JPS62105609A - 成形品の取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明はシーケンス制御によりハンドを所望の位置に移
動して成形品を成形型から取出すための成形品の取出し
装置に関する。

［発明の技術的背景］ 従来、この種の装置は、基台に対し移動台をｔｇ弔力方
向移動ｒ＋Ｊ能に設けてこれをエアシリンダーにより駆
動できるようにすると共に、移動台にはやはりエアシリ
ンダーを設けてそのロンドのド端部にハンドを取付け、
シーケンスＩｌｒ制御により移動台やハンド等を順次移
動させる構成であった。具体的には、当ｔη、移動台は
型開きし５た成形型の１一方に位置されており、この状
態でます移動台のエアシリンダーを駆動してハンドを固
定型とｔｉＪ動型との間に下降させる。次いで、基台の
エアシリンダーを駆動して移動台を成形品側に向けて水
平ツノ向に移動させ、ハントか成形品を把持１ｙ　ｊ＋
？る把持位１１ｔに至ったところで移動台を停止１．さ
せる。そし。

て、ハンドにより成形品を把持し、この後再び１ｔ（台
のエアシリンダーにより移動台を元位置に戻し、史に移
動台のエアシリンダーによりハントをト冒させる。然る
後、基台全体を横方向に移動させてハンドを下降させ、
そこで成形品を離して／ＸＸトドび移動台を元位置に復
帰させるという動作を繰返すのである。

而して、移動台の移動限界位置、即ち元位置と把持位置
とにおける位置決めは、従来、基台にストッパーを固定
し、このストッパーに移動台を当接させることにより行
うようにしていた。

［背景技術の問題点］ ところで、成形型により成形する成形品の種類が異なれ
ば、それに応じてハンドの把持位置を異ならせる必要が
ある。しかしながら上記従来構成では、移動台の把持位
置及び元位置への位置決めを移動台が当接するストッパ
ーにより行っているから、成形品の種類を異ならせる度
にそれに合わせてストッパーの位置調節をする必要があ
る。この位置調節作業はストッパーがボルト等により強
固に固定されていること等から相当に面倒で、且つ長時
間を要するという問題がある。

［発明の目的］ 本発明の０的は、成形品の種類に応じて容易且つ迅速に
ハンドの移動位置を変更することができる成形品の取出
し装置を提供するにある。

［発明の概要］ 本発明は、移動台を駆動するモータと、移動台の移動最
に応じたパルスを出力するエンコーダーと、このエンコ
ーダーからのパルスを計数して計数値が成形品の種類に
応じて予めセットされた値に一致した時に位置確認信号
を出力するカウンターとを設け、前記位置確認信号の出
力により前記モータを停止ヒさせ次動作に移行するよう
に構成することにより、カウンターに予めセットした値
に応じた位置に移動台を移動させるようにし、もってそ
のセット値の変更により移動台の移動位置を変更させ得
るようにしたところに特徴を何するものである。

［発明の実施例］ 以下本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。

まず、全体構造を示す第２図において、１は固定ダイプ
レート、２は例えば二分割形の成形型の−ｈ°を構成す
る固定型、３は固定ダイプレート１の外周寄りに移動可
能に貫通させた４本のガイドバーである。ガイドバー３
の先端部には移動ダイプレート４か固定され、この移動
ダイプレート４に成形型の他方を構成する可動型５が前
記固定型２に対向するように固定されている。ガイドバ
ー３の基端部は図示しない油圧シリンダーのピストンに
連結され、油圧シリンダーを駆動することにより可動型
５を型閉め状態と型開き状態との間で移動させることが
できる。６は固定ダイプレート１上に固定した固定台で
、これは可動型５の移動方向と直交する方向（図中矢印
Ｘｌ、Ｘ２にて示す）に延びる角筒状をなしており、そ
の上面部に長手方向に沿う一対のレール７．７が固定さ
れている。８は矩形枠状をなす基台で、これはその長手
方向が前記可動型５の移動方向に沿うようにして固定台
６上に設けられ、レール７に沿って矢印Ｘ１．Ｘ２方向
に移動可能である。また、固定台６の一端部」二面には
逆転可能なモータ９及び減速機１０が配設されると共に
、減速機１０の出力軸に設けた駆動プーリー１１と固定
台６の他端部に設けた図示しない従動プーリーとの間に
駆動ベルト１２が張設されている。この駆動ベルト１２
は前記基台８に固定され、従ってモータ９を回転させて
駆動ベルト１２を駆動すると、モータ９の回転方向に応
じて基台８を矢印Ｘ１又は矢印Ｘ２方向に移動させるこ
とができる。

次に、１３は基台８上にその長手方向に往復動可能に設
けた移動台、１４は基台８の一端部上面に設けた逆転可
能なモータ、１５は減速機である。

減速機１５の出力軸には駆動プーリー１６が設けられ、
この駆動プーリー１６と基台８の他端部に設けた従動プ
ーリー１７との間にタイミングベルト１８が調節されて
いる。タイミングベルト１８は移動台１３に固定され、
従ってモータ１４を回転させてタイミングベルト１８を
駆動することにより移動台１３を基台８の長手方向（図
中Ｙ１゜Ｙ２にて示す）に移動させることができる。１
９は基台８」二に設けたロータリー形のエンコーダーで
、これは減速機１５の出力軸に連結されて出力軸の同転
数ひいては移動台１３の移動量に応じた数のパルスを出
力する。

２０は移動台１３に−１−下動可能に設けた２本の支１
ｊｉポストで、これの下端部にはハンド２１が着脱可能
に取付けられている。ハンド２１は基板２２に一対のエ
アシリンダー２３．２３を対向状態に取付けて成り、そ
のロッド２３ａを互いに近接する方向に突出させること
により前記成形型により成形した成形品（図示せず）を
把持できるようになっている。２４は移動台１３に設け
たエアシリンダーで、これのロッド２４ａは上下方向に
移動ｉｉＪ能であり、このロッド２４ａの下端部は前記
ハンド２１の基板２２に連結されている。これにより、
エアシリンダー２４を作動させてロッド２４ａを−１−
下動させると、ハンド２１を」二下方向（図中矢印Ｚ１
．Ｚ２にて示す）に移動させることができる。尚、２５
は基台８に連結したケーブルダクトで、これの内部には
基台８のモータ１４や移動台１３に設けたエアシリンダ
ー２４等に接続したケーブル及びエアホース等が収納さ
れている。

さて、第１図には制御系統を示している。同図中、２６
はシーケンサ−で、これは前記モータ９゜１４及びエア
シリンダー２３．２４を所定の順序で動作するよう制御
して後述する成形品取出（７動作を実行させる。２７は
前記エンコーダー１９からのパルス数を計数するカウン
ターである。２８゜２９はＩＡ台の各端部寄りに夫々設
けた原点スイッチで、これは移動台１３が所定の原点位
置に移動された時にアクチュエーターが押圧されて開成
する６６原点スイッチ２８．２９は切換器３０を介して
カウンター２７に接続され、シーケンサ−２６からｌテ
えられる原点設定信号ＳＯに応じて一力の原点スイッチ
からの信号を前記カウンター２７に与える。そして、カ
ウンター２７は原点スイッチからの信号を受けた時にエ
ンコーダー１９からのパルス数の計数を開始するように
構成され、これにより計数されたパルス数に応じて移動
台１３の原点位置からの移動口が検出される。また、カ
ウンター２７には成形品の種類に応じた移動台１３の複
数の移動目標位置に対応する複数のパルス数（以下プリ
セット値と称す）が予めセットされ、計数されたパルス
数が上記プリセット値に一致した時に位置確認信号Ｓｐ
をシーケンサ−２６に出力し、シーケンサ−２６はこれ
に基づきモータ１４を停止１−させる。ここで、カウン
ター２７において計数値と比較すべきプリセット値は、
予め設定された複数のプリセット値の中からシーケンサ
−２６からの選択信号Ｓｓに応じて選択される。３０は
モータ駆動装置であり、これはシーケンサ−２６からの
駆動信号を受けて前記ｆ多動台１３駆動用のモータ１４
を駆動し、停止信号を受けてモータ１４を停止させる。

尚、３１．３１は基台８の両端部近傍に夫々設けたリミ
ットスイッチで、これは万一移動台１３か原点位置より
も両端部りに移動された場合に作動してシーケンサ−２
６に非ノ；す停止１．（。号を与え、もってモータ１４
を非常停止１−させる。

次にｔｌ記＋＋ｌｌｉ成の作用を説明する。まず、基台
８、移動台１３及びハンド２１がｔη初期位置あるとす
る。本明細書中、初期位置とは、基台８か第２図に示す
ように成形型の一１ｘ方に位置し、移動台１３が第１図
中右側の原点スイッチ２８に接触する原点位置にあり、
目、つハンド２１が第２図に示すように−１：ｙ？シて
いる状態の位置をいう。さて、成形型において成形が完
了すると、移動ダイブ１ノート４を移動させて型開きす
る。そして、シーケン什−２６からの信号に基づきモー
タ駆動回路３０によりモータ１４を駆動して移動台１３
を原点位置から矢印Ｙ１方向に移動させる。このとき、
モータ１４の回転に応じて減速機１５の出力軸か回転す
るからエンコーダー１９が回転し、移動台１３の原点位
置からの移動μに応した敗のパルスかカウンター２７に
与えられる。カウンター２７にはシーケンサ−２６から
の選択信′−ＪｉＳｓにより、「ｉＪ動梨型５近い位置
に対応した第１のプリセット値かｒ・め白′効化されて
いる。そして、カウンター２７における計数値か第１の
プリセット値に一致すると、カウンター２７は位置確認
１１１号Ｓｐをシ−ケンサー２６に出力し、これに基づ
きシーケンサ−２６はモータ駆動装置３０に停止信号を
与えてモータ１４を停止させる。この後、シーケンサ−
２６からの信号に基づきエアシリンダー２４が作動され
てハンド２１を矢印Ｚ１方向に下降させ、下降限界位置
に至るとハンド２１のエアシリンダー２３が作動されて
ロッド２３ａを突出させ（これにて図示しない成形品を
把持する。次いで、シーケンサ−２６からカウンター２
７に選択信号ＳＳが与えられ、カウンター２６において
今度は原点位１位寄りに戻った位置に対応する第２のプ
リセット値が有効化される。この後、モータ１４が逆転
され、移動台１３が矢印Ｙ２方向に移動することにより
、成形品が可動型５内から抜き出される。

移動台１３の矢印Ｙ２方向の移動に伴いエンコーダー１
９からのパルスがカウンター２７に与えられるから、カ
ウンター２７の計数値が上記第２のプリセット値に一致
した時にカウンター２７からシーケンサ−２６に位置確
認信号Ｓｐが出力され、これに基づきシーケンサ−２６
がモータ１４を停止させる。次いで、移動台１３のエア
シリンダー２４が作動され、ハンド２１が成形品を把持
したまま矢印Ｙ２方向に１−昇する。次いで、固定台６
のモータ９が駆動され、基台８が矢印Ｘ２方向に移動し
て所定位置で停止し、更にハンド２１が下降し、エアシ
リンダー２３がロッド２３ａを後退させるように作動し
て成形品を離す。然る後、ハンド２１が上昇し、基台８
が矢印Ｘ１方向に移動し、更にモータ１４により移動台
１３が矢印Ｙ２方向に移動される。そして、移動台１３
が右側の原点スイッチ２８に当接して作動すると、シー
ケンサ−２６からモータ駆動装置３０に停止信号が与え
られ、もって移動台１３が原点位置に停止して基台８、
移動台１３及びハンド２１が当初の初期位置に戻る。こ
の後、成形型において成形が完了する度に上記サイクル
が繰返され、成形品が連続的に成形型から所定位置に取
出される。また、上述したものとは異なる種類の成形品
を成形型から取出す場合には、シーケンサ−２６に成形
品の種類についての情報を入力すると、シーケンサ−２
６からの選択信号Ｓｓに基づき、カウンター２７に設定
されているプリセット値のうち前記した第１及び第２の
プリセットに代えて新たな成形品の種類に対応した第３
及び第４のプリセット値が有効化されるようになり、こ
れに応じてハンド２１の矢印Ｙｌ及びＹ２２方向置が異
なるようになる。

このように本実施例では、移動台１３を従来のエアシリ
ンダー駆動方式に代えモータ１４により駆動するように
なし、且つエンコーダー１９により移動台１３の移動量
を検出して予めセットされた位置においてモータ１４を
停止させるようにしたから、成形品の種類の相違に応じ
て移動台１３の停止位置を変更するには、シーケンサ−
２６を操作してカウンター２７にセットされている１夏
数のプリセット値のうち新たな成形品の種類に応じたも
のを有効化するたけで済む。従って、移動台の停止位置
の変更を、エアシリンダー駆動方式とした従来てはスト
ッパーの固定位置の調節によらねはならず作業が面倒で
且つ長時間を要していたのに対し、本実施例では極めて
簡単且つ短時間にて行うことができる。これにて、成形
品の種類変更時における調整時間を大幅に削減すること
ができて生産性を著しく高めることができる。しかも、
移動台１３の停止位置は、ストッパーにより停止させる
タイプとは異なり、移動台１３や基台８の構造上の制約
を受けることなく自在に且つ何種類でも設定口ｌ能であ
るから、ハンド２１が最１け時間で成形品に到達するよ
うに移動台１３やハント２１の移動経路を設定すること
ができ、もって一層生産性を高めることができる。

［発明の効果］ 本発明は以上説明したように、移動台をモータにより駆
動するようになし、且つエンコーダーから移動台の移動
量に応じたパルスをカウンターに入力すると共に、この
カウンターに予めセットした値とエンコーダーからのパ
ルスの計数値とを比較して両者が一致した時にモータを
停止させるようにしたところに特徴を有し、これにて移
動台の停止位置の変更を自在且つ容易に行うことがてき
るので、成形品の種類変更時の阜備作業が著しく容易に
なり、しかも効率的な動作を行わしめて生産性を大幅に
高めることができるという優れた効果を奏するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は制御系統図、
第２図は全体の斜視図である。 図面中、２は固定型（成形型）、５は可動型（成形型）
、８は基台、１３は移動台、１４はモータ、１９はエン
コーダー、２１はハンド、２３はエアシリンダー、２６
はシーケンサ−１２７はカウンター、２８は原点スイッ
チである。 出願人　　株式会社　　東　　芝 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、基台に対し移動台を往復動可能に設けると共に、こ
   の移動台にその移動方向と略直交する方向に往復動され
   るハンドを設け、前記移動台及び前記ハンドの移動をシ
   ーケンス制御して前記ハンドにより型開き状態の成形型
   から成形品を取出すようにしたものにおいて、前記移動
   台を駆動するモータと、前記移動台の移動量に応じたパ
   ルスを出力するエンコーダーと、このエンコーダーから
   のパルスを計数して計数値が前記成形品の種類に応じて
   予めセットされた値に一致した時に位置確認信号を出力
   するカウンターとを設け、前記位置確認信号の出力によ
   り前記モータを停止させ次動作に移行するように構成し
   たことを特徴とする成形品の取出し装置。