JPS62105208A - 移動体の誘導方法 - Google Patents
移動体の誘導方法Info
- Publication number
- JPS62105208A JPS62105208A JP60244935A JP24493585A JPS62105208A JP S62105208 A JPS62105208 A JP S62105208A JP 60244935 A JP60244935 A JP 60244935A JP 24493585 A JP24493585 A JP 24493585A JP S62105208 A JPS62105208 A JP S62105208A
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- Japan
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- moving
- target
- light emitting
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、移動ロボット等の移動体の誘導方式（ロ）従
来の技術 従来、移動体の誘導方式として、次のものが知られてい
る。
来の技術 従来、移動体の誘導方式として、次のものが知られてい
る。
■移動体の走行路面にガイドワイヤを埋設し、それに低
周波電流を流し周囲に発生する磁界を検出して移動体を
誘導する方式（実公昭５５−１３００５号公報）、 ■走行路面に反射帯を張り、移動体に設けた発光器と受
光器とにより反射帯の位置を検出して移動体を誘導する
方式、 ■複数のスリットをスリン）・中心間隔の大小の組合せ
で符号を構成するように配列したパターンを、誘導目標
点にタープ・ｒトとして用い、その符号化されたパター
ンを走査して画像処理により検出する方式等で代表され
るＣＣＤカメラ等によりパターン認識を行い、それを画
像処理する無軌道視覚誘導方式（計測自動制御学会論文
集第１７巻第４号４９２乃至４９８頁（昭和５６年７月
））、■軌道方式の中間的なものとして、誘導経路に沿
って断続的に貼った交通標識に対応するマークを認識し
、移動体の姿勢角、位置等の情報を得て、移動体を誘導
する断続的誘導方式。
周波電流を流し周囲に発生する磁界を検出して移動体を
誘導する方式（実公昭５５−１３００５号公報）、 ■走行路面に反射帯を張り、移動体に設けた発光器と受
光器とにより反射帯の位置を検出して移動体を誘導する
方式、 ■複数のスリットをスリン）・中心間隔の大小の組合せ
で符号を構成するように配列したパターンを、誘導目標
点にタープ・ｒトとして用い、その符号化されたパター
ンを走査して画像処理により検出する方式等で代表され
るＣＣＤカメラ等によりパターン認識を行い、それを画
像処理する無軌道視覚誘導方式（計測自動制御学会論文
集第１７巻第４号４９２乃至４９８頁（昭和５６年７月
））、■軌道方式の中間的なものとして、誘導経路に沿
って断続的に貼った交通標識に対応するマークを認識し
、移動体の姿勢角、位置等の情報を得て、移動体を誘導
する断続的誘導方式。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
従来の連続性あるいは断続的誘導方式では、軌道を構成
する必要があるため、軌道のセ・／ティングが困難な状
況では採用できず、汎用性に欠ける。
する必要があるため、軌道のセ・／ティングが困難な状
況では採用できず、汎用性に欠ける。
また、無軌道誘導方式では、システム形態が高価なもの
となり、構造及び制御系が複雑となり、移動体自体が大
型化する欠点がある。
となり、構造及び制御系が複雑となり、移動体自体が大
型化する欠点がある。
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、軌道を
形成する必要がなく、構成及び制御系が簡噺で、汎用性
に富む無軌道誘導方式を提供せんとするものである。
形成する必要がなく、構成及び制御系が簡噺で、汎用性
に富む無軌道誘導方式を提供せんとするものである。
り二）問題点を解決するための手段
かかる問題点を解決するため、本発明は誘導目標点に設
けられた目標受光器及び目標発光器と、移動体の少なく
とも一側面に設けられた移動発光器及び移動受光器と、 を備え、移動発光器からの放射光を目標受光器が受光す
るとき、目標発光器が発光し、その放射光を移動受光器
が受光するように移動体が移行する動作を繰返すことに
より、移動体を誘導目標点に誘導することを特徴とする
ものである。
けられた目標受光器及び目標発光器と、移動体の少なく
とも一側面に設けられた移動発光器及び移動受光器と、 を備え、移動発光器からの放射光を目標受光器が受光す
るとき、目標発光器が発光し、その放射光を移動受光器
が受光するように移動体が移行する動作を繰返すことに
より、移動体を誘導目標点に誘導することを特徴とする
ものである。
（ホ） 作月
移動発光器からの放射光を目標受光器が受光するとき目
標発光器が発光し、この放射光を移動受光器が受光する
ように移動体が移行する。このように誘導目標点と移動
体間で光の通信を行い、移動体の移行した後、両者間で
再び光の通信を行う、この動作を繰返すことにより、移
動体を誘導目標点に誘導する。
標発光器が発光し、この放射光を移動受光器が受光する
ように移動体が移行する。このように誘導目標点と移動
体間で光の通信を行い、移動体の移行した後、両者間で
再び光の通信を行う、この動作を繰返すことにより、移
動体を誘導目標点に誘導する。
（へ）実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は移動体と誘導目標点の関係を示す模型図である
。この図面において、移動体１は四周囲を壁面で囲まれ
た移動空間２にあり、一つの壁面に誘導目標点３が設け
られている。この目標点はたとえば給電コンセントであ
る。
。この図面において、移動体１は四周囲を壁面で囲まれ
た移動空間２にあり、一つの壁面に誘導目標点３が設け
られている。この目標点はたとえば給電コンセントであ
る。
誘導目標点３には受光器４とこの受光器の受光時に発光
する発光器５が設けられている。
する発光器５が設けられている。
移動体１は四側面を有し、各側面に発光器６Ａ、６Ｂ、
６Ｃ１６Ｄと受光器７Ａ、７Ｂ、 ７Ｃ，７Ｄが設けら
れている。
６Ｃ１６Ｄと受光器７Ａ、７Ｂ、 ７Ｃ，７Ｄが設けら
れている。
誘導目標点３側の発光器（以下目標発光器という〉５は
１個の発光素子からなり、移動体１側の発光器（以下移
動発光器という）６Ａ〜６Ｄは夫々ｎ個の発光素子から
なる。これらの各発光素子としては、外部光に対し、て
強く、且指向性の狭い放射光を発光するものであり、レ
ンズの組合せまでを含む赤外ＬＥＴＥＤ、または半導体
レーザを用いることができる。また、誘導目標点３側の
受光器（以下目標発光器という）４と移動体１側の各受
光器（以下移動受光器という）７Ａ〜７Ｄとしては、た
とえば点で光をとらえるフォトダイオードプレイ、反射
光の受光点の位置に従って変化するアナログ信号を出力
する光電変換素子、線で光をとらえＺ）ＣＯＤイメージ
センサ、またはそれらの組合は物を使用することができ
る。
１個の発光素子からなり、移動体１側の発光器（以下移
動発光器という）６Ａ〜６Ｄは夫々ｎ個の発光素子から
なる。これらの各発光素子としては、外部光に対し、て
強く、且指向性の狭い放射光を発光するものであり、レ
ンズの組合せまでを含む赤外ＬＥＴＥＤ、または半導体
レーザを用いることができる。また、誘導目標点３側の
受光器（以下目標発光器という）４と移動体１側の各受
光器（以下移動受光器という）７Ａ〜７Ｄとしては、た
とえば点で光をとらえるフォトダイオードプレイ、反射
光の受光点の位置に従って変化するアナログ信号を出力
する光電変換素子、線で光をとらえＺ）ＣＯＤイメージ
センサ、またはそれらの組合は物を使用することができ
る。
各移動発光器６Ａ〜６Ｄにおける各ｎ個の発光素子は移
動体の模型拡大図である第２図に示すように、その放射
光が重複しないように各放射光の指向角がθであるとす
ると、ｎ個の発光素子が同時に発光するとき、全体の指
向角は＋１９となるように移動体の各側面に配列されて
いる。
動体の模型拡大図である第２図に示すように、その放射
光が重複しないように各放射光の指向角がθであるとす
ると、ｎ個の発光素子が同時に発光するとき、全体の指
向角は＋１９となるように移動体の各側面に配列されて
いる。
以上の構成における作動を第３図の動作のフローチャー
トに関連して説明する。
トに関連して説明する。
誘導目標点３が存在する移動空間２に移動体１が到着す
ると、移動発光器６Ａ〜６Ｄの全ての発光素子が同時に
発光し、各移動発光器６Ａ〜６Ｄの各放射光の指向角は
、ｉ：０ｉ＝ｎｏである。この指向角１＝１ ｎｏの放射光のいずれもが目標受光器４にて受光きれな
いときは、移動体１が適宜走行する。この走行は、経路
を予め教示しておい工もよいし、壁づたいに外部状況認
識の下で走行してもよいし、教示がなく又外部環境に無
関係なランダム走行でもよい。
ると、移動発光器６Ａ〜６Ｄの全ての発光素子が同時に
発光し、各移動発光器６Ａ〜６Ｄの各放射光の指向角は
、ｉ：０ｉ＝ｎｏである。この指向角１＝１ ｎｏの放射光のいずれもが目標受光器４にて受光きれな
いときは、移動体１が適宜走行する。この走行は、経路
を予め教示しておい工もよいし、壁づたいに外部状況認
識の下で走行してもよいし、教示がなく又外部環境に無
関係なランダム走行でもよい。
この走行により移動発光器６Ａ〜６Ｄからの放射光が目
標受光器４にて受光されると、目標発光器５が発光する
。この目標発光器からの放射光は指向角θであり、この
放射光が移動受光器７Ａ〜７Ｄにて受光きれないときは
、移動体１が移行し、移動発光器６Ａ〜６Ｄからの放射
光が目標受光器４にて受光されなくなると、以上の動作
を繰り返し、移動発光器６Ａ〜６Ｄからの放射光が目標
受光器４にて受光され、同時に目標受光器５からの放射
光が移動受光器７Ａ〜７Ｄにて受光されるまで移動体１
が移行する。
標受光器４にて受光されると、目標発光器５が発光する
。この目標発光器からの放射光は指向角θであり、この
放射光が移動受光器７Ａ〜７Ｄにて受光きれないときは
、移動体１が移行し、移動発光器６Ａ〜６Ｄからの放射
光が目標受光器４にて受光されなくなると、以上の動作
を繰り返し、移動発光器６Ａ〜６Ｄからの放射光が目標
受光器４にて受光され、同時に目標受光器５からの放射
光が移動受光器７Ａ〜７Ｄにて受光されるまで移動体１
が移行する。
誘導目標点３及び移動体１からの放射光が互いに受光さ
れると、目標受光器５からの放射光を受光した受光器を
有する移動体１の一側面の移動発光器及び移動受光器の
みが作動を継続する。これを発光器６Ａ及び受光器７Ａ
とする。
れると、目標受光器５からの放射光を受光した受光器を
有する移動体１の一側面の移動発光器及び移動受光器の
みが作動を継続する。これを発光器６Ａ及び受光器７Ａ
とする。
このように双方の放射光が互いに受光されると、移動体
１は一旦停止する。この状態で移動発光器６Ａはｎ個の
発光素Ｔが１個づつ順に発光し、どの発光素子の放射光
が目標受光器４で受光され、目標発光器５からの放射光
が移動受光器７Ａで受光きれるのかを検知することによ
り、その発光素子の放射光の方向に対応して移動体１の
向きを制御する。この制御も前述の移行制御と同様に移
動体に内蔵される制御器にてなされる。
１は一旦停止する。この状態で移動発光器６Ａはｎ個の
発光素Ｔが１個づつ順に発光し、どの発光素子の放射光
が目標受光器４で受光され、目標発光器５からの放射光
が移動受光器７Ａで受光きれるのかを検知することによ
り、その発光素子の放射光の方向に対応して移動体１の
向きを制御する。この制御も前述の移行制御と同様に移
動体に内蔵される制御器にてなされる。
この移動体１の向きの制御により、移動体１は概ね誘導
目標点３の方向を向くことになる。この状態で移動体１
は誘導目標点３に向って進行しながら、再び移動発光器
６Ａｉｉｎ個より少ない数の発光素子が同時に発光し、
目標受光器４の受光による目標発光器５からの放射光を
移動受光器７Ａが受光すると、移動体１は停止して、複
数の発光素子の同時発光を中止し、同時発光していた発
光素子の内の１個づつが再び順次発光し、いずれの発光
素子が発光しているとき、目標受光器５からの放射光を
移動受光器７Ａが受光するかを検知して、その発光素子
の放射光の方向に対応して移動体１の姿勢を制御する。
目標点３の方向を向くことになる。この状態で移動体１
は誘導目標点３に向って進行しながら、再び移動発光器
６Ａｉｉｎ個より少ない数の発光素子が同時に発光し、
目標受光器４の受光による目標発光器５からの放射光を
移動受光器７Ａが受光すると、移動体１は停止して、複
数の発光素子の同時発光を中止し、同時発光していた発
光素子の内の１個づつが再び順次発光し、いずれの発光
素子が発光しているとき、目標受光器５からの放射光を
移動受光器７Ａが受光するかを検知して、その発光素子
の放射光の方向に対応して移動体１の姿勢を制御する。
このため、移動体１は一層正確に誘導目標点３を向くこ
とになる。
とになる。
その後、移動発光器のより少ない発光素子が同時発光し
て、前述の動作を繰返す。このように同時発光の発光素
子数を段階的に少なくして、同時発光の放射光の指向角
を次第に狭くし、誘導目標点３と移動体１間の双方向通
信により、移動体１が誘導目標点３に到達し、たとえば
移動体１の受電プラグを誘導目標点３の給電コンセント
に自動的に連結する。
て、前述の動作を繰返す。このように同時発光の発光素
子数を段階的に少なくして、同時発光の放射光の指向角
を次第に狭くし、誘導目標点３と移動体１間の双方向通
信により、移動体１が誘導目標点３に到達し、たとえば
移動体１の受電プラグを誘導目標点３の給電コンセント
に自動的に連結する。
このようにして移動体１を誘導目標点３に誘導する精度
は、移動発光器６Ａ〜６Ｄと移動受光器７Ａ〜７０間の
距離、目標発光器５と目標受光器４間の距離、移動発光
器６Ａ〜６Ｄの分割指向角θあるいは目標発光器５の指
向角等で決まる。
は、移動発光器６Ａ〜６Ｄと移動受光器７Ａ〜７０間の
距離、目標発光器５と目標受光器４間の距離、移動発光
器６Ａ〜６Ｄの分割指向角θあるいは目標発光器５の指
向角等で決まる。
移動体１は、具体的には図示しないが、走行車輪と、こ
の車輪を駆動するモータと、この七−タを制御し移動体
が誘導目標点３に接近するとき制動をかける制御器と、
移動発光器６Ａ〜６Ｄの発光を制御すると共に移動受光
器７Ａ〜７Ｄ（７）受光に基づいて前記制御器を制御す
るマイクロコンピュータ−を含む制御回路と、この制御
回路からの指令に基づいて作動する作業装置等を備えで
いる。また、誘導目標点３には目標受光器４が受光す゛
るとき、目標発光器５を発光きせる応答回路が設けられ
ている。
の車輪を駆動するモータと、この七−タを制御し移動体
が誘導目標点３に接近するとき制動をかける制御器と、
移動発光器６Ａ〜６Ｄの発光を制御すると共に移動受光
器７Ａ〜７Ｄ（７）受光に基づいて前記制御器を制御す
るマイクロコンピュータ−を含む制御回路と、この制御
回路からの指令に基づいて作動する作業装置等を備えで
いる。また、誘導目標点３には目標受光器４が受光す゛
るとき、目標発光器５を発光きせる応答回路が設けられ
ている。
尚、誘導目標点３は実施例に示した固定のものに限らず
、移動するものであってもよい。また、誘導目標点を壁
などに設置した場合に、移動体１を壁に対し垂直方向に
接近させることが望ましいことがある。このときには、
実施例に関連して説明す′れば、移動発光器６Ａ〜６Ｄ
を構成するｎ個の内の発光素子の同時発光数を段階的に
減する時、移動体１の進行方向に近い方向の指向性を有
する発光素子を同時発光するようにすればよい。
、移動するものであってもよい。また、誘導目標点を壁
などに設置した場合に、移動体１を壁に対し垂直方向に
接近させることが望ましいことがある。このときには、
実施例に関連して説明す′れば、移動発光器６Ａ〜６Ｄ
を構成するｎ個の内の発光素子の同時発光数を段階的に
減する時、移動体１の進行方向に近い方向の指向性を有
する発光素子を同時発光するようにすればよい。
（ト）発明の効果
本発明は誘導目標点に設けられた目標受光器及び目標発
光器と、移動体の少なくとも一側面に設けられた移動発
光器及び移動受光器と、を備え、移動発光器からの放射
光を目標受光器が受光するとき、目標発光器が発光し、
その放射光を移動受光器が受光するように移動体が移行
する動作を繰返すことにより、移動体を誘導目標点に誘
導することを特徴とするものであるから、従来装置に比
し、システム形態全体の構成が簡単であり、無軌道誘導
方式のため汎用性に富むものである。
光器と、移動体の少なくとも一側面に設けられた移動発
光器及び移動受光器と、を備え、移動発光器からの放射
光を目標受光器が受光するとき、目標発光器が発光し、
その放射光を移動受光器が受光するように移動体が移行
する動作を繰返すことにより、移動体を誘導目標点に誘
導することを特徴とするものであるから、従来装置に比
し、システム形態全体の構成が簡単であり、無軌道誘導
方式のため汎用性に富むものである。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は移動体と誘導
目標点の関係を示す模型図、第２図は移動体の模型拡大
図、第３図は動作のフローチャートである。 １・・・移動体、２・・・移動空間、３・・・誘導目標
点、４・・・目標受光器、５ ・目標発光器、６Ａ〜６
Ｄ・・移動発光器、７Ａ〜７Ｄ・・移動受光器。
目標点の関係を示す模型図、第２図は移動体の模型拡大
図、第３図は動作のフローチャートである。 １・・・移動体、２・・・移動空間、３・・・誘導目標
点、４・・・目標受光器、５ ・目標発光器、６Ａ〜６
Ｄ・・移動発光器、７Ａ〜７Ｄ・・移動受光器。
Claims (3)
- （１）誘導目標点に設けられた目標受光器及び目標発光
器と、 移動体の少なくとも一側面に設けられた移動発光器及び
移動受光器と、 を備え、移動発光器からの放射光を目標受光器が受光す
るとき、目標発光器が発光し、その放射光を移動受光器
が受光するように移動体が移行する動作を繰返すことに
より、移動体を誘導目標点に誘導することを特徴とする
移動体の誘導方式。 - （２）前記移動発光器はｎ個の発光素子からなり、第１
段階ではｎ個全ての移動発光素子からの指向性大なる放
射光を、目標受光器が受光するとき、目標発光器からの
放射光を移動受光器が受光するように移行し、この受光
状態において前記複数個の移動発光素子を順次個別に発
光させ、特定の移動発光素子の発光時に目標発光器の放
射光を移動受光器が受光することにより、移動体の移行
方向を検知することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の移動体の誘導方式。 - （３）前記移動体の移行方向の検知に基づく移動体の移
行後の第２段階では、ｎ個より少ない個数の移動発光素
子の発光に基づき、前記第１段階の通信を行い、移動体
の移行方向を検知することを特徴とする特許請求の範囲
第２項記載の移動体の誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60244935A JPS62105208A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 移動体の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60244935A JPS62105208A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 移動体の誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62105208A true JPS62105208A (ja) | 1987-05-15 |
| JPH0576642B2 JPH0576642B2 (ja) | 1993-10-25 |
Family
ID=17126151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60244935A Granted JPS62105208A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 移動体の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62105208A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102880178A (zh) * | 2012-08-23 | 2013-01-16 | 群耀光电科技（苏州）有限公司 | 虚拟墙系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5731006A (en) * | 1980-06-17 | 1982-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | Inductive device of unattended carrier car |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP60244935A patent/JPS62105208A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5731006A (en) * | 1980-06-17 | 1982-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | Inductive device of unattended carrier car |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102880178A (zh) * | 2012-08-23 | 2013-01-16 | 群耀光电科技（苏州）有限公司 | 虚拟墙系统 |
| CN102880178B (zh) * | 2012-08-23 | 2015-06-10 | 群耀光电科技（苏州）有限公司 | 虚拟墙系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0576642B2 (ja) | 1993-10-25 |
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