JPS62140786A - 産業用ロボツト制御装置 - Google Patents
産業用ロボツト制御装置Info
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- JPS62140786A JPS62140786A JP28157585A JP28157585A JPS62140786A JP S62140786 A JPS62140786 A JP S62140786A JP 28157585 A JP28157585 A JP 28157585A JP 28157585 A JP28157585 A JP 28157585A JP S62140786 A JPS62140786 A JP S62140786A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
この発明は、駆動系における動摩擦トルクとバックラッ
シュ量とを測定する機能を備えた産業用ロボット制御装
置に関する。
シュ量とを測定する機能を備えた産業用ロボット制御装
置に関する。
〈発明の背景〉
例えば多関節型の産業用ロボットでは、各関節部の回転
駆動源として、通常、正逆回転可能な歯車減速機構を有
する直流サーボモータが使用されている。この種構成の
場合、ロボットの安全性や信頼性を高めるのに、必要に
応じて駆動系の動摩擦トルクやバックラッシュ量を検出
して、ロボットの寿命やメンテサイクルをチェックする
ことが望ましい。ところが従来の産業用ロボットでは、
これらを自己検出する機能がないため、ユーザサイドに
おいて、例えば三次光測定器、電流計、トルクメータ、
ダイヤルゲージ等の測定器や特別な冶具を用意して計測
作業を実施する必要があり、その測定に費用がかかり、
また非能率的でもあった。
駆動源として、通常、正逆回転可能な歯車減速機構を有
する直流サーボモータが使用されている。この種構成の
場合、ロボットの安全性や信頼性を高めるのに、必要に
応じて駆動系の動摩擦トルクやバックラッシュ量を検出
して、ロボットの寿命やメンテサイクルをチェックする
ことが望ましい。ところが従来の産業用ロボットでは、
これらを自己検出する機能がないため、ユーザサイドに
おいて、例えば三次光測定器、電流計、トルクメータ、
ダイヤルゲージ等の測定器や特別な冶具を用意して計測
作業を実施する必要があり、その測定に費用がかかり、
また非能率的でもあった。
〈発明の目的〉
この発明は、上記問題を解消するためのものであって、
駆動系の動摩擦トルクやバックラッシュ量を自己検出で
きる機能を備えた新規な産業用ロボット制御装置を提供
することを目的とする。
駆動系の動摩擦トルクやバックラッシュ量を自己検出で
きる機能を備えた新規な産業用ロボット制御装置を提供
することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明の産業用ｉロボット
では、 ロボット関節部の回転軸を正逆回転駆動するための駆動
源と、 前記回転軸の回転角度位置を検出して位置情報を出力す
る位置検出手段と、 キャリブレーション時に駆動源を所定速度で運転させる
だめの電流指令値を出力する駆動制御手段と、 前記電流指令値および位置情報に基づき駆動系のＮ）＋
摩擦トルクとバックラッシュ量とを測定する測定手段と
を具備させることにした。
では、 ロボット関節部の回転軸を正逆回転駆動するための駆動
源と、 前記回転軸の回転角度位置を検出して位置情報を出力す
る位置検出手段と、 キャリブレーション時に駆動源を所定速度で運転させる
だめの電流指令値を出力する駆動制御手段と、 前記電流指令値および位置情報に基づき駆動系のＮ）＋
摩擦トルクとバックラッシュ量とを測定する測定手段と
を具備させることにした。
この発明によれば、電流指令値と位置情報とで駆動系の
動摩擦トルクとバックラッシュ量とを自己検出するから
、ロボットの運転回数や時間とともに変化する動摩擦ト
ルクやバンクラッシュ量に対し、その都度最適なその補
償値を設定でき、無駄のない制御が可能となる。また動
摩擦トルクの突然の増加を検出することにより、ロボッ
トの寿命や異常が判断し得ると共に、バックラッシュ量
の増加量からバックラッシュの調整時期などのメンテナ
ンスの目安が得られるため、ロボットの安全性と信頼性
を同上できる。
動摩擦トルクとバックラッシュ量とを自己検出するから
、ロボットの運転回数や時間とともに変化する動摩擦ト
ルクやバンクラッシュ量に対し、その都度最適なその補
償値を設定でき、無駄のない制御が可能となる。また動
摩擦トルクの突然の増加を検出することにより、ロボッ
トの寿命や異常が判断し得ると共に、バックラッシュ量
の増加量からバックラッシュの調整時期などのメンテナ
ンスの目安が得られるため、ロボットの安全性と信頼性
を同上できる。
さらに動摩擦トルクおよびバックラッシュ量を検出する
のに、特別な検出器や治具が不要であるから、その測定
に費用がかからず、また測定作業の能率も向上する。し
かもロボットの作動開始毎に実施されるキャリブレーシ
ョン時に、動摩擦トルクおよびバックラッシュ量が検出
されるから、正確かつ確実な自己診断が可能となり、ロ
ボットの安全性および信頼性の大幅な向上を実現できる
等、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
のに、特別な検出器や治具が不要であるから、その測定
に費用がかからず、また測定作業の能率も向上する。し
かもロボットの作動開始毎に実施されるキャリブレーシ
ョン時に、動摩擦トルクおよびバックラッシュ量が検出
されるから、正確かつ確実な自己診断が可能となり、ロ
ボットの安全性および信頼性の大幅な向上を実現できる
等、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は、この発明の一実施例にかかる産業用ロボット
の概略構成を示すもので、図示例のものは、多関節型の
ロボット本体ＲＢと、このロボット本体ＲＢの動作を一
連に制御する制御装置（第２図に示す）とから構成され
る。
の概略構成を示すもので、図示例のものは、多関節型の
ロボット本体ＲＢと、このロボット本体ＲＢの動作を一
連に制御する制御装置（第２図に示す）とから構成され
る。
このロボット本体ＲＢは、６自由度を有しており、６個
の関節部１〜６において、それぞれθ１〜θ６の回転自
由度（この明細書では、本来の回転の他、旋回自由度も
また「回転自由度」と呼ぶ。）を有している。これら関
節部１〜６は、歯車減速機構を有する直流サーボモータ
Ｍ１〜Ｍ６ （第２図に示す）によってそれぞれ独立
駆動され、これにより各関節部１〜６の回転軸が正逆回
転せられる。
の関節部１〜６において、それぞれθ１〜θ６の回転自
由度（この明細書では、本来の回転の他、旋回自由度も
また「回転自由度」と呼ぶ。）を有している。これら関
節部１〜６は、歯車減速機構を有する直流サーボモータ
Ｍ１〜Ｍ６ （第２図に示す）によってそれぞれ独立
駆動され、これにより各関節部１〜６の回転軸が正逆回
転せられる。
第２図は、産業用ロボソ１−制？Ｉ［ｌ装置の概略構成
を示す。
を示す。
図示例においてＣＰＵ７は、ＲＯＭ８やＲＡＭ９、さら
にはキーボード１０やＣＲＴＩＩとともにコンピュータ
を構成しており、命令解析、電流指令値計算、動摩擦ト
ルクやバックラッシュ量の算出等の各種演算や処理を実
行する。
にはキーボード１０やＣＲＴＩＩとともにコンピュータ
を構成しており、命令解析、電流指令値計算、動摩擦ト
ルクやバックラッシュ量の算出等の各種演算や処理を実
行する。
なおＲＯＭ８は、ロボット制御用のプログロム等を格納
し、さらにＲＡＭ９は演算結果その他のデータを記憶す
る。
し、さらにＲＡＭ９は演算結果その他のデータを記憶す
る。
ＣＰＵ７の出力（電流指令値）はサーボアンプＡ１〜Ａ
、に与えられており、これらのサーボアンプＡ１〜Ａ６
はＣＰＵ７がらのそれぞれの出力値を増幅して、前記の
各サーボモータＭ１〜Ｍ、へ与えられる。エンコーダＥ
ｌ−Ｅ ｂ ハ、サーボモータＭ１〜Ｍ６にそれぞれ
取り付けられたインクリメンタル形のロータリエンコー
ダであって、各モータの回転角度を検出してＣＰＵ７へ
与える。このインクリメンタル形の各エンコーダＥ１〜
Ｅ６は、Ａ相およびＢ相出力として回転角度に応じた出
力パルス（例えば１回転につき１０００パルス）を出力
すると共に、Ｚ相出力として回転の基準位置を与える基
準信号（例えば１回転につき１パルス）を出力する。
、に与えられており、これらのサーボアンプＡ１〜Ａ６
はＣＰＵ７がらのそれぞれの出力値を増幅して、前記の
各サーボモータＭ１〜Ｍ、へ与えられる。エンコーダＥ
ｌ−Ｅ ｂ ハ、サーボモータＭ１〜Ｍ６にそれぞれ
取り付けられたインクリメンタル形のロータリエンコー
ダであって、各モータの回転角度を検出してＣＰＵ７へ
与える。このインクリメンタル形の各エンコーダＥ１〜
Ｅ６は、Ａ相およびＢ相出力として回転角度に応じた出
力パルス（例えば１回転につき１０００パルス）を出力
すると共に、Ｚ相出力として回転の基準位置を与える基
準信号（例えば１回転につき１パルス）を出力する。
各関節部１〜６には、回転軸の回転角度範囲を規定する
ためのメカストッパー（図示せず）が、回転軸の正負回
転方向の各終端位置に対応して配設されている。
ためのメカストッパー（図示せず）が、回転軸の正負回
転方向の各終端位置に対応して配設されている。
第３図は、第１の関節部１についての回転軸１２の回転
角度範囲と、その両端のメカストッパーの配設位置Ｓ、
、Ｓ２とを例示したものであって、図示例の場合、回転
角度範囲の中間位置に原点Ｐ、が設定されている（他の
関節部も同様）。なお図中、Ｚ、〜Ｚ、は、回転軸１２
の回動時に、エンコーダＥ、がＺ相出力（基準信号）を
出力する角度位置を示している。
角度範囲と、その両端のメカストッパーの配設位置Ｓ、
、Ｓ２とを例示したものであって、図示例の場合、回転
角度範囲の中間位置に原点Ｐ、が設定されている（他の
関節部も同様）。なお図中、Ｚ、〜Ｚ、は、回転軸１２
の回動時に、エンコーダＥ、がＺ相出力（基準信号）を
出力する角度位置を示している。
上記原点ＰＬ（ただし１＝Ｌ２．・・・、６）の位置合
わせ（キャリブレーション）は、エンコーダＥ１〜Ｅ、
のＡ相またはＢ相出力とＺ相出力とを利用して、電源投
入後に実施されるが、さらにこの発明では、このキャリ
ブレーションの実施時に、各関節部１〜６についての駆
動系の４す、Ｉ？擦トルクとバックラッシュ■とを測定
するよう構成しである。
わせ（キャリブレーション）は、エンコーダＥ１〜Ｅ、
のＡ相またはＢ相出力とＺ相出力とを利用して、電源投
入後に実施されるが、さらにこの発明では、このキャリ
ブレーションの実施時に、各関節部１〜６についての駆
動系の４す、Ｉ？擦トルクとバックラッシュ■とを測定
するよう構成しである。
第４図は、その具体約手、順を示しており、以下、第１
関節部１についてのキャリブレーション並びにそれに付
随する処理（第２〜第６関節部２〜６も同様）を、第４
図に基づいて説明する。
関節部１についてのキャリブレーション並びにそれに付
随する処理（第２〜第６関節部２〜６も同様）を、第４
図に基づいて説明する。
なおこのキャリブレーションにおいては、前記ＣＰＵ７
は、ロボット関節部１〜６が前記メカストッパーに当接
したことを検出する検出手段や、モータＭ１〜Ｍ、の駆
動および停止、さらには回転方向の設定などを行う制御
手段として機能する他、キャリブレーションや動摩擦ト
ルクおよびバックラッシュ量の測定に関連する各種演算
や処理を実行する。またＲＯＭ８は、キャリブレーショ
ン等を実行するだめのプログラムを格納するのに用いら
れ、またＲＡＭ９は、各種データを記憶する他、ワーク
エリアとしての利用に供される。
は、ロボット関節部１〜６が前記メカストッパーに当接
したことを検出する検出手段や、モータＭ１〜Ｍ、の駆
動および停止、さらには回転方向の設定などを行う制御
手段として機能する他、キャリブレーションや動摩擦ト
ルクおよびバックラッシュ量の測定に関連する各種演算
や処理を実行する。またＲＯＭ８は、キャリブレーショ
ン等を実行するだめのプログラムを格納するのに用いら
れ、またＲＡＭ９は、各種データを記憶する他、ワーク
エリアとしての利用に供される。
第４図のステップ１ （図中、ｒｓＴｌｊで示す）にお
いて、まずキーボード１０よりキャリブレーション実行
の命令が入力されると、ＣＰＵ７は、サーボモータＭ、
を駆りＪして、第１関節部１０回転軸１２を正凹転方向
（第３図参照）へ一定速度で回転させる（ステップ２）
。
いて、まずキーボード１０よりキャリブレーション実行
の命令が入力されると、ＣＰＵ７は、サーボモータＭ、
を駆りＪして、第１関節部１０回転軸１２を正凹転方向
（第３図参照）へ一定速度で回転させる（ステップ２）
。
この動作は、第２図に示す如く、ＣＰＵＴ内にエンコー
ダＥｌの出力パルス（人相またはＢ相出力）を取り込み
、ＣＰＵ７にて位置制御のサーボ系の演算を実行し、そ
の演算結果である電流指令値をサーボアンプＡ１に指令
して、モータＭｌを回転駆動するものである。
ダＥｌの出力パルス（人相またはＢ相出力）を取り込み
、ＣＰＵ７にて位置制御のサーボ系の演算を実行し、そ
の演算結果である電流指令値をサーボアンプＡ１に指令
して、モータＭｌを回転駆動するものである。
つぎのステップ３では、サーボモータＭ１が一定速度で
回転するときの電流指令値が、この駆動系の動摩擦トル
クとして、ＲＡ Ｍ ９またはＣＰＵ７が有する記憶エ
リアに記憶される。
回転するときの電流指令値が、この駆動系の動摩擦トル
クとして、ＲＡ Ｍ ９またはＣＰＵ７が有する記憶エ
リアに記憶される。
ところで一般に、ある回転駆動系のトルクＴは、イナー
シャをＪ、粘性制動係数をＣ３動摩擦トルクをＴＦとす
ると、つぎの０式で与えられる。
シャをＪ、粘性制動係数をＣ３動摩擦トルクをＴＦとす
ると、つぎの０式で与えられる。
Ｔ＝Ｊθ＋Ｃδ＋ＴＦ・・・・■
ただし沙は角速度、θは角加速度である。
一方モータが発生するトルクＴ、。は、モータトルク定
数をに、、、モータ電流値を１とすると、Ｔイ。−に、
Ｉ ・・・・■ となる。
数をに、、、モータ電流値を１とすると、Ｔイ。−に、
Ｉ ・・・・■ となる。
上記の００式より、
Ｔ ＫＯ＝ Ｊθ＋Ｃθ＋ＴＦ””■
とおくと、低速且つ等速度制御で回転軸を駆動したとき
、θ−０．θ−０となって、っぎの■弐が成立する。
、θ−０．θ−０となって、っぎの■弐が成立する。
Ｔ、、。＝ＴＦ ＝ Ｋｔ Ｉ ・・・・■この０
式から明らかなとおり、動摩擦トルク′ＦＦは電流指令
値（０式中、■に相当する）に比例するもので、この実
施例の場合、この電流指令値■をこの駆・肋系のりｊ摩
擦トルクとしてＲＡＭ９またはＣＰＵ７内の記憶エリア
へ格納するものである（ステップ３）。
式から明らかなとおり、動摩擦トルク′ＦＦは電流指令
値（０式中、■に相当する）に比例するもので、この実
施例の場合、この電流指令値■をこの駆・肋系のりｊ摩
擦トルクとしてＲＡＭ９またはＣＰＵ７内の記憶エリア
へ格納するものである（ステップ３）。
つき゛にＣＰＵ７は、ステップ゛４において、３己憶さ
れた電流指令値が、あらかじめ設定してある所定の基準
値より小さいか否かを判定する。
れた電流指令値が、あらかじめ設定してある所定の基準
値より小さいか否かを判定する。
例えば歯車減速機構における歯車の面圧疲労が生してい
たり、バックラッシュのつめ過ぎによる摩擦トルクの異
常があるときは、ステップ４の判定が“Ｎｏ”となり、
ステップ１３で異常の旨が（、ＲＴｌｌ等に表示されて
係員に通告され、さらにつぎのステップ１４でロボット
の作動が強制停止せられる。
たり、バックラッシュのつめ過ぎによる摩擦トルクの異
常があるときは、ステップ４の判定が“Ｎｏ”となり、
ステップ１３で異常の旨が（、ＲＴｌｌ等に表示されて
係員に通告され、さらにつぎのステップ１４でロボット
の作動が強制停止せられる。
もし電流指令値が基準値より小さく、ステップ４の判定
が”ＹＥＳ’のときは、ｃｐｕマは、この電流指令値か
ら動摩擦補償値を算出してこれを自動設定する。
が”ＹＥＳ’のときは、ｃｐｕマは、この電流指令値か
ら動摩擦補償値を算出してこれを自動設定する。
かくして第１関節部１の回転軸１２がそれぞれ適当角度
回転し、関節部１がメカストッパーに当接したとき、そ
の関節部の回転動作が停止せるれる。このメカストッパ
ーへの当接は、関節部１の現在速度がゼロか否かを判定
する方法、モータＭｌの電流値がある基準値より大きい
か否かを判定する方法等によって検出でき、その関節部
ｌがメカス１−ツバ−に当接したことをＣＰＵ７が検出
したとき、ステップ６の判定が“ＹＩＥＳ″となってス
テップ７へ進む。このステップ７では、ＣＰＵ１はエン
コーダＥ、が出力する出力パルス数に基づき、関節部１
がメカストッパーに当接した時点の回転軸１２の位置情
報ｅ、を得てこれを記憶する。つぎにＣＰＵ７は、ステ
ップ８でモータＭ１を逆駆動させて、回転軸１２を負回
転方向（前記と反対方向）へ低速且つ一定速度で回転さ
せる。これによりステップ７の［モータ逆転したか？］
の判定が“ＹＢＳ″となり、つぎにＣＰＵ７は、電流指
令値が急激に増加する時点、すなわちモータＭ１の回転
力が第１関節部１の回転軸１２に伝わった時点を検出し
、このときの回転軸１２の位置情報ｅ２をエンコーダＥ
、の出力パルス数から求める。
回転し、関節部１がメカストッパーに当接したとき、そ
の関節部の回転動作が停止せるれる。このメカストッパ
ーへの当接は、関節部１の現在速度がゼロか否かを判定
する方法、モータＭｌの電流値がある基準値より大きい
か否かを判定する方法等によって検出でき、その関節部
ｌがメカス１−ツバ−に当接したことをＣＰＵ７が検出
したとき、ステップ６の判定が“ＹＩＥＳ″となってス
テップ７へ進む。このステップ７では、ＣＰＵ１はエン
コーダＥ、が出力する出力パルス数に基づき、関節部１
がメカストッパーに当接した時点の回転軸１２の位置情
報ｅ、を得てこれを記憶する。つぎにＣＰＵ７は、ステ
ップ８でモータＭ１を逆駆動させて、回転軸１２を負回
転方向（前記と反対方向）へ低速且つ一定速度で回転さ
せる。これによりステップ７の［モータ逆転したか？］
の判定が“ＹＢＳ″となり、つぎにＣＰＵ７は、電流指
令値が急激に増加する時点、すなわちモータＭ１の回転
力が第１関節部１の回転軸１２に伝わった時点を検出し
、このときの回転軸１２の位置情報ｅ２をエンコーダＥ
、の出力パルス数から求める。
第５図は、時間ｔに対する電流指令値の変化特性を示し
ている。
ている。
図中、Ａは回転軸１２がメカストッパーに向かって回転
している時間帯を、またｔｌは関節部１がメカストッパ
ーに当った時点を、それぞれ示す。つぎの時間帯Ｂは関
節部１がメカストッパーに当接した状態にある時間帯を
意味し、この時間帯Ｂでは電流指令値が大幅に大きくな
っている。時間ｔ７は、関節部１がメカストッパーより
＾１すれて逆方向へ回転を開始した時点を示す。つぎの
時間帯Ｃは、歯車減速機構のバックラッシュ範囲に１０
当する回転を意味し、この場合はモータ軸のみを駆動す
る回転力で足るかる、電流指令値は小さい値をとる。時
間ｔ３でモータＭ、の回転力が関節部１に伝わり、以降
モータ１独以外の駆動系の軸の摩擦トルクやイナーツヤ
のために大きな電流指令値が必要とされろ （時間帯Ｄ
）。
している時間帯を、またｔｌは関節部１がメカストッパ
ーに当った時点を、それぞれ示す。つぎの時間帯Ｂは関
節部１がメカストッパーに当接した状態にある時間帯を
意味し、この時間帯Ｂでは電流指令値が大幅に大きくな
っている。時間ｔ７は、関節部１がメカストッパーより
＾１すれて逆方向へ回転を開始した時点を示す。つぎの
時間帯Ｃは、歯車減速機構のバックラッシュ範囲に１０
当する回転を意味し、この場合はモータ軸のみを駆動す
る回転力で足るかる、電流指令値は小さい値をとる。時
間ｔ３でモータＭ、の回転力が関節部１に伝わり、以降
モータ１独以外の駆動系の軸の摩擦トルクやイナーツヤ
のために大きな電流指令値が必要とされろ （時間帯Ｄ
）。
第４図に戻って、つぎのステップ１１では、１１″ｌｉ
記位置情？ｈ ｅＩ＋ ｅ２の差ｊｅ、−ｅ２１をハ・
７クラソシユ川として求め、これが所定の基準値より小
さいか否かを判定する。そしてもしそのｅｌｆ定が”）
４Ｑ”のときは、ステップ１３でハソクラノンユ）πが
異常である旨を係員に通告し、続くステップ１４でロボ
ットの作動が停止せられる。これに対しステップ１１が
“ＹＥＳ”の判定の場合は、ステップ１２へ進んで、キ
ャリブレーション処理が継続実行される。すなわち回転
軸１２の回転動作にともなって、ＣＰＵ７はエンコーダ
Ｅ、の出力パルスの数を計数すると共に、エンコーダＥ
、より１回転に１パルスの基準信号（Ｚ相出力）が送ら
れてくるのを待つ。
記位置情？ｈ ｅＩ＋ ｅ２の差ｊｅ、−ｅ２１をハ・
７クラソシユ川として求め、これが所定の基準値より小
さいか否かを判定する。そしてもしそのｅｌｆ定が”）
４Ｑ”のときは、ステップ１３でハソクラノンユ）πが
異常である旨を係員に通告し、続くステップ１４でロボ
ットの作動が停止せられる。これに対しステップ１１が
“ＹＥＳ”の判定の場合は、ステップ１２へ進んで、キ
ャリブレーション処理が継続実行される。すなわち回転
軸１２の回転動作にともなって、ＣＰＵ７はエンコーダ
Ｅ、の出力パルスの数を計数すると共に、エンコーダＥ
、より１回転に１パルスの基準信号（Ｚ相出力）が送ら
れてくるのを待つ。
そしてエンコーダＥ、より最初の基準信号を受は取ると
、ＣＰＵ７は前記原点Ｐ１に対する最初の基準信号の出
力位置Ｚ１を示す情報（エンコーダＥ＋のＡ相またはＢ
相出力の計数値に換算した値）を現在位置情報としてＲ
ＡＭ９の所定エリアへ書き込むと共に、モータＭ、の回
転を停止させて、キャリブレーションを完了する。
、ＣＰＵ７は前記原点Ｐ１に対する最初の基準信号の出
力位置Ｚ１を示す情報（エンコーダＥ＋のＡ相またはＢ
相出力の計数値に換算した値）を現在位置情報としてＲ
ＡＭ９の所定エリアへ書き込むと共に、モータＭ、の回
転を停止させて、キャリブレーションを完了する。
第１図はこの発明の一実施例にかかる産業用ロボットの
概略構成を示す図、第２図は産業用ロボット制御装置の
回路構成例を示すブロック図、第３図は関節部の回転角
度範囲の一例を示す図、第４図はキャリブレーションの
制御動作を示すフローチャート、第５図は時間経過に対
する電流指令値の変化特性を示す図である。 １〜６・・・・関節部 ７・・・・ＣＰＵ Ｍ１〜Ｍ６・・・・サーボモータ Ｅ、〜Ｅ、・・・・エンコーダ 特許 出 願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 鈴 木 山 充− →＋ ノ ）Ｚ 訂、、ｌ−６別駈成説朗い７丁 寸ｌＬ ＋Ｂ 港せ％Ｉず、クイ下９示４フローチ
・−Ｆ−フ＋ ｓ ｌ：Ｚｌ 電５４’Ｌ才
為４≧４ＪＬ・変イ乙４存・ト主じＤＳｒノ３ ５ｒ／〃
概略構成を示す図、第２図は産業用ロボット制御装置の
回路構成例を示すブロック図、第３図は関節部の回転角
度範囲の一例を示す図、第４図はキャリブレーションの
制御動作を示すフローチャート、第５図は時間経過に対
する電流指令値の変化特性を示す図である。 １〜６・・・・関節部 ７・・・・ＣＰＵ Ｍ１〜Ｍ６・・・・サーボモータ Ｅ、〜Ｅ、・・・・エンコーダ 特許 出 願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 鈴 木 山 充− →＋ ノ ）Ｚ 訂、、ｌ−６別駈成説朗い７丁 寸ｌＬ ＋Ｂ 港せ％Ｉず、クイ下９示４フローチ
・−Ｆ−フ＋ ｓ ｌ：Ｚｌ 電５４’Ｌ才
為４≧４ＪＬ・変イ乙４存・ト主じＤＳｒノ３ ５ｒ／〃
Claims (4)
- （１）ロボット関節部の回転軸を正逆回転駆動するため
の駆動源と、 前記回転軸の回転角度位置を検出して位置情報を出力す
る位置検出手段と、 キャリブレーション時に駆動源を所定速度で運転させる
ための電流指令値を出力する駆動制御手段と、 前記電流指令値および位置情報に基づき駆動系の動摩擦
トルクとバックラッシュ量とを測定する測定手段とを具
備して成る産業用ロボット制御装置。 - （２）前記駆動源は、歯車減速機構を有する直流サーボ
モータである特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボッ
ト制御装置。 - （３）前記位置検出手段は、ロータリエンコーダである
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット制御装置。 - （４）前記駆動制御手段および測定手段は、コンピュー
タである特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28157585A JPS62140786A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 産業用ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28157585A JPS62140786A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 産業用ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62140786A true JPS62140786A (ja) | 1987-06-24 |
Family
ID=17641083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28157585A Pending JPS62140786A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 産業用ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62140786A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009072913A (ja) * | 2003-07-29 | 2009-04-09 | Panasonic Corp | ロボットの制御方法 |
| WO2014049784A1 (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-03 | 富士機械製造株式会社 | 摩耗診断システム |
| JP2019141969A (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置 |
| CN112677178A (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 发那科株式会社 | 机器人 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP28157585A patent/JPS62140786A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009072913A (ja) * | 2003-07-29 | 2009-04-09 | Panasonic Corp | ロボットの制御方法 |
| WO2014049784A1 (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-03 | 富士機械製造株式会社 | 摩耗診断システム |
| JPWO2014049784A1 (ja) * | 2012-09-27 | 2016-08-22 | 富士機械製造株式会社 | 摩耗診断システム |
| JP2019141969A (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置 |
| CN112677178A (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 发那科株式会社 | 机器人 |
| JP2021065944A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット |
| US11633859B2 (en) | 2019-10-18 | 2023-04-25 | Fanuc Corporation | Robot |
| CN112677178B (zh) * | 2019-10-18 | 2026-01-13 | 发那科株式会社 | 机器人 |
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