JPS6198681A - 吸着移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、石油、ガス、化学薬品等の１備蓄タンクの外
殻あるいはビル等の建築物の外壁等の壁面に吸着し、該
壁面を自在登降・水平移動する吸着移動装置に係る。

従来の技術 石油、ガス、化学薬品等の備蓄タンクの外殻、あるいは
ビル等の建築物の壁等の壁面は、防蝕、美観の紺持のた
めに定期的に塗装しイｉりればならなかった。このよう
な壁を＄装置るために（ま、壁に沿って足場を組み、こ
の足場に人が乗っで塗料を刷毛、スプレーガン等によ−
）て塗布していた１゜従来のこのような塗装方払では、
足場を絹むための手間、費用が嵩む。しかも有毒や引火
ｆ１のガスが残留、発１１シていることがままある石油
、ガス、化学薬品等の備蓄タンクの内側を塗装づ−る場
合には、常に危険が伴っていた。。

また、壁体の亀裂・腐食等を検査機器を使って調べる場
合にも、子の届かない部分は足場を紺／ｖでこれに乗っ
て行なう必要があった。

［発明が解決しようどづる問題点］ 本発明は、塗装装置等を積載して壁面をσ陪はもとより
水平方向にも自在に移動し、しかもこの移動制御（１１
を玲＋ｔ＋Ａ地））目）りることかでさる吸着移動装置
をＩ！１４ｆｌＬりる（−とを目的どりる、。

［間ν〔目、′、（を解決弓るための手段［イこて・本
発明は、フレームに前後方向に自１１−にスーツイト゛
りる萌ｊＩＪスライド部（Ａ及（Ｆ］１イー１１ｊ向（
Ｊ自イ１にスライドする）１右スライド部祠を設（」、
ｉ配油後スフイド部（，４及び〕Ｆ右スフイト部材を駆
動りイ）駆動部（４を上記）１ノームに護（」、ト配フ
レーム、前後スノイド部（４及び〕「右スライド部ＩＡ
に壁面鋳に吸着・因１反４る吸着部ｌを設【」記駆動部
材及び吸６部４４を遠隔地で制御部（Ａによって制御し
、１記前後・）１右スライド部（Ａ及びこれらの吸着部
月ど上記ル−ムの吸着部（Ａどを連係作ΦＩ＋　ｃきＩ
！【前後・〕１右方向に自在に移動Ｊるにうに４ｆシた
。

Ｉ実ｈ１！例寺塘１１ 以１・添イ・１の図面に阜ついて本発明の詳細な説明り
る。

第１図は本発明の一実施例を示しＩＣ平面図（但し、図
面−１１方が本実）＋Ｉ！！例の前部とする）、第２図
はＩｓ　１図のＡ−Ａ線【Ｊ治った断面図、第３図は同
実施例の背面図である。

図中１０はフレームであって、これは平行に配買された
２本の側腕１２．１２と、これら側腕１２．１２を連結
する基板１４、内側連結板ｉｅ、　ｉｅ及び外側）中結
板１８．１８（第２図参照〉とで形成されている。基板
１４、内側連結板１６．１６及び外側連結板１８．１８
にはスプレーガン、検査器具等の各種装置が積載される
。

２０、２０はフレーム１０の下側に装着された前後スラ
イド部材であって、後述のシリンダ機構によって前後に
駆動される。この前後スライド部材２０゜２０と外側連
結板１８．１８との間には、前後スライド部１２０．２
０を平行状態で前後スライド自在に案内する部材を設け
である。

２２、２２は）Ｌノーム１０の−１−側に装着された左
右スライド部材であって、後述のシリンダ機構によって
左右に駆動される。この左右スライド部材２２゜２２は
、中央部を支持板２４で、両端部を連結板２６゜２６に
よって連結されている。この連結板２６．２６と外側連
結板１６．１６との間には、連結板２６．２６及び−４
＝ ノ１イｊスライド部材２２．２２をイれぞれ平行状態で
ｈ石スライド自在に案内Ｊる案内部月を設（」である。

こねらの構造祠（。１、引火ｆ’ｌ物質を貯蔵づるタン
ク等で゛使用する場合に１ｉ、静電気が発生（］離く、
衝撃に；つて火花を（ｌ：１しないような４Ａ質、例え
ばヒノキ等の木材を用いることが好ま］ノい。またこの
索材は、本装置を使用する場所によって適宜選択される
。

：Ｈ１，３４は、３．４ｉ１４及び内側連結板１６．１
６の下面に同一軸心トで口つ相反づる向きに取り句ｉ−
１られた前後移動用空気シリンダである。各前後移動用
空気シリンダ３０．３４のビス］ヘン［ｌラド３２．３
６には、連結部祠を介して前後スライド部１４２０．２
（＋を連結し、一方のピストンロッド３２．３６が最も
突出したときには他Ｊｊのピストンロッド３６．３２が
最も引つ込ｌυだ状態になるように関連づｔ−Ｊである
。

４０、４４は、基板１４の＋側に同−軸心十で［１つ相
反する向きに取り付（Ｊられた左右移動用空気シリンダ
である。名左右移動用空気シリンダ４０．４４のビス（
・ンロツド４２．４（ｉには、夫々連結部材を介して左
右スライド部４４２２．２２を速結し、−１ノのピメ］
−ンロツド４２．４６が最も突出したどきに（ま１１１
ブ）のピストン［１ツド４６．４２が最も引つ込んＡ’
状態に４ｆるように関連づ（Ｊである。

各外側連結板１８．１８には、これど１１角方向手向き
に夫々空気シリンダ５０を２個取り（ｄ（−Ｊ、これら
の各ピストン［１ット５２．　！ｉ２．・・・の先端に
（２Ｌ員空吸肴盤８０を取り（；Ｉ　１．ｊである。こ
の取イ４部に１１、真空吸着盤８０がビス１〜ン［１ツ
ト！□＋２にター１１．て自由にｍ　１％ｃり運動でき
るよう（こ公知の接続′ａ措を使用しくある。真空吸着
盤８０の前軸は後）４（Ｊる。

前後スライド部材２０．２０には、一方の内ＩＩＩＩＩ
連結板１６ど外側連結板１８どの間及び（１１！方の外
側連結槻１８の外側に直角方向土面きに夫々空気シリン
ダ６０を２個取り（Ｎｌ　＋−ｊ　、これらのビス１〜
ン１−１ツドＧ２．６２゜・・・の先端には、真空吸着
盤８０を前記と同様に首振り自在に取りイ・１（ノであ
る。

支持板２４には、基板１４に穿たれた長孔をＣ１通さゼ
て支持板２４に対してＸＩ　ｕ’４下向きに空気シリン
ダ１０を２個数リイ（目ノである。この空気シリンダ７
０゜７０の各ビス１〜ン［１ット７２．７２の先端には
、真空吸ン７５１Ｈ９Ｑを前８＋Ｆ同様に肖振り自イ」
に取すイ・Ｈ）℃ある。

２Ｋ　４ｋ　１４の長孔は、ノ［イ１スライド部４Ａ２
２．２２と共に移動する空気シリンダ７０．７０の移動
をＷ１容するに１分イー゛人さざＣ゛ある（二ど（ｃｉ
い゛う」、Ｃ１）イＣＯ３、前記空気シリンダ３（１，
３４，４０，４４，５０，６０，７０及び真η月ＩＩｋ
ン１λ＋８８ｏ、　９ｏは、図ホしないが人々柔軟２ｉ
管４介しく制ｔｌｌ装置の１１−縮・真空ボンフ゛に接
続さｌ’ｌ　’（いる１゜ 第１図においイノ１イ１スライド部祠の中央及び前１多
スライド部祠の両端に取（Ｍ＋【：Ｊられている凸型の
部（Ａは、木装四が前後まＩこはノＩ右移１Ｊ中に障害
物に接触しＬ二階１：二（ハ号を制９１１装置に送る感
知スイツブである。

次（５、白空吸盾ｆＡＩＩ［ｉｏ、　９０の前軸を説明
する。真空吸着９Ｊ８０ど同９０の相巽（ま、平面形状
が円Ｉｔ５か艮１１形かのメ【のみ−Ｃ１基本的構成は
同じで゛あるｌ）Ｘら、円形の真空吸着盤８０の構成に
ついて説明する。

第４図は真空吸着５ｓ８０の拡大中央縦断面図ぐある図
中８２１．１円１に状の基（ナメで゛あって、中央に１
８続７一 部材を取付１）るための孔を具えた取付部８３を段（）
、これと少し離れた位置に真空ホースを連結するための
連結管８４を取イ（１１）である。更に基板８２の外周
には下方に延びる７ランジ８５を形成しである３゜フラ
ンジ８５の内側には、発泡ゴム等の発泡軒樋弾性材から
なるスカート部材８６を全周にＤっで隙間なく接着しで
ある。但し、各気泡は独立に閉塞されているものが好ま
しい。メカ−１一部材８６は、下端内周部を捕鉢状に傾
斜させて壁面に吸着り、た際にこの傾斜部が弾性的に外
方に延びて壁面に接触するようになし、真空吸着時にお
【ノる壁面どの密着面積の拡大、密着度の向−に及び摩
擦力の増大を図っである。またこのメカ−１〜部材８６
は、真空吸着時には前述のように傾斜部が外方に延び、
目つ圧縮されるので基板８２が壁面に接近するが、真空
吸着作用が解除されると弾性復元力によっ−（復元し、
基板８２を壁面から速ざｌ」る。

スカート部１８Ｇの内側には帯状の弾ＴｉＬＩＩ８７を
全周に口って隙間なく接着し、この弾性材８７の先端面
に軟質ビニルまたはゴムからなる伸張性に冨んだ環状Ｊ
コープ８８を接着しである。環状ブニｌ−１８８の１・
輻：而（，１，スｌｉ　−１・部材８６の下端面より下
方に突出しイ１いようにな（］である。この環状チコー
ブ８８４：ｉ、タイル貼りの壁面等スカー１〜部材８６
では充分１こ１り１＋閉Ｃ′さないｎ′みに侵入し−に
れを密閉し、スカート部材８６の密閉面の低下を防ぐ１
、基板８２、フランジ８３の材質は、静電気を発生し動
く、衝撃にＪ、って火花４発しないもの、例え（Ｊピノ
１等の木＋４がり了ましい。

制ｉｌｌ装首の一実施例の概要を説明する。前後移動用
空気シリンタ３０．３４は前後動切換弁を介して連動さ
れ、この前後動切換弁によって一方のビス１ヘン１１ツ
ド３２または同３６のみが突出するＪ：うに制御される
。同様に）を石移動用空気シリンダ４０．４４はノｉ’
　：４ｊ動切換弁を介（ツて連動され、この六石動切換
弁によっ−Ｃ−万のピストン［ｌラド４２まＩこ１ユ同
４６のみが突出りるように制御されるでいる。

フレーム１０に取りトロ〕られた空気シリンダ５０゜５
０１；ｌ、こＩｔらがｌｌｉｌ時にＣ１動りるよう本装
置内で１木の管に集合され（いる。前後スライド部材２
０゜２０に取り付ＩＪられＩ〔空気シリンダ６０．６０
．・・・は、これらが同時に作動づ−るＪ：うに本装置
内で１本の管に集合されている。ぞして、これらの空気
シリンダ５０．６０は、フレーム１０側のビス１〜ンロ
ツドｊ１２または前後スライド部材２０側のピストン１
−１ツｌ”６２の少イｒくとも一方が常に突出している
Ｊ、うに切換弁を介しＣ連動されている１゜ 各真空吸着盤８０．９０は、夫々が取りイζｌ　ｌＪら
れＩ、＝ビス１〜ン［］ツ１〜が突出しｋどきに真空吸
着し、ビス［・ンロツドが引っ込むときに真空吸’１４
　ＩＩ川が解除されるように制御されている。

前記切換弁はすべて制御装置内に設（Ｊられており、そ
の切＋ｉＡ＠Ｊ１作は電磁ｊランジャーに。１、−）Ｔ
おこなわれる。これらの電磁ｊランジｉ？−及び圧縮・
真空ポンプの制御は、図示しないシークンス回路によっ
て自動制御される。

次に、！−記構成からイする吸着移動装置の作動を説明
する。

（ａ　）まり゛本装置を所望の場所に配置１ノ、ｌ１Ｆ
ｉ動スイツチ（図示せず）をＯＮにする。フレーム１０
の空気シリンダ６０．６０．・・・にＩＦ　Ｐｉ’空気
が供給されＣ１−゛スｌ〜ン［１ットＣｉ２．６２．・
・・が突出し、真空吸着７Ｈ１目４８０．１１０．・・
・が壁面に当接【）でこの壁面に真空吸着りる３、これ
によ−）　ＣＡ波装置フレーム１０によ・）　＜　ｉ％
？而に々１、−される１、この状態が通常の持Ｉ幾状態
″Ｃ゛あり、この状態Ｃ′制御装置を前進作動（４二す
ると、本装置〆ずはｌ−記の止り１作によって前進り−
る。

（１））前方の（第１図−１土方の）前後移動用空気シ
リンダ３０に月−搾空気が供給されｌビス１ヘン［１ツ
ト３２が突出し、前後スライド部＋４２０，２０が前進
リ−６３゜ （０）空気シリンダ６０．６０．・・・（Ｊ■Ｉ−搾空
気が供給されてビス１ヘン［］ツラド６２６２．・・・
が突出し、真空吸’？’３５１！！　８０．８（１，・
・・が壁面に当接してこの壁面に直空吸着りる。。

（（１〉前後スライド部４Ｊ２０．２０の真空吸着盤８
０゜８０、・・・が壁面１１分吸ン１りると、フレーム
１０の真ηＪ吸ン１盤８０．８０．・・・の自学吸着作
用が解除されるどｊ（にシリンダ５０．５０．・・・へ
の圧搾空気の供給が１１八断さね（ピストン１１ツド５
２　、５２　、・・・が引っ込み、フレーム１０が６Ｆ
ｒＦｒラスライドＪ２０．２０を介して壁面に支持され
る。

（０）ビス１−ン［１ツド５２．５２．・・・が引っ込
むと同時に後方の前１１２移りｊ用′！！Ｊ気シリンダ
３４に１１搾空気が供給されＣ後方のビス１〜ンロツド
３６が突出【）、フレーム１０が前方に移動する。

（［）フレーム１０が移φ）１したら空気シリンダり０
゜５０、・・・に圧搾空気が供給されてピストン１−１
ツト５２゜５２、・・・が突出し、真空吸着盤８０．８
０．・・・が壁面に当接してこの壁面に真空吸ｒ１する
。

（！ＩＩ　）１配フレーム１０の真空吸＠盤８０．８０
．・・・が壁面に−１−分吸肴すると、前１リスライド
部月２０゜２０の真空吸着盤８０．８０．・・・の真空
吸着作用が解除されるとＪｔに空気シリンダ６０．６０
．・・・への圧搾空気の供給が連断され−Ｃピストンロ
ッド６２．６２．・・・が引っ込み、フレーム１０が直
接壁面に支持される。

以後前記（１））・へ・（ｑ）の動作を繰り返しく本装
置は前進する。

ＩＩ　３ｆｆｌの場合は、前記（ＩＩ）と（ｅ）にお（
」る前後移動用空気シリンダ３０．３４の作動が入れ代
わるのみ（パ、仙の動作は同一　Ｃ゛ある。

次に、〕１６１ｊ向の移動動作について説明する。

本装置Ｎがフレーム１０の真空吸’Ｉｔ　ＱＩＫ　８０
．８０．・・・に３Ｊ、−）でｊｅｖ面に１ν乏４１ノ
でいる前記（ａ）の状態からり）１図Ｉ右り向に移動Ｊ
る場合につい−（説明！ｒる。

（ｌ＋）；Ａ布移動用シリンダ４４に圧搾空気が供給さ
れでビス１〜ンロツド４６が突出し、ノミ右スライド部
１Ｊ２２．２２が右側に移動づ−る。

（ｉ＞空気シリンダ７０．７０に圧搾空気が供給されＣ
ビス１〜ン［１ツド７２．７２が突出１７、真空吸着盤
００、　！１０か１（７面に当接してこの壁面に真空吸
着する。

（１）真空吸着盤９０．９０が壁面に１分吸着すると、
フ１、ノーム１０の真空吸着盤８０．８０．・・・の真
空吸着作用が解除されるど」ｔに空気シリンダ５０．５
０゜・・・への口枠空気の供給が連断されてビス１〜ン
［１ツド！）２　、５２　、・・・が引っ込み、フレー
ｌ＼１０がノ１右スライド部材２２．２２を介しくＩ４
而に壱持される１゜（ｋ）ｔＩ右右動動用空気シリンダ
４０圧搾空気が供給（きれ、ビス１ンロツド４２が突出
しＣフレー１１１０がｔｊ側に移動りる。

（ｅ）フレーム１０が移動りるとこの空気シリンダ５０
．５０．・・にＩＩＩ′Ｖ″空気か供給されてピストン
［１ッド５２．５２．・・・が突出し、真空吸着盤８０
．　Ｉｔ（１，、、。

が壁面に当接してこの壁面に真空吸着する。

（ｍ）フレーム１０の真空吸着盤８（１，８０，・・・
／）＼壁面に一１分吸着すると、ノ１右スライド部４４
２２．２２の真空吸着盤！１０．９０の真空吸着ｆ１川
が解かれるど」（に空気シリンダ７０．７０への圧搾空
気供給が遮断されてビスｌ−ン［１ツド７２．７２が引
っ込み、ル−ム１０は直接壁面に支持される。

以下前記（］１）〜（ｍ）の動作を繰りｉｌｘしＣ本装
置は右方向に移動する。

左７Ｊ向に移動する場合には前記（１１）及び（１り）
にお【ノるノｔ−右移動用空気シリンダ４０．４４の動
作が入れ代わるだ（Ｊ（゛、他は同一の動作にＪ、つ（
移動する。

叙十の如く本願吸着移動装置は、本装置Ｉ　ＬＪＬｌ何
ら制御部祠は装着され（おらず、各部（Ａの制御は、こ
れらと菅を介し−Ｃ凍結された地１０制ｔｉｌ＋装置に
よっておこなわれ、この制御のちとに前後左イ、（５１
℃１（Ｉに移動Ｊ−る３、 不実Ｍ！＋例では吸７１部（Ａどして真空吸着によるし
の４］ｌｊ　シｌ（：が、へ（￥体が鉱ル１〕の場合に
は電磁力を利用し／、：　０のを用いてｔ）良い。

３１１こ、吸着部祠の数、形状或いはフレー１１、前１
１２・ノ１右スライド部擾］の形状（Ｌ、図示の実施例
（こ１限斤□ぎれる１〕ので＜７い（二と（まいうまで
−ｔ＞　’、ｉい、。

［発明のりｊ宋１ 本ブＨ明に係る装置は、壁面ｔｑに吸着づる吸着盤（４
二５Ｊ、−）で壁面を１右にｍ　ｌｌ′ｆ・水平桟１Ｉ
ｉＩＩ７１ることが（゛さ、しか１）これを遠隔地から
操作（・きるので、本装置にスダレ−万ン等を積載Ｊれ
ば、遠隔地から（１油タンク等の！（？而の塗装を１に
とかで゛さる、。

」、！、二ホ什明は、大きな凹凸が７．’＋−，’ｒｊ
れば建物の壁ｔ９４・］）０ろことがでパきるの（、）
白太、レスｌ−’　−ｑ　−１１−動１ｒ’、ｌ　１）
利用りることがで゛きる。

【図面の簡単な説明】

第一１図（し、本発明の一実施例を示した５ｐ而図、４
１２図は第１図のΔ−Δ線に治−）たＶＪｉ而図面第３
図１１同実施例の背面図、第４図は真空吸着盤の一＝１
５一 実施例を示した拡大中央縦断面図で゛あろ１．１０・・
・フレーム　　１２・・・側腕　　１４・・・基板　　
２０・・・前後スライド部４オ　　２２・・・左右スラ
イド部々（２４・・・支持板　　３０．３４・・・前後
移動用空気シリンダ　　３２．３６・・・ピストンロッ
ド　　４０．　／１４・・・左右移動用空気シリンダ　
　４２．４６・・・ビス（−ンロツド５０、６０．７０
・・・空気シリンダ　　５２．６２．７２・・・ピスト
ンロッド　　８０．９０・・・真空吸着盤特許出願人　
　　野　［］　　義　ｋ１特許出願人　　　野　日　　
キ］ノ特許 出願人　　　野　口　　　浩−１ （’＋　− 吊２＝ 第３日 第４図 手続補正ｎ？ 昭和５９１２月７２１−１ 特８′［庁良官　　志　ｆｊｊ　　　　学　殿１、事件
の表示 昭和５９年１）Ｖ１願第２１８２８６５Ｍ２、発明の名
称　　　吸着移Ｗ）＋装置３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 ４、代理人 東京都１ｉ宿１ズ下ｎ（合二Ｔロ１’１ｍ１月５、補正
命令のロイ４　出願審査の請求と同１１′ｔにする補正
［補正の内容］ （１）　　願出に添イ；１した明細ｍ第３頁第１１行目
に「有毒や」とある記載を、 有毒な或いは と補正し、 （２）　　同明細ｍ第８頁第１０行口に「スライド部（
４の」とある記載を、 スライド部材２２．２２の と補正し、 同明細ｍ第８頁第１０行乃至１１行に［前後スト部′４
４の」どある記載を、 一方の前後スライド部材２０の と補正し、 ）同明細ｍ第９頁第７行口に「名気泡は独立とある記載
を、 発泡弾（’Ｉ祠の各気泡は、独立して と補正し、 ）　同明細書第１０頁第１７行目に［ていると１１？ｌ
コ載を削除します。 」ス上

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）前後方向に自在にスライドする前後スライド部材
   及び左右方向に自在にスライドする左右スライド部材を
   具えたフレームと、 上記フレームに装着され、上記前後スライド部材及び左
   右スライド部材を夫々駆動する駆動部材と、 上記フレーム、前後スライド部材及び左右スライド部材
   に夫々装着され、壁面等に吸着・離反する吸着部材とか
   らなり、 上記駆動部材及び吸着部材が制御装置によって遠隔地で
   制御され、該制御によって上記前後・左右スライド部材
   及びこれらに装着された吸着部材と上記フレームに装着
   された吸着部材とが連係動作して前後・左右に自在に移
   動すること を特徴とする吸着移動装置。
2. （２）前記駆動部材が空気シリンダである特許請求の範
   囲第（１）項に記載の吸着移動装置。
3. （３）前記吸着部材が、空気シリンダを介して前記フレ
   ーム、前後スライド部材及び左右スライド部材に装着さ
   れている特許請求の範囲第（１）項または第（２）項に
   記載の吸着移動装置。
4. （４）前記吸着部材が、基板と、該基板の外周縁部全周
   に亘って取り付けられた軟質の弾性材からなるスカート
   部材と、該スカート部材よりも内側に全周に亘って取り
   付けられた弾性材及び該弾性材の先端部に全周に亘って
   取り付けられた伸縮自在の環状チューブとからなる真空
   吸着盤である特許請求の範囲第（１）項乃至第（３）項
   のいずれか一項に記載の吸着移動装置。
5. （５）前記吸着部材が、電磁石である特許請求の範囲第
   （１）項乃至第（３）項のいずれか一項に記載の吸着移
   動装置。