　Ｆ　２３０はヒツト側出力２５１ｂがアンドゲ
ート２３１に入力され、リセット側出力２５１ｄがアン
ドゲート２３２に入力され、アンドゲート２３１．２３
２の出力は共にＡアゲート２３３に入力され、オアゲー
ト２３３の出力はそのままＦＦ２２５のセット側に、ま
たインバータ２３４を介してＦＦ２２５のりヒツト側に
夫々入力されている。この回路におけるＦ［２２！５．
２３０の出力２５１ａ　〜２５１ｄは本発明による電子
式タイプライタ−に使用されている１１相のパルス［−
夕の励磁相を決定するしのである。

第１４図Ｂは減速１〜ルクイ・１加決定回路２１℃）の
詳細を示づものである。ここでは駆動パルス信号２１８
が−インバータ２３５を介してＦＦ２３６のヒツト入力
信号並びにアンドグー１−２４６の入力（８号となって
おり、このアンドゲート２４６へは、更に後述する選Ｉ
Ｒ信号３２７がインバータ２４４を介されＩこしのと初
期リヒット信号２０８を入力するアントゲ−１＝　２４
５の出力が入力されていて、アンドグー１−２４６の出
力はＦ　Ｆ　２’　３６　、２３７　。

２３８．２３９のクリア信号となっている。ＦＦ２３６
．２３７，２３８．２３９は夫々の入出力端子が順次直
列に）Ｂ続されていて、クロックパルス信号１５／Ｉに
よりトリガされ、ＦＦ２３（３のリセット側入力は接地
され、ＦＦ２３６のセット側出力とＦＦ２３７のリセッ
ト側出力がアンドゲート２４１に、Ｆイ２３８のセット
側出力と旺２３９のリセット側出力がアンドゲート２４
０に大々入力されており、アントゲ−１〜２４０，２４
１の出力が夫々第１．第２の記憶器２４２．２４３のク
ロック信号となっている。

上述した分配器２１７のＦＦ２２５．２３０の出力２５
１８〜２５１ｄ　、即ち各瞬間の励磁相を指示する信号
がアンドゲート２４０の出力に同期して第１の記憶器２
４２に入力され、更にアンドゲート２４１の出力に同期
して第２の記憶器２４３に入力される。従ってこの第１
．第２の記憶器２４２．２４３内には現在の励磁相と１
ステップ前の励磁相とを夫々指示する信号が記憶される
ことになり、第１の記憶器２４２の出力は夫々ＩＪＩ他
的Δアゲート２４７８〜２４７ｄに入力され、第２の記
憶器２４３の出力は夫々排他的オアゲート２４７ａ　〜
２４７ｄ並びにアンドゲート２４８ａ〜２４８ｄに入力
され、アンドゲート２４８ａ〜２４８ｄへは排他的オア
ゲート２４７ａ　〜２４７ｄの出力しまた入力され、そ
れらの出力は減速指示信号２２０により制御されるアン
ドゲート２４９８〜２／＋９＋１に入力され、パルスモ
ータ５に減速１−ルクを付加するために、その瞬間に分
配器２１７の出力により決定されている励磁相以外の励
磁相を指示する減速］−ルク付加指示信号２５０ａ〜２
５０ｄが、これらのアンドゲート２４９ａ〜２４９ｄに
より形成される。

第１４図Ｃは励磁相駆動部２２２の要部並びに減速［・
ルク付加ゲート回路２２１の詳細を示すものである。後
述づるスタートス１−ツブ回路３００で形成されるリタ
ーンゲート信号２９７がアントゲ−１・１８６並びにＦ
Ｆ１９２のセット側に人々人力され、アンドゲート１８
６には後述するダウンカウンタ２７６の４故０信号２８
６もまた入力され、その出力は０Ｍ１８７を［−リガし
、０Ｍｌ８７は史に０Ｍ１８８をトリガする。アントゲ
−１−１８９Ｌｌこの０Ｍ１８８の出力と、出力指示信
号１０４がインバータ１９０を介されたものを入力し、
その出力μＦＦ１９２のトーリガ信号となり、また出力
指示信号１０４がインバータ１９０を介されたらのは初
＋１１１リセット信号２０８とともにアンドグート１９
１に入力され、アンドゲート１９１の出力はＦＦ１９２
のクリア信号となる。

ＦＦ１９２はセット側出力がアントゲ・−ト１９３ａ〜
１９３ｄに入力され、リセット側出力がアンドゲート１
９４ａ〜１９４ｄに入力され、これらのアンドゲート１
９３ａ−・１９３ｄ並びにアンドゲート１９４ａ　〜１
９４ｄ　Ａ、は夫々？ｆＩｉ　Ｊの分配器２１７の出力
２５１ａ〜２５１ｄが人力されており、その出力は人々
スイッチングゲート２５２゜２５３の各ゲートを制御す
る。スイッチングゲート２５２はＦＦ１９２の作用によ
りパルスモータ５の回転中の励磁相を決定する乙ので、
分配器２１７の出力２５１ａ　〜２５１ｄを夫々増幅器
１９５ａ〜１９５ｄを介して入力しており、しかもこの
入力は電源１９７により高位にレベル調Ｖされたもので
あり、パルスモータ５の励磁電流は大きなものとなる。

一方、スイッチングゲート２５３はパルスモータ５の回
転停止中の保持励磁相を決定するもので、分配器２１７
の出力２５１ａ〜２５１ｄを夫々増幅器１９６８〜１９
６ｄを介して入力しており、しかムこの人力は電源１９
８により低（ｔにレベル調整されｌこものであり、これ
によりパルス［−夕５の停止中の励磁電流は小さならの
に制ゆ１１される。

スイッチングゲート２５２．２５３は共にＵｈＩＪ附信
号比信号出力端子２５ａ　ヘ−２５５，６にその出力端
子を連結し・でいるかＩ７．いの信号に対して遮断され
るようになってＪ３す、これはもう１個のスイッチング
グー１〜２５４との間でＩＯ）同様である。スイップー
ングゲート２５４は減速トルク付加ゲート回路２２１を
構成づるためのアノ゛ログスイッヂであり、その出力が
励磁信号出力端子２５５ａ〜２５５ｄに出力されるにう
になっており、各ゲート端子には第１４図Ｂで説明した
減速トルク付加信号２５Ｑａ〜２５０ｄが入力され、こ
れにより速度検出部１１７からの電圧レベル信号１８５
が付加される励磁相並びに励磁電流が決定される。即ち
、このスイッチングゲート２５４は分配器２１７により
決定された回転駆動のための励磁相以外のｌ１ＪＪ　１
相に励ｔＩ！１電流を流し、パルスモータ５に減速トル
クを与えるとともに、その減速トルクはその瞬間−〇 のパルスモータ５の速度（７〒−）により決定され一一
〇 る（Ｄ　　−７Ｔ−）となるように設定されている。

第１４図りは励磁相駆動部２２２の励磁回路２５６の内
、第１４図Ｃで示した励１４ｉ信号出力端子２５５ａに
対応するもののみ示したものであり、本発明の電子式タ
イプライタ−では他の励磁信号出力端子２５５ｂ〜２５
５ｄに対しても同様な構成の励磁回路が使用されている
。、同図にてトランジスタ２５６ａはベース端子が励磁
信号出力端子２５５ａに接続きれ、コレクタ端子が電源
に接続され、エミッタ端子が抵抗２５６ｂを介して接地
されるとともに抵抗２５６Ｃを介して１−ランジスタ２
５６ｄのベース端子に接ｖｃされ、トランジスタ２５６
ｄのエミッタ端子は接地され、］レクタ端子はダイオー
ド２５６ｅを介して電源に接続されるとともに抵抗２５
６［とパルスモータ５の励磁極Ｗの励磁コイルＷａの直
列回路を介して電源に接続されており、トランジスタ２
５６ａに励磁信号が入力された時、励磁コイルＷａに電
流を付与するようになっているとともに、スイッチング
ゲート２５４の出力により駆動される場合は、尤に説明
しｋ　、Ｊ：うにそのｖ１発生される減速トルクか速度
に比例するようにＡ級増ｌ器として作動するように設定
されている。。

次に、第１５図に示すプ１コック図を参照してこのよう
／、ｒ駆軸部２１Ｇを制御するための制御部２０９の訂
細な動作を説明する。アップダウンカウンタ２５７はパ
ルスモータ５、即らタイブボイール３の各瞬間にＪ３【
）る状態が原位置から同ステップ、即も印字素子２が何
本分移動しているかをＭ数するしのであり、第９図に示
したアップ・ダウンパルス信号形成部１１４からのアッ
プ信号１５２、ダウン１３号１５３を入力し、パルスモ
ータ５の時計方向ＣＷの回転に対してカラン１〜アツプ
、反部８１方向ＣＣＷの回転に対してはカウント・ダウ
ンするように＜ｆつてＪメリ、史に装置全体の電源投入
時に第１３図に示した初期状＠設定回路の動作に伴ない
、初期状態信号２０７並びに原位置指示イに号１２９が
発Ｕられたｎ、ｙ及びｉｉｔ数内容が−巡して９６を計
数した瞬間に自動的に夫々４数内容をＯにクリアされる
ようになっている。

比較演算回路２５９は、このアップ・ダウンカウンタ２
５７の計数内容２５８とバッファレジスタ１０１からの
文字、数字１０５を入力し、パルスモータ５、即らタイ
プホイール３の現在位置と目的位置を検地し、それによ
り両位置の最短距離並びに回転方向を篩用して、距離偏
差信号２６０並ひに回転方向指示信号１８３を出力する
。

その詳細は第１６図に示した通りである。同図にて、バ
ッファレジスタ１０１からのバイナリ−コードによる文
字、数字信号１０５が夫々アンドゲート２６１８〜２６
１ｇに入力され、これらのアンドゲート２６１８〜２６
１ｇは後述づるスタート・ストップ回路３００の出力信
号である選択ゲート信号３４０によって制御され、その
出力を人々排他的オアゲート２６２８〜２６２ｇにより
２の補数の形に変換され、全加算器２６３の各桁２６３
ａ〜２６３９−に入力される。この仝加陣器２６３の各
桁２６３ａへ一２６３ｏへはアップ・ダウンカウンタ２
５７の計数内容２５８が夫々入力され、最上位桁２６３
ａにｔ、Ｌ常にキャリー信号がパノノされているととし
に、最上（Ｏ桁２６３　ｔｌへの入力はそのＦ位桁２６
３９からのギレリー信岡のみの構成となっている。

そして、この全加ｎ　ｉｌ　２６３の下４桁２６３ａ〜
２６３ｄの各加Ｑ結宋は人々排他的オアゲート２６６８
〜２６６ｄに入力され最上位桁２６３　ｈを除く上Ｓ３
桁２６３ｅへ一２６３ｇの加拝結果は夫々全加算器２６
５の下３桁２６５ａ　〜２６５ｃに入力され、最上位桁
２６３ｈの内容は常に一方の入力端子が電源に接続され
た排他的オアゲート２６４の他方の入力端子に入力され
ている。排他的Ａ　／’ゲート２６４の出力は仝加０器
２６５の桁２６５ｂ、２６！５ｃに入力され、全加算器
２６５の最下位桁２６５ａの一方の入力端子並びに最上
位桁２６５ｄの両入力端子は夫々接地されている。

この全加算器２６５の桁２６５Ｃの出力はインバータ２
６７を介してオアゲート２６９に入ツノされ、桁２６５
ａ　、２Ｇ５ｂの出力は共にアンドゲート２６８を介し
てオアゲート２６９に入力されるとともに、夫々排他的
オアゲート２６６ｅ、２６６ｆに入力される。オアゲー
ト２６９の出力は排他的オアゲート２６６ａ−：ｌ’６
６ｆを制御するとともに全加算器２７０の最下位桁２７
０ａの：１−ヤリー信号となり、更に回転方向指示信号
１８３を形成するためにＦＦ２７１のセット入力となる
。

全加算器２７０の各桁２７０ａ〜２７０［の一方には、
夫々排他的オアゲート２６６８〜２６６ｒの出力が入力
されるとともに、他方は最上位桁２７０ｆを除き接地さ
れてＪ３す、最上位桁２７０［にはオアゲート２６９の
出力が入力され、各桁２７０ａ〜２７０ｆの出力は共に
距１ｉＩＩ１１−差信号２６０となる。ＦＦ２７１はリ
セット入力が接地されていて、トリガ端子にはスタート
・ストップ回路３００からのロード信号３２６が入力さ
れ、クリア信号入力端子にはスタート・ストップ回路３
００からの選択信号３２７が入力され、そのセラ１〜側
出力は選択信号３２７と共にアンドゲート２７２に入力
され、アンドゲート２７２より回転方向指示信号１８３
を出力せしめる。

このよ−）な比較演算回路２５９の動作の詳細は米国特
許第３．８５８．５０９号にも詳記されているが、要約
するとパルス［−夕５を原位置から目的位置まで１１５
　ｉ１１方向に回転せしめるのに要するステップ数が４
８を越える時、即ら、例えば６５ステップどなっＩこ時
、回転方向指示信号１８３を０−レベルにし、反時計方
向の回転を指示するとともに距離偏差１ｃｊ４２６０の
内容を３１ステップに対応したものと７る。

このようにしてＩＪられた距離偏差信号２６０は、再び
第１５図を参照し、ラッチ回路２７３にラッチされ、そ
のラッチ内容は偏差１ｔ１１回路２７４゜偏差値２回路
２７５．ダウンカウンタ２７６、トリガタイミング回路
２７７、演ｐ判定回路２７８　。

割線回路２７９に入力される。偏差値１回路２７４、偏
差１＋０２回路２７５　Ｇ；ｉ、パルスモータ５をスタ
ート位置から目的位置まで回転するのに要するステップ
数が１．２である場合に人々１歩進１３号２８０．２歩
進信号２８１を出力するもので、２歩進信号２８１は最
終駆動パルス信号２　Ｆ３３を形成する最終信号形成回
路２８２と、減速指示イエ号２２０を形成する減速指示
回路２８４に入力される。

ダウンカウンタ２７６はラッチ回路２７ｒ３にラッチさ
れた内容にヒツトされ、その後パルスモータ５が１ステ
ップ駆動されるｈｉにその駆動パルス信号２１８を入力
し、その都ＩＩＩ数内容を）」ラントダウンし、その計
数内容をトリがタイミング回路２７７に出力するととも
に計数内容が１．０になった時夫々計数１信号２８５．
計数Ｏ信号２８６を出力する。演算判定回路２７８はク
ツ１回路２７３にラッチされた内容に基いて、パルスモ
ータ５の加減速回転制御が必及でないことを指示する定
速度指示信号２８７を光りる機能と、加減速回転制御が
必要な場合、所要ステップ数に対応して、第４図を用い
て説明した加速回転領域ａから減速回転領域すへの分岐
点を指示するために、分岐点が全行程の１７２よりどの
程度越え！ごステップ数に相当するかを演算し、その演
算内容２８８を加樟器２８９に送出りる。加綽器２８９
はこの演の判定回路２７８の演算結果２８８と、全行程
の１７２を演（＞りる割管回路２７９の演Ｃ）結末を入
力し、前記分岐点までの所要ステップ数を加口し、比較
回路２９０にイの結果を送出する。尚、；１，１１　？
＞回路２７９はラッチ回路２７３にラッチされた内容の
最ト位相を除くことにより、その内容の１　、’　２を
演算するものでラッＦされた内容が奇数の場合は１．／
２を越えない数字内容を出力づるｂのとなる。

ここでスタート・ス１−ツブ回路３００の詳細を分割し
てｊ（す第１７図へ、Ｂについて説明する。

アンドゲート３０８はバツノルジスタ１０１からの出力
）１１示信号１０４　、初期状態設定回路からの初期状
態信号２０７並びに初期リセット信号２０８、後述する
１−リガタイミング回路２７７からのリピート指示信ｊ
−３３４１，そしてＦＦ３３３のリセット側出力信号及
び０Ｍ３０３の出力信号を夫々入力し、その出力をＦ　
Ｆ　３０９のセット入力端子並びにクリア入力端子、及
びＦＦ３１０のクリア入力端子に送出している。Ｆ　Ｆ
　３０９の出力はそのままＦＦ３１０に、ＦＦ３１０の
出力はそのままＦＦ３１１に夫々直列的に入力され、Ｆ
Ｆ３０９のセット側出力とＦＦ３．１０のリセット側出
力が共にアンドゲート３１２に入力され、ＦＦ３１０の
セット側出力並びｆ、：ＦＦ３１１のリセット側出力が
共にアントゲ−１〜３１３に入力され、更にこれらのＦ
Ｆ３０９，３１０，３１１は共にクロックパルス信号１
５４によりトリガされる。

ＦＦ３１５は出力指示信号１０４によりセットされ、ア
ンドゲート３１２の出力によりトリガされ、そのリセッ
ト入力端子は接地され、クリア入力端子へはアンドゲー
ト３３４の出力が入力されるＪ−うになっており、その
リセット側出力信号２９２を、ＦＦ３３０のセット入力
１言丹並びにＡアゲート３２４の人力信号としている。

アンドゲート３１３の出力はそのままオアゲート３２３
並びにアンドゲート３３６に入力される信号２９３とな
ゆ、この出ツノ信号２９３は更にインバータ３１４を介
して０Ｍ３３５の１−リガ信号２９４とくする。リピー
１−指示信号３４１をインバータ２９９を介して入力す
るとともに０Ｍ３７３のリセット側出力信号３０７を入
力するアンドゲート３９３の出力は、初期りセット信号
２０８゜アンドゲート３１９の出力イハ号３９２及び０
Ｍ３７６の出力信号２９５とともに７ンドゲート３３２
に入力され、アントゲ−）−３３２の出力はＦ「３３３
のセット人力信号並びにクリア入力信号となり、ＦＦ３
３３のトリガ入力端子には０．Ｍ　３３５のヒツト側出
力信号２９６が入力されるようになっている。

ハンマー駆動部２１１へのＩ−リガ駆動信号４５１がイ
ンバータ３０１を介して０Ｍ３０２に人力され、０Ｍ３
０２は前記バッファレジスタ１０１へのｄ１１信号１０
６を出力するとともにこの信号１０６により０Ｍ３０３
．３０４を１−リガする。

ＯＭ３０４ＧｉＯＭ３０５ｔト！Ｊ７ｊＬ、、０Ｍ３０
５はレット側出力信号３２２を０Ｍ３７３並びにアン１
〜ゲーｈ　３７１に人力し、リセット側出力信号を初＋
１１Ｊリセット侶号２０８とともにアンドゲート３３４
に入力せしめる。アントゲ−１−３７１はリピート指示
信号３４１を入力し、ぞの出力をリピートリターン信号
４００ととしにＡアゲート３３７２に入力せしめ、オア
ゲート３７２の出力信（）２９８は、出力指示信号１０
４がインバータ３１Ｇを介されたものとともにアンドゲ
ート３１７に入力され、アンドゲート３１７の出力信号
３１８はそのまま０Ｍ３２０，３７４に入力されるとと
しにインバータ３２９を介してＦＦ３３０のトリガ入力
端子に入力される。０ｆｖ１３２０のセラ１へ側出力は
０Ｍ３２１に、リセッ１−側出力はロード信号３２６を
出力するオアゲート３２３に大々人力され、０Ｍ３２１
の出力は０Ｍ３３５の出力とともにオアゲート３２５に
人力され、オアゲート３２５はスタート指示信号３２８
を出力する。アンドゲート３１９へは出力指示信号１０
４，０Ｍ３７３のセット側出力信号３０６及び０Ｍ３７
４の出力信号が夫々入力されている。

ＦＦ３３０はクリア入力端子に、初期リセット信号２０
８を入力するアンドゲート３３６の出力を入力し、ぞ−
のレット側出力端子からリターンゲート（、？８２９７
を出力し、へ１数Ｏ信号２８６とともにアントゲ−ｔ−
３３１に人力ぜしめるととしにりごツ１へ側出力端了か
ら選ＩＪ＜ゲート（３号３４０を出力し、選ＩＲ信号ご
３２７を出力する；４７ゲー１〜３２４に入〕１せしめ
る。アンドゲート３３１の出力信号はＦｌ−３３７のｅ
ツｊ−人り信号並びにクリア入力信号となり、Ｆ　Ｆ　
３３７の出力はそのま、まＦＦ３３８に入力され、Ｆ　
Ｆ　３３７のセット側出力とＦＦ３３８のリセッＩ−側
出力どがアンドゲート３３９に人力される。尚、ＦＦ３
３７．３３８は共にクロック１：号１５４により１−リ
ガされている。

アンドゲート３３℃）の出方は０Ｍ３７５のトリ力信号
となり、０Ｍ３７５の出力はＯＭ、３７６のトリガ信号
となる。

以上のような構成にお（）るスタート・ストップ回路３
００の各部用力信号は第１８図Ａ、Ｂに示した通りであ
り、同図Ａは印字動作後、直ちに印字ヘッド１のリター
ン動作が行なわれた場合を、同図Ｂは一回の印字動作に
続いて、リターン動作を行なわず更に印字素子２の選択
動作を行った場合を夫々示すものであり、各出力波形を
示す符号は回路図における信号の符号と一致させである
。

この各部信号波形図より明らかなように、バッファレジ
スタ１０１からの出力指示信号１０４の到来に伴ないス
タート・ストップ回路３００ではロードパルス信号３２
６並びに選択信５４３２７を発するとともに、スタート
指示信号３２８を出力して（後述するようにこれにてパ
ルスモータ５が起動される）、その後ダウンカウンタ２
７６の計数Ｏ信号２８６並びにハンマー駆動部２１′Ｉ
へのトリガ駆動部＠４５１のｆｆ１ｌｌ来により、消去
信号１０６を出力せしめて、−明出力指示に＋号１０４
を反転させ、所定時間経過しても出力指示信号１０４が
ハイレベルにならない時、即らバッファレジスタ１０１
に文字、数字情報が入力されていく【い時はアンドゲー
ト３１７によりリターン１〜リガ信号３１８が発せられ
、これに伴イ≧い現在位置と原位置との比較動作が行な
われるとともにＡアゲート３２５よりスタート指示ｆｇ
Ｑ３２１１を出力ぜしめ原位置へのリターン動作をＩｆ
ｎ始せしめるようになる。

そして、これとは異なり所定時間内に出力指示信号１０
４がハイレベルになる時、叩ら次の文字、数字信号′１
０５がバッファレジスタ１０１に記憶されている時は、
アンドゲート３１７による０Ｍ３２０の１−リガ動作を
■止して上記リターン動釣は行なわずに、その出力指示
信号１０４のハイレベルへの変化に対応して、その文字
、数字信号１０５に阜く次の活字選択動作を行なうよう
にしている。また、リピート指示信号３４１は後述ｊる
リビー）−１−＝３０の動作により同一文字、数字を印
字づる場合、アンドゲート３０８による］−［３０９の
セット動作を阻１にし、上述したリターン動作を１ｇＩ
止１Ｊるために使用されており、更にリピートリターン
信号４００は文字、数字キー２６とりビー１−　を−−
３０の押１「操作が解除される際、リピー１〜」−３０
のみＪａ／ｊ’された状態が存在した時、続いて印字動
１りをｔｊ４つり゛リターン動作を開りｆｉせしめるた
めのらのである。

再び第１５図を参照し−Ｃ１このＪ、うなスター１−・
スｌ〜ツブ回路３００によるスタート指示信号３２８及
び加減速パルス信号１７０はオアゲート３４２、アンド
ゲート３４３を介してアップカウンタ３４４に入力され
る。この７？ツプノＪウンタ３４４の内容は順次比較回
路２９０に入力され、比較回路２９０はスタート指示信
号３２８と加減速パルス信号１７０の合計パルス数が、
加ｎ器２８９ににる分岐点を指示するステップ数に到ｊ
ヱした時、その出力信号２９１のレベルをハイレベルに
し、インバータ３４５を介しＣノノンドゲート３４３に
よるパルス信号の送出を停止せしめ、アップカウンタ３
４４の４１数動作を停止けしめるととしに、このハイレ
ベルの出力信号２９１により駆動パルス形成部３４６を
制御する。　′ 第１９図は、この駆動パルス形成部３４６の詳細を示す
ものであり、同図にてアンドゲート３４３、インバータ
３４５は第１５図に示したものと同じであり、オアゲー
ト３／Ｉ２は、ここではスタート指示信号３２８を入力
するインバータ３４２ａ１選択信号３２７をインバータ
３５７をｆＦシで入力するとどしに加減速パルス信号１
７０’ａ人力づる７ンドグー１−３４２ｂ及びインバー
タ３４２ａどアンドゲート３４２ｂの各出力を入ノ］す
るΔアゲ〜Ｉ−３／１２Ｇとして示しである。このオア
ゲ−１−３／Ｉ　２による加算出力パルス信号は、１：
Ｆ３４７．３／１８．３’１９のトリガ信号になるとと
５にアントゲ−１へ３５１，３５４，３７７に入力され
、Ｆ　Ｆ　３４７はヒツト側入力としてインバータ３５
７を介した選択信多３３２７を入力し、リセット側入力
端子が接地され、その出力はそのままＦＦ３４８に入力
され、ＦＦ３４７のセット側出力とＦ　Ｆ　３４８のリ
セット側出力がアンドゲート３５０に入力され、このア
ンドゲート３５０の出力がアンドグー１へ３５１に入力
される。

選択１３号３２７をインバータ３５７を介して入力ηる
ととｂにＩＩＪＪ　＋ＩＩＪリセット信号２０８を入力
するアンドゲート３５８は、その出力をＦＦ３４７゜３
４８のクリア信号入力端子に入力せしめるとどちに、ア
ンドゲート３５２に入力せしめる。アンドゲート３５２
．ＦＦ３４９のセット入力及びアンドゲート３５３へは
比較回路２９０からの出力信号２９１が入力されており
、アンドゲート３５２の出力はＦＦ３４９のクリア信号
入力端子に入カゼしめられ、ＦＦ３４９はそのリセット
側入力端子が接地されていてリセット側出力をアンドゲ
ート３５３へ入力せしめており、アンドゲート３５３は
その出力をアンドゲート３５４及びインバータ３７９に
入力せしめ、アントゲ−１−３５４の出力はアンドゲー
ト３７７の出力とともにアンドゲート３７８に入力され
、アンドゲート３７８の出力は分岐点指示信号３７０と
なる。

定速度指示信号２８７はアンドゲート３６３に入力され
るとともにインバータ３６０を介してノ７ンドゲート３
５６並びにアンドグーｈ　３７７に入力され、位冒歩進
信号２８０はアンドゲート３６５に入力されるとともに
インバータ３６１を介してアントゲ−ｔ−３６２，３６
４に入力され、３１数１　（ｆｆｉ号２８５はイン、バ
ーク３５９を介してアンドゲート２６３に入力され、最
終駆動パルス信号２８３がアンドゲート３６４に入力さ
れ、スタート指示信号３２８がアンドゲート３６５に入
力され、１数Ｏ信号２８６が・インバータ３６７を介し
てアンドゲート３６８に入力され、初期駆動パルス信号
２０６がオアゲート３６９に入力されている。

アンドグー１〜３６２の出力はアンドゲート３５６゜３
６３に人力され、アンドゲート３５１の出力はアンドグ
ーｈ　３６３に入力され、アンドゲート３５６．３６３
，３６４．３６５の各出力がオアゲート３６６に人力さ
れ、Ａ７ゲート３６６の出力がアントゲート３６８に入
力され、アンドゲート３６８の出力がオアゲート３６９
に入力され、このオアゲート３６９より駆動パルス信号
２１８が出力ぜしめられる。

第２０図は最終仏丹形成回路２８２並びに減速指示回路
２８４の詳細を示すものである。［」−ドバルス信弓３
２６並びに２歩進信号２８１が人々インバータ３８０，
３８１を介してアンドゲート３８３に入力され、Ｉノド
ゲート３８３の出力はアンドゲート４０６並びに７ンド
ゲート３１１に入力されるとともにインバータ４０５を
介してアントゲ−ｈ　４０７並びにアンドゲート４１０
に人力される。計数１信号２８５がインバータ３８２を
介して０Ｍ４０１，４０３に入力されるととしに、更に
インバータ３８４を介してアントゲ−１へ４１１に入力
サレ、０Ｍ４０１．４０３１７）出力は夫々０Ｍ４０２
，４０４に入力され、０Ｍ４０２゜４０４の各出力は夫
々アンドゲート４０６．４０７に入力され、アンドゲー
ト４０６．４０７の両出力は共にオアゲート４０８に入
力され、オアゲート４０８の出力はＲ終駆動パルスイ３
号２８３となる。

計数Ｏ信号２８６がアンドゲート４１０に入力され、ア
ンドゲート４１０，４１１の両出力はＪｔにＡ７グート
４１２に入力され、オアグ〜ト４１２の出力はインバー
タ４１３を介してＦＦ４１４のトリガ入力信号となる。

選択信号３２７がインバータ４１５を介してＦＦ４１４
．４１７．４１９の各ヒツト入力唱子並びにクリア入ツ
ノ端子に入力され、分岐点指示信号３７０がインバータ
４１６を介してＦＦ４．１７のトリガ入力端子に入力さ
れ、ＦＦ４１７の出力はアンドゲート４２０に入力され
るととらに速度指示信号１７５とともにアントゲ−ｊ−
４，１８に人力され、アントゲ−１〜４１８の出力はＦ
Ｆ４１９のトリガ入力端子にされ、ＦＦ４１９の出力は
アンドゲート４２０に入力される。アントゲ−ｈ　４２
０の出力はＦＦ／Ｉ　１４の出力とともにＡアゲ−１−
／１．２１に人力され、オアゲー１−４２１の出力は減
速指示信号２２０となっている。

このような最終１ム弓形成回路２８２並ひに減速指示回
路２８４の動作について略述すると、先ず最終信号形成
回路２８２の最終駆動バ、ルス信号２８３は計数１信号
２８５の入力から０Ｍ４０１゜４０３若しくは０Ｍ４０
２．４０４により一定時間遅延して出力せしめられるよ
うになっており、第２１図に示１波形図を参照すれば明
らかなにうに、それまでは加減速パルス信号１７０に準
じて形成されていＩこ駆動パルス信号２１８の１，２柊
のパルス信号２１８にとなるものであり、停止直前は前
述しＩこように定低速度回転状態であるため、いわゆる
最高自起動周波数信号程度の等間隔なパルス信号となっ
ている加減速パルス化ｑ１７０の最後のパルス信号１７
０ｋに代わり、それより一定時間遅れて発せられるよう
になる。

また、減速指示回路２８／ｌでは、２歩進信号２８１が
ハイレベルになっている藺、即らスター１〜位置から２
歩進のステップ回転動作のみでタイプホイール３上の印
字素子２の選択動作が終了出来る場合は、計数１信号２
８５により減速指示信号２２０をハイレベルにし、２歩
進信号２８１がローレベルにある時は、分岐点指示信号
３７０のｉ−、＋１来から速度指示信号１７５の到来ま
での間、即し第４図で説明した減速回転領域すの間並び
に３１数Ｏ信号２８６により夫々減速指示信号２２０を
ハイレベルにし、この減速指示信号２２０がハイレベル
の間はパルスモータ５にその速度に対応した減速トルク
が付加される。

次に、このような駆動パルス信号形成部３４Ｇ。

最終信号形成回路２８２及び減速）ｈ水回路２８４に関
連しく、第２′１図を参照して駆動パルス信号２１８の
形成状態を説明する。尚、この図では実際には加減速パ
ルス１３号１７０の間隔が増減づるものを等間隔で示し
ている。先ず、第１３図で説明した初期状態設定回路に
よる初期駆動パルス１８号２０６がＡアゲ−ｔ−３６９
に人力されることににり電源没入ＩＬＩＪに駆動パルス
信号２１８′が形成され、イの後１−ボード２５の文字
、数字キー２６の操作に伴ないスタート・ストップ回路
３００ににるスタート指示信号３２８が発せられると、
この信号３２８は第１９図で示す駆動パルス信号形成部
のΔ−アゲーｈ　３４２　、アンドゲート３５４゜アン
１−ゲーｈ３５６．Ａアゲート３６６、アンドゲート３
６８及びオアゲート３６９を介して最初の駆動パルス信
号２１８ａとなり、パルスモータ５が起動される。

そして、この起動開始により、第８図、第１０図で説明
したように、パルスを一夕５が第１個目の駆動パルス信
号２１８ａによる次の安定点に移動する前、即ちスター
ト−（ｉ’ｌ置から１／４ステップを過ぎた位置（次の
安定点にす３／４ステップ手前）で、加減速パルス信号
１７０が発生され、この第１個目の加減速パルス信Ｆｉ
１７０ａが先のスタート指示信号３２８と同様にオアゲ
ート３４２〜オアゲート３６９を通って２番目の駆動パ
ルス信号２１８ｂとして出力され、パルスモータ５を史
に回転せしめ、その後順次同様にし−（加減速パルス信
号１７０が発せられ、一連の駆動パルス信号２１８とし
て出力される。

このように駆動パルス信；３２１８が出力されてパルス
モータ５が回転駆動せしめられていく内に、比較回路２
９０により加速回転領域から減速回転領域への分岐点が
検出されるど、その検出信号２９１によりアンドゲート
３５３の出力が反転し、これにより加減速パルス信号１
７０がアンドゲート３５４を通過するのを阻止されると
ともに、アンドゲート３７８より分岐点指示信号として
１１［ＡＪのパルス信号が出力される。ところが、この
アンドゲート３５３に、−よる加減速パルス信号１７０
の通過素子状態は、その阻止されたパルス４：３号１７
Ｏｆがその立下がりでｒ−ｒ＝　３４９をトリガＪるた
め直らに解除されるので、結局アントゲ−１−３５４を
通過りるのをｔｉｌｌ止されるのは分岐点直後のパルス
信号１７０［のみとなり、その後の信号は再び駆動バル
スイ、１″ｆ″３２１Ｂとして出力される。そして、こ
の加減速パルス１８号１７０［の出力阻止により、それ
まで各安定点に到達−４るよりも３／４ステップ−ｅく
出力され、その目的安定点に対して７／４ステップ手前
から３．′４ステップ手前の位置までパルスし一夕５を
駆動するように発せられていた駆動パルス信号２１８が
、今度は目的安定点に対して１／／Ｉステップ〃れて出
力され、安定点の３／４ステップ手前から１／４ステッ
プ過ぎた位置まぐパルスモータ５を駆動するようになる
。

更に、その後ダウンカウンタ２７６により８１数１信号
２Ｆ３５が発せられると、その後に現われる加減速パル
ス信号１７０にはアンドゲート３６２によってアンドグ
ー１−３５６を通過するのを閉止されてしまい、代わり
に最終駆動パルス信号２８３が７ンドゲート３６４．オ
アゲート３６６、アンドゲート３６８及びオアゲートご
３６９を通って最終の駆動パルス信号２１８にとして出
力される。

尚、低速度指示信＠２８７が出力されている時、叩らパ
ルスモータ５の加減速回転制御が不要な場合は、スター
ト指示信号３２８はアンドゲート３５６を通過し得ない
が、今度はアントゲ−（〜３５１．３６３．オアゲート
３６６、アンドゲート３６８及びオアゲート３６９を通
って最初の駆動パルス信号２１８として出力される。し
かし、続いて発せられる最初の加減速パルス信号１７０
はＦＦ３４７，３４８の動作によりアンドゲート３５１
を通過するのを阻止され、２個目の加減速パルス信号１
７０から駆動パルス信号２１８として出力され、この状
態は先に説明した加減速回転制御の場合の分岐点以降と
同様に、安定点より１．／４ステップ遅れた位置で出力
された加減速パルス信号１７０が目的安定点の３／４ス
テップ手前から１／４ステップ過ぎた位置までパルスモ
ータを駆動する駆動パルス信号２１８どじて出力される
ものとなる。

まだ、１歩進信号２８０が出力されている場合はアンド
ゲート３６５によりスタート指示信号３２８のみが駆動
パルス信号２１８として出力される。

次に、加減速パルス信号１７０により形成される駆動パ
ルス信＠２１８によるパルスモータ５の回転駆動につい
でより詳細に説明する。本実施例ではパルスモータ５は
第６図に示されるようにＷ。

Ｘ、Ｙ、Ｚの４極構成ぐ、２−２相励磁方式を採用して
いることは既に述べた通りであり、このような場合、１
■意の安定点θ０から次の安定点０１にかけて１１Ｉ７
１のパルス信号によりパルスモータを回転部ｅするど、
パルスモータに付与されるエネルギーは第２２図△に示
すトルクカーブ特性図のトルクカーブＣ１に従う斜線部
３ａで示した部分の面積に対応したｂのとなることはよ
く知られている。尚、第２２図では横軸が距離θを、縦
軸がトルク１を人々示している。

本実施例の場合、最初にｚ、ｗｉによる安定点θ２に停
止していたパルスモータがスタート指示信号３２８によ
りＷ、Ｘ極に励磁信号が付与されることによりトルクカ
ーブＣ３に従って回転１ネルギーが与えられたとすると
、パルス［−夕５はその両極による安定点θ３への回転
を開始する。

ところが、この回転中に前述したように加減速パルス信
号１７０が発せられるため、先の安定点θ３に到達する
３／４スｊツブ丁ｊｉｆｆ　′ｃ励ｆ４１　極がＷ。

Ｘ極からＸ、’ｌに以降せしめられてし、Ｌうため、パ
ルスモータ５はＷ、Ｘ極による安定点θ３に到達する３
／４ステップ手前で、Ｘ、Ｙ極が励磁されることにより
トルクカーフ０４に従った回転エネルギーを受けＸ、Ｙ
極による安定点θ４へ向って回転する。そして、更に次
の加減速パルス＜３月１７０により同様にＸ、Ｙ極から
Ｙ、ｚ捗へと励磁相が以降せしめられ、回転が続行され
る。従ってこの時のパルスモータ５に付与された回転エ
ネルギーは第２２図Ｂの斜線部で示した面積分、即ちス
タート指示信号３２８によるものは斜線部Ｓｂ、また加
減速パルス信号１７０によるものは斜線部ＳＣに夫々対
応したものとなり、加減速パルス信Ｓｉ　１７０による
回転エネルｒ−は第２２図Ａぐ示したものと比較すると
、大きなエネルギーとなっていることがわかる。この大
きなエネルギーによりパルスモータ５Ｇよ加速回転駒＃
Ｊされる。Ｊ、うになる。

加速回転領域から減速回転領域への分岐点では加減速パ
ルス信号１７０が１個除去される。Ｗ。

Ｘ極→Ｘ、Ｙ極→Ｙ、Ｚ極−＝Ｚ、Ｗ極と励磁相が順次
切換えられて１１＜過朽ｉ中、ｘ、Ｙ極による励磁駆動
の瞬間が分岐点に（１１当７る時、Ｙ、７捗に励磁信号
を与えるべき次の加減速パルス信号１７０が到来しない
ｌこめ、今までのＷ検え位置を過ぎてもそのままＸ、Ｙ
４＠の励磁によりもたらされるトルクカーブＣ５に従っ
た回転エルネギ−によって回転状態が続行され、ｘ、Ｙ
極による安定点θ５を１／／ｌステップ越えた位置で次
の加減速パルス信号によりｙ、ｚＶＭが励磁され、その
後、１スデップ進んでＹ、ｚｉの安定点θ６を１．／４
ステップ過ぎた位置でｚ、Ｗ極が励磁される。従って、
Ｘ、Ｙ極の励磁Ｉに］始からＹ、Ｚｌｆ＋の励磁開始ま
での回転エネルギーは、第２２図Ｃの斜線部３ｄ。

Ｓｄ　′に示すものとなり、そして、Ｃの時のＹ。

Ｚ…励磁により付与される回転エネルギーは、第２４図
りに示すようにその安定点θ６を挾んでこう７′４ステ
ップ手前から１．／４ステップ過ぎた位置までのトルク
カーブＣ６に従って与えられるものとなり、加速中より
は非常に少ないもの（斜線部Ｓｅ、Ｓｅ′）となり、こ
れは本実施例における定低速度回転即ち、自起動周波数
信号に応じた回転に要する回転エネルギーとなる。

尚、この時パルスモータ５は加速回転による大きな慣性
力を付与されているため、図示したエネルギーを大きく
越える回転エネルギーを保イｊするが、これは第２０図
で説明した減速指示回路２８４の減速指示信号２２０に
よりブレーキトルク付加決定回路２１９が作動するため
、加減速パルス信号１７０以外による大きな減速トルク
が１＝ｌ与されて、急速に減少せしめられる。従って、
減速回転領域においては現実には加減速パルス信号１７
０による回転エネルギー付与は全く無さないが、これは
減速トルク付与解除以降の定低速度回転駆動のために必
要なものであり、また最初から低速度指示信月２８７が
発せられている場合も必要となってくる。このようにし
て加減速パルス信号１７０　ｔｉＬ加速と定低速度の２
種の速度に対して利用されているのである。

以上、このような電子式タイプライタ−では、タイプホ
イール上の印字素子の選択動作を一連の制御がディジタ
ル的に行なえるパルス−［−夕の回転駆動に置換し、そ
のパルスモータの回転駆動に際しては短い回転量を選択
するようにし、その停止前に回転速度に従った減速トル
クを付与することににす１ヤ止特性を改善するとともに
、パルスモータの所要回転量が人任る時は加減速回転ｆ
ｌｉｌ制御を行なうことにＪ：り所定の選択動作に要す
る時間を短縮し、しかもこの加減速回転１，１１御にＪ
ｊいては、加速回転領域を全行程の１／２を所要回転量
に応じた分だけ越えるようにして、より八速な回転駆動
を実現している。

また、細部に０９で６述べると、バルスモータの加減速
回転並びに定低速度回転に対しでパルスモータに付与さ
れる回転エネルギーが加速回転中は大きく、減速回転−
１トびに定低速度回転中は小さくなるように、しかもそ
の加速回転と減速回転の境界において、一連の加減速パ
ルス信号から１個のパルスを除去するという手段により
、一連の加減速回転制御を実現している点、その加速回
転を全行程の１／２以上の領域で行ない、その後直らに
ブレーキトルクを（ｑ与して減速Ｖしめ、停止するのに
好適な定低速度回転に至らしめるような回転制御を行な
うどともに、その減速回転中のブレーキトルクを速度検
出信号により所定回転に到達した時解除するように構成
している点、そして停止時のブレーキトルク付与に関し
ては、励磁駆動回路にＡ級増幅器を用いて速度に比例し
た串のブレーキトルク付与を実現している点等、パルス
モータの回転駆動並びに停止をより速く、より正確に行
なっている。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明のパルスモータの駆動制御
回路は、移動ｒの回転量が所定の１１２１．　Ｊ、り少
ない時しＬパルスＥ−夕を定低速度で回転駆シＪし、所
定の吊Ｊ、り多い時ｔよパルスモークを高速度で回転駆
動し、更に、回転停止右前のパルスモータの回転速度に
比例しＩこブレー４−信号を付与づることができる。１
従つ（、パルスモータの回転駆動をより速く、Ｊ、り正
Ｈ「に行なうことができるパルスモータの駆動制御回路
を１ｉ供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る電ｒ式タイプライタ−の電子部の
概要を説明するためのブロック図、第２図はそのタイプ
ホ、イール並びに検出機構をパルスモータに取付りた状
態を示す部分断面図、第３図はそのキーボードの要部を
示す平面図、第４図はそのパルスモータの速度特性曲線
図、第５図はそのパルスし一夕停止］時における振動特
性曲線図、第６図はそのパルスモータの停止制御を説明
するための説明図、第７図はそのパルス−し−夕の回転
状態を検出するＩこめの検出部を示す回路図、第８図は
その各部信号波形図、第９図はアップダウンパルス信号
形成部の詳細を示す回路図、第１０図は加減速パルス信
号形成部の詳細を示す回路図、第１１図は低速度指示部
の詳細を示１図、第１２図は速度検出部の詳細を示ツ回
路図、第１３図は初期状態設定回路の詳細を承り回路図
、第１４図Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄはパルスモータ駆動部の詳細
を分υ１して示す回路図、第１５図はそれを制御りるＩ
こめの制御部の概要を説明するためのブロック図、第１
６図はその比較演専回路の詳細を示り“回路図、第１７
図はそのスタート・ストップ回路の詳細を示す回路図、
第１８図はその各部信号波形図、第１９図はその駆動パ
ルス形成部の詳細を示す回路図、第２０図は最終信号形
成回路並びに減速指示回路の詳細を示す回路図、第２１
図はパルスモータの駆動パルス信号の形成状態を説明す
るための各部信号波形図、第２２図へ、Ｂ、　Ｃ，Ｄは
パルスモータに１＝Ｊ与される回転１ネルギー用を説明
するための説明図である。 図中、２は印字素子、３はタイプホイール、５はパルス
モータ、２５はキーボード、１００はＪンコーグ、１０
９．’＋　１０，１１１は検出機構６を構成１６３個の
検出器、１１５は加減速パルス発生回路、２１９は減速
回路並びにブレーキ回路を構成づる減速トルク付加決定
回路、２５９　ｉよ比較演停回路、２７６はダウンカウ
ンタ、２７７は第１．第２の１〜クリップ路を右づるト
リガタイミング回路、２８２は最終励磁パルス信号を形
成する最終信号形成回路、３００　ｉよスター１ヘパル
スｆム号を発生するスタート・ストップ回路である。 ￥？許出出願 人ラリ゛−１業株式会社 取締役社長　河嶋勝ニ 第４図 一第６図 第２２ （Ａ） ＣＢ） （Ｃ） （Ｄ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、パルスモータの回転位置を検出する位置検出回路と
   、 パルスモータを駆動させるための駆動信号を入力し、そ
   の瞬間にその駆動信号と位置検出回路の検出信号とから
   移動子を目的位置に移動せしめるのに要するパルスモー
   タの回転量を算出する比較演算回路と、 この比較演算回路の算出結果が所定の量より少ない時は
   パルスモータを定低速度で回転駆動し、所定の量より多
   い時はパルスモータを高速度で回転駆動するための駆動
   パルス信号を形成する回転制御回路と、 この回転制御回路による駆動パルス信号に従がいパルス
   モータを励磁回転せしめる駆動回路と、前記比較演算回
   路の算出結果を記憶し、パルスモータの移転に伴ないそ
   の記憶内容を変更するカウンタと、 パルスモータの回転速度を検出する速度検出回路と、 前記カウンタの内容を入力し、パルスモータの回転停止
   直前に、その最終駆動パルス信号が付与される励磁相以
   外の励磁相に前記速度検出回路からの速度信号に比例し
   たブレーキ信号を付与するブレーキ回路と、 パルスモータの最終駆動パルス信号が付与される励磁相
   以外の励磁相に前記ブレーキ信号を付与するために前記
   駆動回路とブレーキ回路とを連結するゲート回路と を有することを特徴とするパルスモータの駆動回路。 ２、前記回転制御回路が、 パルスモータを起動させるためのスタートパルス信号を
   発生するスタートパルス発生回路と、そのスタートパル
   ス信号により回転を開始するパルスモータに対して、位
   置検出回路の検出信号を入力し各駆動パルス信号印加に
   よる励磁状態により決定される各安定点より少なくとも
   １／２ステップ以上手前の設定位置毎に加減速パルス信
   号を発生するパルス発生回路と、 このパルス発生回路による加減速パルス信号に対応して
   、加速回転領域では少なくとも各励磁状態により決定さ
   れる安定点の１／２ステップ以上手前の設定位置までパ
   ルスモータが回転した時に次の励磁状態に切換えること
   によりパルスモータを順次加速回転せしめ、加速回転領
   域を越えた直後の励磁状態切換えに際して加減速パルス
   信号の１パルス分を除去することにより、減速回転領域
   ではその各励磁状態により決定される安定点より１／２
   ステップを越えない位置で次の励磁状態に切換えてパル
   スモータを減速回転せしめるための加減速回転制御回路
   とを有することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のパルスモータの駆動回路。 ３、前記加減速回転制御回路が、 加速回転領域を越えた瞬間から駆動パルス信号以外の信
   号によりパルスモータに強制的にブレーキを付与するた
   めの減速回路と、 この減速回路によりパルスモータが所定の速度以下に到
   達したことを検出して前記ブレーキを解除するための定
   速度検出回路とを有することを特徴とする特許請求の範
   囲第２項記載のパルスモータの駆動回路。 ４、パルスモータが４個の励磁相を有し、前記ブレーキ
   回路が最終駆動パルス信号が付与される励磁相の一歩進
   手前の駆動パルス信号が付与される励磁相を記憶してブ
   レーキ信号を付与するための励磁相を決定するためのブ
   レーキ付加回路を有することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のパルスモータの駆動回路。 ５、前記速度検出回路がパルスモータの回転速度を絶対
   値量として検出することを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載のパルスモータの駆動回路。 ６、前記ブレーキ回路が前記速度検出回路の検出信号の
   振幅値に比例したブレーキ信号を形成することを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載のパルスモータの駆動回
   路。 ７、前記駆動回路が前記ゲート回路により前記ブレーキ
   回路のブレーキ信号を付与された時、線形増幅回路とし
   て動作することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のパルスモータの駆動回路。