JPS6194580A - サ−ボ回路 - Google Patents
サ−ボ回路Info
- Publication number
- JPS6194580A JPS6194580A JP59217005A JP21700584A JPS6194580A JP S6194580 A JPS6194580 A JP S6194580A JP 59217005 A JP59217005 A JP 59217005A JP 21700584 A JP21700584 A JP 21700584A JP S6194580 A JPS6194580 A JP S6194580A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duty
- counter
- signal
- output
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明１ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）におけるキャ
プスタンモータ等のサーボ回路に関する。
プスタンモータ等のサーボ回路に関する。
（ロ） 従来の技術
制御信号をディジタル値で形成しディジタル的に処理す
る方式が例えば特公昭５Ｂ−４１６９０号公報に示され
ている。しかしながら、速度を切換えたときに、その速
度における基準信号の設定についてまでは考慮されてい
ない。
る方式が例えば特公昭５Ｂ−４１６９０号公報に示され
ている。しかしながら、速度を切換えたときに、その速
度における基準信号の設定についてまでは考慮されてい
ない。
一般的に用いられている基準信号の設定回路を第１図に
示す。端子（１１（２１ＶＣ与えられた速度誤差電圧と
位相誤差電圧は抵抗（Ｒ１）（Ｒ２＞を介してｆＡ１点
で加算され比較器（３）のプラス側端子に与えられる。
示す。端子（１１（２１ＶＣ与えられた速度誤差電圧と
位相誤差電圧は抵抗（Ｒ１）（Ｒ２＞を介してｆＡ１点
で加算され比較器（３）のプラス側端子に与えられる。
比較器（３）のマイナス側端子には基準電圧が与えられ
るようになっているが、この基準電圧はテープ速度（キ
ャプスタンモータの速度）Ｋ応じり値でなければならな
いため各モードに応じたボリウムが用意されている。即
ち、キャプスタンモータの場合、記録時間の切換えやサ
ーチ等で速度が変化するため、それぞれのモードごとに
基準電圧を切換える必要がある。（ＶＲｌ）は２厘にお
ける録音・再生用のボリウムであり、（ＶＢ２）７４β
Ｉにおける録音・再生用、（ＶＢ２）はβ■におけ石巻
戻し用、ｒＶＲ４＞はβ夏におけるピクチャーサーチ用
、 （ＶＲｓ）はβＩにおける巻戻し用、（ＶＢ２）
はβ曹におけ、為ピクチャーサーチ用のボリウムである
。前記ボリウム（ＶＲｓ） 〜（ＶＲｓ） ｔ’ｌｌ換
Ｌ 工Ｃｌ４）ＶＣ接Ｍすｈでおり、工Ｃ（４）に別途
供給される切換え制御信号（Ｓ＋によって選ばれたポＩ
Ｊウムが抵抗（Ｒｓ）を介して前記比較器（３１のマイ
ナス側端子に接続される。
るようになっているが、この基準電圧はテープ速度（キ
ャプスタンモータの速度）Ｋ応じり値でなければならな
いため各モードに応じたボリウムが用意されている。即
ち、キャプスタンモータの場合、記録時間の切換えやサ
ーチ等で速度が変化するため、それぞれのモードごとに
基準電圧を切換える必要がある。（ＶＲｌ）は２厘にお
ける録音・再生用のボリウムであり、（ＶＢ２）７４β
Ｉにおける録音・再生用、（ＶＢ２）はβ■におけ石巻
戻し用、ｒＶＲ４＞はβ夏におけるピクチャーサーチ用
、 （ＶＲｓ）はβＩにおける巻戻し用、（ＶＢ２）
はβ曹におけ、為ピクチャーサーチ用のボリウムである
。前記ボリウム（ＶＲｓ） 〜（ＶＲｓ） ｔ’ｌｌ換
Ｌ 工Ｃｌ４）ＶＣ接Ｍすｈでおり、工Ｃ（４）に別途
供給される切換え制御信号（Ｓ＋によって選ばれたポＩ
Ｊウムが抵抗（Ｒｓ）を介して前記比較器（３１のマイ
ナス側端子に接続される。
（Ｒａ）Ｈ比較器（３）の出力端子とマイナス側端子に
接続された抵抗である。尚、端子ｆｉｌ ｆ２１に加わ
る誤差電圧はディジタル値よりなる電圧ｉ Ｄ／Ａ変換
器でアナログ値としたものであるが、制御系は前記ディ
ジタル値におけるデユーティが５０％となるように働く
。しかし前記ボリウムを切換えたときにモータの特性の
バラツキ等によりデユーティが５０％にならない場合が
でてくる。そのため、それぞれのモードごとにボリウム
によって前記デ二一ティが５０％になるように調整しな
ければならない。
接続された抵抗である。尚、端子ｆｉｌ ｆ２１に加わ
る誤差電圧はディジタル値よりなる電圧ｉ Ｄ／Ａ変換
器でアナログ値としたものであるが、制御系は前記ディ
ジタル値におけるデユーティが５０％となるように働く
。しかし前記ボリウムを切換えたときにモータの特性の
バラツキ等によりデユーティが５０％にならない場合が
でてくる。そのため、それぞれのモードごとにボリウム
によって前記デ二一ティが５０％になるように調整しな
ければならない。
１’Ｍ 発明が解決しようとする問題点それ故に本発
明は、制御系における基準信号設定ボリウムをモードご
とに調整しなければならないという不便を解決する。
明は、制御系における基準信号設定ボリウムをモードご
とに調整しなければならないという不便を解決する。
に）問題点を解決するための手段
モータの速度を切換えたときに位相誤差信号のデユーテ
ィを前記所定のデユーティから離れたデユーティになす
手段と、前記ＰＷＭ波が入力されそのデユーティが前記
所定のデユーティでないときに第１信号を発生し所定の
デ１−ティになったときに＄２２信を発生する判別手段
と、前記速度の切換えに同期してクロックパルスを一方
向にカウントし前記判別手段から前記第１信号が与えら
れている間カウント出力を発生し前記１ｇ２信号が与え
られるとその時のカウント値を次の速度切換え時まで保
持して出力する手段と、該手段の出方を前記制御系の基
準信号設定回路に供給する供給手段。
ィを前記所定のデユーティから離れたデユーティになす
手段と、前記ＰＷＭ波が入力されそのデユーティが前記
所定のデユーティでないときに第１信号を発生し所定の
デ１−ティになったときに＄２２信を発生する判別手段
と、前記速度の切換えに同期してクロックパルスを一方
向にカウントし前記判別手段から前記第１信号が与えら
れている間カウント出力を発生し前記１ｇ２信号が与え
られるとその時のカウント値を次の速度切換え時まで保
持して出力する手段と、該手段の出方を前記制御系の基
準信号設定回路に供給する供給手段。
←羽咋 用
モータの速度を切換えると、位相誤差信号のデユーティ
は−たん所定値（５０％）からずれた値になる。クロッ
クパルスを一方向にカウントするカウンタの出力は基準
信号設定回路に加えられ前記デユーティｔ−前記ずれた
値から徐々て所定値に向けて変化せしめる。デユーティ
が所定値になると、判別手段から第２信号がカウンタに
与えられるのでカウンタは停止し、そのときの値を次に
速度切換えが行なわれるまで保持する。このようにして
各モードごとに自動的に調整が行なわれる。
は−たん所定値（５０％）からずれた値になる。クロッ
クパルスを一方向にカウントするカウンタの出力は基準
信号設定回路に加えられ前記デユーティｔ−前記ずれた
値から徐々て所定値に向けて変化せしめる。デユーティ
が所定値になると、判別手段から第２信号がカウンタに
与えられるのでカウンタは停止し、そのときの値を次に
速度切換えが行なわれるまで保持する。このようにして
各モードごとに自動的に調整が行なわれる。
ｆＡｌ実施例
本発明を実施した＠１図において、（５）はクロヴクパ
ルス入力端子、（６）はＰＷＭ波の形の位相誤差信号が
与えられる入力端子、（７１ｆ８１はシステムコントロ
ーラからそれぞれ制御開始信号、速度切換え信号が与え
られゐ端子である。（９）はタイミングパルス作成回路
である。ａ、Ｏはクロックパルス（ｄｌ （！：第１ゲ
ートパルスｔｃ＋の論理積をとる第１ＡＮＤゲートであ
り、その出力は判別手段（Ｉｌｌを構成する第１カウン
タ（２）のクロック端子（ＣＬＫ ）に供給される。
ルス入力端子、（６）はＰＷＭ波の形の位相誤差信号が
与えられる入力端子、（７１ｆ８１はシステムコントロ
ーラからそれぞれ制御開始信号、速度切換え信号が与え
られゐ端子である。（９）はタイミングパルス作成回路
である。ａ、Ｏはクロックパルス（ｄｌ （！：第１ゲ
ートパルスｔｃ＋の論理積をとる第１ＡＮＤゲートであ
り、その出力は判別手段（Ｉｌｌを構成する第１カウン
タ（２）のクロック端子（ＣＬＫ ）に供給される。
第１カウンタ（１２はアップダウン端子（Ｕ／Ｄ ）に
入力端子（６）から与えられる位相誤差信号四がハイレ
ベルのときアップ方向にカウントし、ローレベルのとき
ダウン方向にカウントする。尚、第１カウンタ■はタイ
ミングパルス作成回路（９）から与えられる第１リセツ
トペルス＋１））Ｋよってリセットされる。
入力端子（６）から与えられる位相誤差信号四がハイレ
ベルのときアップ方向にカウントし、ローレベルのとき
ダウン方向にカウントする。尚、第１カウンタ■はタイ
ミングパルス作成回路（９）から与えられる第１リセツ
トペルス＋１））Ｋよってリセットされる。
このリセットパルス（ｂｌは位相誤差信号（ａｌの正方
向への立上りに同期して作成されたものである。■は前
記第１カウンタ■の出力を監視し、その出力が零（位相
誤差信号のデ１−ティ５０％）でないとき第１信号（ハ
イレベル）を出力し、零になったとき第２信号〔ローレ
ベル〕を出力する検出回路である。α４１ｔｉ第２クロ
フクパルス？一方向にカウントする第２カウンタであり
、その第２クロツクパルス［ｈｌとしては第１カウンタ
■のリセットパルス（ｂｌ′ｆｔ使う。前記第２クロツ
クパルス（５）は判別手段ｌの出力によって導通制御さ
れる第２ＡＮＤゲートα９全通して１ｇ２カウンタＣ１
４１のクロック端子に与えられる。尚、第２カウンタＱ
４）ｎ’ｌＪ２クロックパルスｔｈ＋が判別手段面から
の第２信号によって入力されなくなると、そのときのカ
ウント値を保持し続ける。この保持は第２カウンタα４
がリセットされるまで続く。第２カウンタ（１Φをリセ
ットする第２リセツトパルスｔｆｌはタイミングパルス
作成回路（９）に速度切換信号が入力されると発生すｂ
０囲はＤ／Ａ変換器であって前記第２カウンタαａの出
力をアナログ値に変換する。とのＤ／Ａ変換器＋１６１
の出力は線路α７１ヲ通して比較器α口のマイナス端子
に接続された基準信号設定回路α鎧に供給される。基準
信号設定回路αｇ＋は電源電圧（十Ｂ）とアース間に接
続された分圧抵抗（Ｒ７） （Ｒｅ ）と抵抗（Ｒ４）
（Ｒ８）よりなる。そしてＤ／Ａｆ換器α換器α力が
零のとき分圧抵抗（Ｒ７） （Ｒ６）で得られる基準電
圧値はサーボ回路のロック範囲内で位相誤差電圧のデユ
ーティが５０％以下の特定の値になるように選ぶものと
する。比較器（３）の出力は端子α９からキャプスタン
モータのドライブ回路（図示せず）へ与えられる。
向への立上りに同期して作成されたものである。■は前
記第１カウンタ■の出力を監視し、その出力が零（位相
誤差信号のデ１−ティ５０％）でないとき第１信号（ハ
イレベル）を出力し、零になったとき第２信号〔ローレ
ベル〕を出力する検出回路である。α４１ｔｉ第２クロ
フクパルス？一方向にカウントする第２カウンタであり
、その第２クロツクパルス［ｈｌとしては第１カウンタ
■のリセットパルス（ｂｌ′ｆｔ使う。前記第２クロツ
クパルス（５）は判別手段ｌの出力によって導通制御さ
れる第２ＡＮＤゲートα９全通して１ｇ２カウンタＣ１
４１のクロック端子に与えられる。尚、第２カウンタＱ
４）ｎ’ｌＪ２クロックパルスｔｈ＋が判別手段面から
の第２信号によって入力されなくなると、そのときのカ
ウント値を保持し続ける。この保持は第２カウンタα４
がリセットされるまで続く。第２カウンタ（１Φをリセ
ットする第２リセツトパルスｔｆｌはタイミングパルス
作成回路（９）に速度切換信号が入力されると発生すｂ
０囲はＤ／Ａ変換器であって前記第２カウンタαａの出
力をアナログ値に変換する。とのＤ／Ａ変換器＋１６１
の出力は線路α７１ヲ通して比較器α口のマイナス端子
に接続された基準信号設定回路α鎧に供給される。基準
信号設定回路αｇ＋は電源電圧（十Ｂ）とアース間に接
続された分圧抵抗（Ｒ７） （Ｒｅ ）と抵抗（Ｒ４）
（Ｒ８）よりなる。そしてＤ／Ａｆ換器α換器α力が
零のとき分圧抵抗（Ｒ７） （Ｒ６）で得られる基準電
圧値はサーボ回路のロック範囲内で位相誤差電圧のデユ
ーティが５０％以下の特定の値になるように選ぶものと
する。比較器（３）の出力は端子α９からキャプスタン
モータのドライブ回路（図示せず）へ与えられる。
次に動作を説明する。
ＶＴＲの動作モードの切換えが操作釦を駆動することに
より行なわれると、システムコントローラから速度切換
え信号が第２図に示す（１０）の時点で端子（８）導通
してタイミングパルス作成回路（９）に与えられる。こ
れによって第２リセツトパルス（０がタイミングパルス
作成回路（９）の出力路■に生じ、これによって第２カ
ウンタα４）＃′ｉリセットされＤ／Ａ変換器αｅの出
力は零となる。モータの速度が切換わり、位相誤差電圧
が安定するまでの時間（Ｔ１）が経った後、制御開始信
号がシステムコントローラから端子（７）を通してタイ
ミングパルス作成回路（９）に与えられ、その結果線路
２１１を通して制御開始信号が検出回路Ｕに与えられる
。前記第２カウンタＩのリセットに伴ないｆ）／Ａ変換
器（ＩＢ＋の出力が零になると、基準信号設定回路α印
における基準電圧は位相誤差電圧のデユーティが５０％
よりイ３い値になるように比較器＋３１ Ｋ作用する。
より行なわれると、システムコントローラから速度切換
え信号が第２図に示す（１０）の時点で端子（８）導通
してタイミングパルス作成回路（９）に与えられる。こ
れによって第２リセツトパルス（０がタイミングパルス
作成回路（９）の出力路■に生じ、これによって第２カ
ウンタα４）＃′ｉリセットされＤ／Ａ変換器αｅの出
力は零となる。モータの速度が切換わり、位相誤差電圧
が安定するまでの時間（Ｔ１）が経った後、制御開始信
号がシステムコントローラから端子（７）を通してタイ
ミングパルス作成回路（９）に与えられ、その結果線路
２１１を通して制御開始信号が検出回路Ｕに与えられる
。前記第２カウンタＩのリセットに伴ないｆ）／Ａ変換
器（ＩＢ＋の出力が零になると、基準信号設定回路α印
における基準電圧は位相誤差電圧のデユーティが５０％
よりイ３い値になるように比較器＋３１ Ｋ作用する。
尚、比較器（３）のプラス側端子にはアナログ化された
速度誤差電圧と位相誤差電圧が常時加えられている。
速度誤差電圧と位相誤差電圧が常時加えられている。
第１カウンタａ２ハハイレベルのゲートパルスｔＱ１期
間にクロックパルス（Ｃ１Ｊが入力されカウント動作を
行なう。そして、このカウント動作はアップダウン端子
（Ｕ／Ｄ ）に加えられる位相誤差信号（ａ）のハイレ
ベル期間ではアップ方向へ、ローレベル期間ではダウン
方向へカウントする。制御開始信号が生じた時点Ｃｔ１
）からしばらくの間は位相誤差信号（ａｌのデユーティ
は５０％以下でローレベル期間が長いので、カウント値
はマイナスとなる。第１カウンタα２は、このようなカ
ウントを第１リセツトパルスｆｂ＋とゲートパルスｌ（
３］に従って一定期間ごとに繰返し行なう。第２図＋６
１７＃−ｊ第１カウンタｌの出力をアナログ的に仮想し
て示している。検出回路（１っけ５０％デユーティが検
出されない間は第１信号（ハイレベル）を出力するので
、第２カウンタα４に第２クロツクパルス（ロ）が入力
される。これによって第２カウンタα滲は、その出力値
を段階的に大きくしていく。その結果、Ｄ／Ａ変換器α
ｅの出力は第２図（１）のようになる。それに応じて比
較器【３）の出力は第２図（ｊｌとなり、位相誤差信号
のデユーティは徐々に大きくなっていく。そして、デｓ
−ティが５０％になる（第２図において４回目のカウン
ト動作）と、検出回路αｊから第２信号（ローレベル）
が出力され第２ＡＮＤゲート（１５１を不導通゛ にな
すので第２クロツクパルスｌｈｌは第２カウンタＩＫ与
えられない。そのため、第２カウンタα４１はそのとき
のカウント値を保持する。このカウント値はＤ／Ａ変換
器α６１を通して基準信号設定回路Ｑ［Ｄに印加され続
ける。このようにして、５０％デユーティを実現する基
準電圧が設定される。
間にクロックパルス（Ｃ１Ｊが入力されカウント動作を
行なう。そして、このカウント動作はアップダウン端子
（Ｕ／Ｄ ）に加えられる位相誤差信号（ａ）のハイレ
ベル期間ではアップ方向へ、ローレベル期間ではダウン
方向へカウントする。制御開始信号が生じた時点Ｃｔ１
）からしばらくの間は位相誤差信号（ａｌのデユーティ
は５０％以下でローレベル期間が長いので、カウント値
はマイナスとなる。第１カウンタα２は、このようなカ
ウントを第１リセツトパルスｆｂ＋とゲートパルスｌ（
３］に従って一定期間ごとに繰返し行なう。第２図＋６
１７＃−ｊ第１カウンタｌの出力をアナログ的に仮想し
て示している。検出回路（１っけ５０％デユーティが検
出されない間は第１信号（ハイレベル）を出力するので
、第２カウンタα４に第２クロツクパルス（ロ）が入力
される。これによって第２カウンタα滲は、その出力値
を段階的に大きくしていく。その結果、Ｄ／Ａ変換器α
ｅの出力は第２図（１）のようになる。それに応じて比
較器【３）の出力は第２図（ｊｌとなり、位相誤差信号
のデユーティは徐々に大きくなっていく。そして、デｓ
−ティが５０％になる（第２図において４回目のカウン
ト動作）と、検出回路αｊから第２信号（ローレベル）
が出力され第２ＡＮＤゲート（１５１を不導通゛ にな
すので第２クロツクパルスｌｈｌは第２カウンタＩＫ与
えられない。そのため、第２カウンタα４１はそのとき
のカウント値を保持する。このカウント値はＤ／Ａ変換
器α６１を通して基準信号設定回路Ｑ［Ｄに印加され続
ける。このようにして、５０％デユーティを実現する基
準電圧が設定される。
斯る状態から他のモードに切換えると、第２カウンタα
４がリセットされ上述と同様の動作によって、その切換
えられたモードにおける基準電圧が設定される。
４がリセットされ上述と同様の動作によって、その切換
えられたモードにおける基準電圧が設定される。
以上において、位相誤差信号の所定値をデユーティ５０
％としたが、所定値を５０％にこだわる必要はなく制御
系との関連において、他の値としてもよいことはいうま
でもない。また速度（モード）を切換え九とき前記誤差
信号を所定値から離れた特定の値に強制的になす手段は
第２カウンタをリセットし、第２カウンタの出力を基準
信号設足回路に供給することにより実現されるが、この
ような態様に拘泥すること危く前記手段を第２カウンタ
とは別個に設けてもよい。
％としたが、所定値を５０％にこだわる必要はなく制御
系との関連において、他の値としてもよいことはいうま
でもない。また速度（モード）を切換え九とき前記誤差
信号を所定値から離れた特定の値に強制的になす手段は
第２カウンタをリセットし、第２カウンタの出力を基準
信号設足回路に供給することにより実現されるが、この
ような態様に拘泥すること危く前記手段を第２カウンタ
とは別個に設けてもよい。
（１−１発明の効果
本発明によれば自動的に各モードにおける基準信号が設
定されるという効果があり、至便であると共に多数のボ
リウムを省略できる。
定されるという効果があり、至便であると共に多数のボ
リウムを省略できる。
第１図は本発明を実施したサーボ回路の要部回路図であ
り、第２図はその説明図である。第５図は従来のサーボ
回路の要部回路図である。 （ａｌ・−・位相制御信号、（３）・・・比較器、αト
・・判別手段、（１４）・・・第２カウンタ、αη・・
・線路（供給手段）、αε・・・基準信号設定回路。
り、第２図はその説明図である。第５図は従来のサーボ
回路の要部回路図である。 （ａｌ・−・位相制御信号、（３）・・・比較器、αト
・・判別手段、（１４）・・・第２カウンタ、αη・・
・線路（供給手段）、αε・・・基準信号設定回路。
Claims (1)
- （１）モータの位相誤差信号をＰＷＭ波で形成すると共
に該ＰＷＭ波が所定のデューティになるように働く制御
系をもち、且つその制御系には基準信号を設定するため
の回路が設けられたサーボ回路において、モータの速度
を切換えたときに前記デューティを前記所定のデューテ
ィから離れたデューティになす手段と、前記ＰＷＭ波が
入力されそのデューティが前記所定のデューティでない
ときに第１信号を発生し所定のデューティになったとき
に第２信号を発生する判別手段と、前記速度の切換えに
同期してクロックパルスを一方向にカウントし前記判別
手段から前記第１信号が与えられてぃる間カウント出力
を発生し前記第２信号が与えられるとその時のカウント
値を次の速度切換え時まで保持して出力する手段と、該
手段の出力を前記制御系の基準信号設定回路に供給する
供給手段とを備えることを特徴とするサーボ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59217005A JPS6194580A (ja) | 1984-10-16 | 1984-10-16 | サ−ボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59217005A JPS6194580A (ja) | 1984-10-16 | 1984-10-16 | サ−ボ回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194580A true JPS6194580A (ja) | 1986-05-13 |
Family
ID=16697327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59217005A Pending JPS6194580A (ja) | 1984-10-16 | 1984-10-16 | サ−ボ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194580A (ja) |
-
1984
- 1984-10-16 JP JP59217005A patent/JPS6194580A/ja active Pending
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