JPS6215031A - ねじ取付け装置及び方法 - Google Patents
ねじ取付け装置及び方法Info
- Publication number
- JPS6215031A JPS6215031A JP61157765A JP15776586A JPS6215031A JP S6215031 A JPS6215031 A JP S6215031A JP 61157765 A JP61157765 A JP 61157765A JP 15776586 A JP15776586 A JP 15776586A JP S6215031 A JPS6215031 A JP S6215031A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- screw
- retaining
- article
- angular rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING, OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/08—Arrangements for handling screws or nuts for holding or positioning screw or nut prior to or during its rotation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
- B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING, OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
- B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49764—Method of mechanical manufacture with testing or indicating
- Y10T29/49766—Method of mechanical manufacture with testing or indicating torquing threaded assemblage or determining torque herein
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49764—Method of mechanical manufacture with testing or indicating
- Y10T29/49766—Method of mechanical manufacture with testing or indicating torquing threaded assemblage or determining torque herein
- Y10T29/49767—Determining relative number of threaded member rotations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は一般に物品に留めねじを自動的に取付けるため
の装置及び方法に関し、更に詳細には、物品内の穴に自
動的にねじ出切りし、且つタッピンねじをこれに固定す
るための装置及び方法に関する。
の装置及び方法に関し、更に詳細には、物品内の穴に自
動的にねじ出切りし、且つタッピンねじをこれに固定す
るための装置及び方法に関する。
（従来の技術）
物品の自動組立においては、ねじ付き固定具すなわち留
めねじが用いられている。このねじに付与されるトルク
は制御される。もしもこのトルクが最大限界値を越える
と、ねじのねじ山が剪断される可能性がある。これを避
けるために、制御機構を用い、ねじに付与される最大許
容トルクを規制する。タッピンねじを用いる場合には、
トルクについての２つの値が必要となる。即ち、一方の
トルク値は、物品内の穴にねじ山を切るのに必要な値で
あり、他方のトルク値は、ねじを物品に固定するのに必
要な値である。従来は一つのトルク値だけしか用いられ
てなかった。このトルク値は、物品にねじを固定するの
に必要なトルク値であった。従って、ねじ出切り作業中
にねじに付与されるトルクは不十分であった。これに対
して、物品内の穴にねじ山を切るのに十分なトルクをね
じに付与したとすると、このトルクは、上記物品に上記
ねじを固定するのに必要な締付はトルクを越えることが
屡々ある。従って、物品、特にシート材にタッピンねじ
を固定するためのロボット式組立においては、ねじに付
与するトルクを制御することが必要である。この制御機
構は、ねじ山切り作業中の最大許容トルクが、締付は作
業中にねじに付与される最大許容トルクよりも大きくな
っているように、トルク値を規制すべきものである。種
々の形式のロボット式組立装置が従来から提案されてい
る。これに関係すると考えられる文献としでは、米国特
許第３．７４６．１８５号、フランス国特許 。
めねじが用いられている。このねじに付与されるトルク
は制御される。もしもこのトルクが最大限界値を越える
と、ねじのねじ山が剪断される可能性がある。これを避
けるために、制御機構を用い、ねじに付与される最大許
容トルクを規制する。タッピンねじを用いる場合には、
トルクについての２つの値が必要となる。即ち、一方の
トルク値は、物品内の穴にねじ山を切るのに必要な値で
あり、他方のトルク値は、ねじを物品に固定するのに必
要な値である。従来は一つのトルク値だけしか用いられ
てなかった。このトルク値は、物品にねじを固定するの
に必要なトルク値であった。従って、ねじ出切り作業中
にねじに付与されるトルクは不十分であった。これに対
して、物品内の穴にねじ山を切るのに十分なトルクをね
じに付与したとすると、このトルクは、上記物品に上記
ねじを固定するのに必要な締付はトルクを越えることが
屡々ある。従って、物品、特にシート材にタッピンねじ
を固定するためのロボット式組立においては、ねじに付
与するトルクを制御することが必要である。この制御機
構は、ねじ山切り作業中の最大許容トルクが、締付は作
業中にねじに付与される最大許容トルクよりも大きくな
っているように、トルク値を規制すべきものである。種
々の形式のロボット式組立装置が従来から提案されてい
る。これに関係すると考えられる文献としでは、米国特
許第３．７４６．１８５号、フランス国特許 。
第２，０４０，６８１号、及びｒｌＢＭ技術発表紀要」
（ＩＢＭ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｄｉｓｃｌｏｓｕｒｅ
Ｂｕｌｌｅｔｉｎ ） 、第２４巻、第５号（１９８
１年１０月発行）の第２４頁及び第２５頁に所載のウエ
スタマン（Ｗｅｓｔｅｒｍａｎ ）の論文がある。
（ＩＢＭ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｄｉｓｃｌｏｓｕｒｅ
Ｂｕｌｌｅｔｉｎ ） 、第２４巻、第５号（１９８
１年１０月発行）の第２４頁及び第２５頁に所載のウエ
スタマン（Ｗｅｓｔｅｒｍａｎ ）の論文がある。
上記文献のうちの関係ある部分を次に要約して示す。
米国特許第３，７４６，１８５号には、重い物体を持上
げるための真空作動平衡錘利用の物体取扱い補助装置が
記載されている。この補助装置は、真空トルク計及び真
空作動平衡錘を有しており、この真空作動平衡錘は、持
ち上げるべき物品に上記トルク計が係合したときにのみ
作動するようになっている。上記平衡錘は、持上げアー
ムに連結されたピストン、及び真空作動弁を有している
。上記弁は上記真空トルク計によって制御される。
げるための真空作動平衡錘利用の物体取扱い補助装置が
記載されている。この補助装置は、真空トルク計及び真
空作動平衡錘を有しており、この真空作動平衡錘は、持
ち上げるべき物品に上記トルク計が係合したときにのみ
作動するようになっている。上記平衡錘は、持上げアー
ムに連結されたピストン、及び真空作動弁を有している
。上記弁は上記真空トルク計によって制御される。
フランス国特許第２．０４０，６８１号には、軽い物体
を掴んで運ぶための装置が開示されている。真空が適用
されている吸引管の第１の端部に対して上記物体を置く
。次いで上記吸引管を移動させて上記物体を、該物体が
永久的に融着されるべき物品に対して位置決めする。
を掴んで運ぶための装置が開示されている。真空が適用
されている吸引管の第１の端部に対して上記物体を置く
。次いで上記吸引管を移動させて上記物体を、該物体が
永久的に融着されるべき物品に対して位置決めする。
上記のｒｌＢＭ技術発表紀要」には、真空または圧力感
知スイッチを用いた圧力感知装置が記載されている。ロ
ボット式真空つまみ上げヘッドによって部品を間違いな
くつまみ上げたということの信号を、上記スイッチを用
いて送り出す。信号は、上記ロボット式つまみ上げヘッ
ドを制御するコンピュータへ送られる。
知スイッチを用いた圧力感知装置が記載されている。ロ
ボット式真空つまみ上げヘッドによって部品を間違いな
くつまみ上げたということの信号を、上記スイッチを用
いて送り出す。信号は、上記ロボット式つまみ上げヘッ
ドを制御するコンピュータへ送られる。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は、留めねじを物品に自動的に取付けるための装
置を提供しようとするものである。
置を提供しようとするものである。
また、本発明は、留めねじを物品に自動的に取付けるた
めの方法を提供しようとするものである。
めの方法を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明装置は、物品内の穴に隣接して留めねじを着脱自
在に保持するための手段を有す。また、上記保持手段に
トルクを付与する手段がある。上記トルク付与手段は、
上記保持手段に付与されるトルクを示す信号を発生する
。上記トルク付与手段からの信号に応答する手段が該ト
ルク付与手段を制御し、これにより、上記保持手段に付
与されるトルクが、上記留めねじが物品内の穴にねじ山
切りするときには第１の所定の値を越えることがないよ
うに、また、上記穴にねじ山が切られた後、上記物品へ
の上記留めねじの固定中には第２の所定の値を越えるこ
とのないようにする。
在に保持するための手段を有す。また、上記保持手段に
トルクを付与する手段がある。上記トルク付与手段は、
上記保持手段に付与されるトルクを示す信号を発生する
。上記トルク付与手段からの信号に応答する手段が該ト
ルク付与手段を制御し、これにより、上記保持手段に付
与されるトルクが、上記留めねじが物品内の穴にねじ山
切りするときには第１の所定の値を越えることがないよ
うに、また、上記穴にねじ山が切られた後、上記物品へ
の上記留めねじの固定中には第２の所定の値を越えるこ
とのないようにする。
本発明方法は、物品と接触させて留めねじを着脱自在に
保持する段階を有す。その後、上記留めねじにトルクを
付与し、そして、該留めねじに付与されるトルクを示す
信号を発生させる。上記留めねじに付与されるトルクを
、該トルクを示す信号に応答して制御し、これにより、
上記付与されるトルクが、上記留めねじが上記物品内の
穴にねじ山切りするときには第１の所定の値を越えるこ
とがないように、また、上記穴にねじ山が切られた後、
上記物品への上記留めねじの固定中には第２の所定の値
を越えることのないようにする。
保持する段階を有す。その後、上記留めねじにトルクを
付与し、そして、該留めねじに付与されるトルクを示す
信号を発生させる。上記留めねじに付与されるトルクを
、該トルクを示す信号に応答して制御し、これにより、
上記付与されるトルクが、上記留めねじが上記物品内の
穴にねじ山切りするときには第１の所定の値を越えるこ
とがないように、また、上記穴にねじ山が切られた後、
上記物品への上記留めねじの固定中には第２の所定の値
を越えることのないようにする。
本発明の他の態様は、本発明の実施例について図面を参
照して行なう以下の詳細な説明から明らかになる。
照して行なう以下の詳細な説明から明らかになる。
（実施例）
以下、本発明をその実施例について説明するが、本発明
はこの実施例に限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載の如き本発明の晴神及び範囲内で種々の変更、
変形及び等漬物の使用が可能である。
はこの実施例に限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載の如き本発明の晴神及び範囲内で種々の変更、
変形及び等漬物の使用が可能である。
本発明の特徴の一般的理解のために、図面を参照して説
明する。図面においては、各図を通じて、同じ部材を示
すために同じ符号を用いである。第１図は、本発明のね
じ取付は装置の種々の構成部材を略示するものである。
明する。図面においては、各図を通じて、同じ部材を示
すために同じ符号を用いである。第１図は、本発明のね
じ取付は装置の種々の構成部材を略示するものである。
以下の説明から解るように、この装置は極めて多種の操
作に用いるのに好適するものであり、その適用は本明細
書において説明する用途に必ずしも限定されるものでは
ない。
作に用いるのに好適するものであり、その適用は本明細
書において説明する用途に必ずしも限定されるものでは
ない。
第１図に示すように、このねじ取付は装置は、上下方向
に移動するようになっているピストン１４を有する回転
式のアーム１２を有する標準的な市販のロボッ）１０を
用いている。ねじ回し１６がスライドに取付けられてい
る。ロボット１０の運動はロボット制御器１８によって
制御される。ねじ給送器２０がテーブル上に取付けられ
ている。ねじ給送器２０は、−供給量のタフピンねじを
内部に格納している容器２２を有す。容器２２は送出し
機構２４に連結され、該送出し機構は、次々に続くねじ
を、ねじっまみ上げ点２６へ順々に送り出す。真空装置
２８がロボットアーム１２に取付けられている。真空装
置２８はねじ回し１６に連結されている。ねじ回し１６
がねじつまみ上げ点２６の上方に位置させられると、真
空が該ねじ回しのビット３０に適用される。これにより
、ねじつまみ上げ点２６にあったねじはビット３０に着
脱自在に掴まれる。電源３２がねじ回し１６に接続され
、該ねじ回し上のモータ３４を賦勢する。留めねじを着
脱自在に掴んでいるビット３０に付与されるトルクを表
示する電流が格納装置３７内の符号解析器３６へ送られ
る。符号解析器３６は、測定された電流またはトルクを
最大許容トルクまたは所望のトルク値と比較するための
アルゴリズムを含んでいる制御器である。−例をあげる
と、符号解析器３６からの出力は、この装置の作動を賦
勢及び除勢するようにロボット制御器１８へ送られるオ
ン／オフ信号である。
に移動するようになっているピストン１４を有する回転
式のアーム１２を有する標準的な市販のロボッ）１０を
用いている。ねじ回し１６がスライドに取付けられてい
る。ロボット１０の運動はロボット制御器１８によって
制御される。ねじ給送器２０がテーブル上に取付けられ
ている。ねじ給送器２０は、−供給量のタフピンねじを
内部に格納している容器２２を有す。容器２２は送出し
機構２４に連結され、該送出し機構は、次々に続くねじ
を、ねじっまみ上げ点２６へ順々に送り出す。真空装置
２８がロボットアーム１２に取付けられている。真空装
置２８はねじ回し１６に連結されている。ねじ回し１６
がねじつまみ上げ点２６の上方に位置させられると、真
空が該ねじ回しのビット３０に適用される。これにより
、ねじつまみ上げ点２６にあったねじはビット３０に着
脱自在に掴まれる。電源３２がねじ回し１６に接続され
、該ねじ回し上のモータ３４を賦勢する。留めねじを着
脱自在に掴んでいるビット３０に付与されるトルクを表
示する電流が格納装置３７内の符号解析器３６へ送られ
る。符号解析器３６は、測定された電流またはトルクを
最大許容トルクまたは所望のトルク値と比較するための
アルゴリズムを含んでいる制御器である。−例をあげる
と、符号解析器３６からの出力は、この装置の作動を賦
勢及び除勢するようにロボット制御器１８へ送られるオ
ン／オフ信号である。
作動においては、ロボット１０は、ねじ回し１６を、ね
じつまみ上げ点２６に置かれている留めねじの上方に位
置決めする。真空装置１２８が作動開始させられ、磁気
ピストン４０（第２図）がねじ回し１６を下方へ滑動さ
せてとット３０をねじつまみ上げ点２６の上方に在らし
める。ビット３０はねじをつまみ上げる。この時に、ね
じ回し１６は回転しておって上記ねじとビット３０とを
整合させる。上記ねじがつまみ上げられたということを
示す上記真空装置からの信号を受取ると、磁気ピストン
４０はねじ回し１６を上方へ滑動させる。ピストン４０
の移動はリードスイッチによって照合され、該スイッチ
はねじ回し１６を作動停止させる。次いで、ロボット１
０はアーム１２を回転させてねじ回し１６を穴の位置に
位置決めし、そして信号を符号解析器３６へ送って上記
ねじの回転及びモニタを開始させる。次いで、磁気ピス
トン４０はねじ回し１６を下方へ滑動させ、上記ねじを
、ねじ切りされるべき物品内の穴に隣接位置決めする。
じつまみ上げ点２６に置かれている留めねじの上方に位
置決めする。真空装置１２８が作動開始させられ、磁気
ピストン４０（第２図）がねじ回し１６を下方へ滑動さ
せてとット３０をねじつまみ上げ点２６の上方に在らし
める。ビット３０はねじをつまみ上げる。この時に、ね
じ回し１６は回転しておって上記ねじとビット３０とを
整合させる。上記ねじがつまみ上げられたということを
示す上記真空装置からの信号を受取ると、磁気ピストン
４０はねじ回し１６を上方へ滑動させる。ピストン４０
の移動はリードスイッチによって照合され、該スイッチ
はねじ回し１６を作動停止させる。次いで、ロボット１
０はアーム１２を回転させてねじ回し１６を穴の位置に
位置決めし、そして信号を符号解析器３６へ送って上記
ねじの回転及びモニタを開始させる。次いで、磁気ピス
トン４０はねじ回し１６を下方へ滑動させ、上記ねじを
、ねじ切りされるべき物品内の穴に隣接位置決めする。
符号解析器３６は、行なわれた接合が良好であるか不良
であるかを上記ロボットに知らせることにより、何時取
付けが完了したかという信号を該ロボットに送る。この
時、上記ねじ回しは除勢される。次いで、磁気ピストン
４０はねじ回し１６を上方へ滑動させる。この移運は、
リードスイッチをモニタすることによってＷｉ認される
。次いで、その穴のねじに対して上記のサイクルを繰返
す。符号解析器３６は、電気モータ３４でねじをねじ込
むのに必要とする電流により、取付けについての感覚情
報を受取る。このようにして、符号解析器３６は、上記
ねじに付与されたトルクにほぼ比例する信号を受取る。
であるかを上記ロボットに知らせることにより、何時取
付けが完了したかという信号を該ロボットに送る。この
時、上記ねじ回しは除勢される。次いで、磁気ピストン
４０はねじ回し１６を上方へ滑動させる。この移運は、
リードスイッチをモニタすることによってＷｉ認される
。次いで、その穴のねじに対して上記のサイクルを繰返
す。符号解析器３６は、電気モータ３４でねじをねじ込
むのに必要とする電流により、取付けについての感覚情
報を受取る。このようにして、符号解析器３６は、上記
ねじに付与されたトルクにほぼ比例する信号を受取る。
ねじ回し１６に取付けられている回転式エンコーダ４６
（第２図）が、上記留めねじが回転した角度を示す回転
情報を提供する。このようにして、符号解析器３６は、
上記留めねじに付与されたトルクの遂点情報を、該留め
ねじが回転させられた角度の関数として持つ。符号解析
器３６は、所望のトルク値を示す情報を記憶するプログ
ラムを含んでいる。このようにして、トルクは、上記所
望のトルク及び発生させられた誤り信号と比較される。
（第２図）が、上記留めねじが回転した角度を示す回転
情報を提供する。このようにして、符号解析器３６は、
上記留めねじに付与されたトルクの遂点情報を、該留め
ねじが回転させられた角度の関数として持つ。符号解析
器３６は、所望のトルク値を示す情報を記憶するプログ
ラムを含んでいる。このようにして、トルクは、上記所
望のトルク及び発生させられた誤り信号と比較される。
符号解析器３６から送られる誤り信号はこの装置の作動
を開始または停止させる。このようにして、ファスナ即
ちビット３０に加えられるトルクが制御される。
を開始または停止させる。このようにして、ファスナ即
ちビット３０に加えられるトルクが制御される。
次に第２図について説明すると、図は、このねじ取付は
装置の細部を示す斜視図である。ねじ回し１６はブラケ
ット３７に取付けられており、該ブラケットは、ロボッ
トアーム１２のフレームに堅く固定されたスライド３８
に取付けられている。
装置の細部を示す斜視図である。ねじ回し１６はブラケ
ット３７に取付けられており、該ブラケットは、ロボッ
トアーム１２のフレームに堅く固定されたスライド３８
に取付けられている。
ねじ回し１６の垂直移動はエアクッション磁気ピストン
４０によって規制される。ピストン４ｏは、ねじを取付
けるように配置されている物品の付近でねじ回し１６を
上下に滑動させるように該ねじ回しに連結されている。
４０によって規制される。ピストン４ｏは、ねじを取付
けるように配置されている物品の付近でねじ回し１６を
上下に滑動させるように該ねじ回しに連結されている。
ビット３０は、これを貫通する穴を有しており、ねじ回
し１６に取付けられた真空アダプタ４２に固定されてい
る。導管または可撓線４４が真空アダプタ４２を真空装
置３８に接続している。また、回転式エンコーダ４６が
ねじ回し１６に取付けられている。スイッチ４８および
４９が、ねじ回し１６の上下運動を指示する。好ましく
は、エンコーダ４６は、ヒユーレット・パラカード（Ｈ
ｅｗｌｅｔｔ Ｐａｃｋａｒｄ ）社から型番ＨＥＤＳ
−５Ｑ ＯＯとして市販されているエンコーダである。
し１６に取付けられた真空アダプタ４２に固定されてい
る。導管または可撓線４４が真空アダプタ４２を真空装
置３８に接続している。また、回転式エンコーダ４６が
ねじ回し１６に取付けられている。スイッチ４８および
４９が、ねじ回し１６の上下運動を指示する。好ましく
は、エンコーダ４６は、ヒユーレット・パラカード（Ｈ
ｅｗｌｅｔｔ Ｐａｃｋａｒｄ ）社から型番ＨＥＤＳ
−５Ｑ ＯＯとして市販されているエンコーダである。
このエンコーダは高解像度インクリメンタル光学エンコ
ーダであり、モジュールから規準済み光を、精密金属コ
ードホイール及び位相板を通して分岐形検出レンズ上へ
送るための発光ダイオード及びレンズを有している。こ
の光は、１対の緊密間隔総合検出器上に収束され、該検
出器は２つの方形波信号を出力する。上記コードホイー
ルはその周縁に沿って５００個の等間隔アパーチャを有
す。従って、０．７２度の角度的回転ごとに一つの信号
が発生させられる。この信号はビア）３０の角度的位置
を示し、この角度的位置は、該ビットに着脱自在に掴ま
れているねじの角度的位置に対応する。モータ３４が成
る電流を発生させるにつれて、これはビット３０に対し
てトルクを付与する。上記電流はこのトルクに比例して
いる。エンコーダ４６が、ビット３０の角度的回転を示
す電気信号を発生する。これら両方の信号は符号解析器
３６へ送られる。このようにして、符号解析器３６は、
上記留めねじに付与されるトルクの大きさ、及び上記留
めねじが既に回転させられた角度についての情報を持つ
。好ましくは、ねじ回し１６は、ジャージェンス（Ｊｕ
ｒｇｅｎｓ）社で型番ＨＩＯ５ＣＬ−８６１Ａとして製
造されている電気ねじ回しである。しかし、当業者は解
るように、トルク出力をモニタすることのできるもので
あれば、任意の適当する形式のねじ回しを用いることが
できる。真空装置２８は、好ましくは、ミョウトク（Ｍ
ｙｏｔｏｋｕ ）有限会社で型番ＣＶＡ−Ｃｏｎνｕ＋
＋＋−Ｖ−Ｄとして製造されている真空発生装置である
。
ーダであり、モジュールから規準済み光を、精密金属コ
ードホイール及び位相板を通して分岐形検出レンズ上へ
送るための発光ダイオード及びレンズを有している。こ
の光は、１対の緊密間隔総合検出器上に収束され、該検
出器は２つの方形波信号を出力する。上記コードホイー
ルはその周縁に沿って５００個の等間隔アパーチャを有
す。従って、０．７２度の角度的回転ごとに一つの信号
が発生させられる。この信号はビア）３０の角度的位置
を示し、この角度的位置は、該ビットに着脱自在に掴ま
れているねじの角度的位置に対応する。モータ３４が成
る電流を発生させるにつれて、これはビット３０に対し
てトルクを付与する。上記電流はこのトルクに比例して
いる。エンコーダ４６が、ビット３０の角度的回転を示
す電気信号を発生する。これら両方の信号は符号解析器
３６へ送られる。このようにして、符号解析器３６は、
上記留めねじに付与されるトルクの大きさ、及び上記留
めねじが既に回転させられた角度についての情報を持つ
。好ましくは、ねじ回し１６は、ジャージェンス（Ｊｕ
ｒｇｅｎｓ）社で型番ＨＩＯ５ＣＬ−８６１Ａとして製
造されている電気ねじ回しである。しかし、当業者は解
るように、トルク出力をモニタすることのできるもので
あれば、任意の適当する形式のねじ回しを用いることが
できる。真空装置２８は、好ましくは、ミョウトク（Ｍ
ｙｏｔｏｋｕ ）有限会社で型番ＣＶＡ−Ｃｏｎνｕ＋
＋＋−Ｖ−Ｄとして製造されている真空発生装置である
。
作動においては、ねじファスナが物品の穴に隣接して位
置決めされると作業開始させられる自己ねじ出切り作業
部分がある。これは、ねじが回転開始点からねじ山切り
完了部まで回転する角度的回転として定義される。この
作業部分中は、符号解析器３６は、このねじ出切り作業
部分の終りを示す適切な個数の山形パルスが現われるま
で、高トルクねじ山切り限界設定点に対してトルクをモ
ニタする。即ち、モータ３４からの電気信号が、トルク
の尺度として絶えずモニタされ、許容ピークねじ山切り
トルクと比較される。これと同時に、ねじの角度的回転
を指示するために、エンコーダ４６から出力される電気
信号もモニタされる。上記留めねじが所要の角度数だけ
回転してねじ山切り作業部分の終りを指示すると、ピー
クトルク値は取付は作業に対してリセットされる。この
作業部分においてねじ山切りトルクが過大となると、符
号解析器３６がこの状態を表示器に表示する。
置決めされると作業開始させられる自己ねじ出切り作業
部分がある。これは、ねじが回転開始点からねじ山切り
完了部まで回転する角度的回転として定義される。この
作業部分中は、符号解析器３６は、このねじ出切り作業
部分の終りを示す適切な個数の山形パルスが現われるま
で、高トルクねじ山切り限界設定点に対してトルクをモ
ニタする。即ち、モータ３４からの電気信号が、トルク
の尺度として絶えずモニタされ、許容ピークねじ山切り
トルクと比較される。これと同時に、ねじの角度的回転
を指示するために、エンコーダ４６から出力される電気
信号もモニタされる。上記留めねじが所要の角度数だけ
回転してねじ山切り作業部分の終りを指示すると、ピー
クトルク値は取付は作業に対してリセットされる。この
作業部分においてねじ山切りトルクが過大となると、符
号解析器３６がこの状態を表示器に表示する。
第２の作業部分、即ち取付は作業部分の始まりにおいて
、符号解析器３６はモータ３４からの電流及びエンコー
ダ４６からのパルス信号をモニタし続けている。これは
、ファスナ３０が所望の角度的回転だけ回転した後にモ
ニタされるトルクが所望の設定点に到達したということ
を符号解析器３６が検出するまでｍｍする。トルク値が
取付けのための所定のピークトルク値を超過した場合に
は、符号解析器３６がこのことを表示する。ねじ出切り
中または取付は中にピークトルク値が超過されると、符
号解析器３６が信号を発生してこのことをロボット制御
器１８に表示し、該制御器はこの装置全体を除勢する。
、符号解析器３６はモータ３４からの電流及びエンコー
ダ４６からのパルス信号をモニタし続けている。これは
、ファスナ３０が所望の角度的回転だけ回転した後にモ
ニタされるトルクが所望の設定点に到達したということ
を符号解析器３６が検出するまでｍｍする。トルク値が
取付けのための所定のピークトルク値を超過した場合に
は、符号解析器３６がこのことを表示する。ねじ出切り
中または取付は中にピークトルク値が超過されると、符
号解析器３６が信号を発生してこのことをロボット制御
器１８に表示し、該制御器はこの装置全体を除勢する。
上述のことを第３図においてより明瞭に示す。図は、フ
ァスナに対する代表的なトルク対回転の関係を示す曲線
図である。
ァスナに対する代表的なトルク対回転の関係を示す曲線
図である。
適当する符号解析器が、イートン（Ｅａｔｏｎ ）社の
カットラ・ハンマ（Ｃｕｔｔｅｒ Ｈａｍｍｅｒ ）事
業部で型番ＤＰＣ３２２として製造されている。しかし
、この符号解析器は、ねじ出切りトルク領域に役立てる
ように修飾することが必要である。即ち、現在市販の符
号解析器は取付は作業部分をモニタするのみであるから
である。
カットラ・ハンマ（Ｃｕｔｔｅｒ Ｈａｍｍｅｒ ）事
業部で型番ＤＰＣ３２２として製造されている。しかし
、この符号解析器は、ねじ出切りトルク領域に役立てる
ように修飾することが必要である。即ち、現在市販の符
号解析器は取付は作業部分をモニタするのみであるから
である。
型番ＤＰＣ３２２符号解析器のコンピュータプログラム
を、これにコードの行を追加することによって修飾する
。このプログラム修飾りスティングを本明細書の末尾に
示しである。
を、これにコードの行を追加することによって修飾する
。このプログラム修飾りスティングを本明細書の末尾に
示しである。
次に第３図について説明すると、図はタッピンねじの代
表的なトルク対回転の特徴を示すものである。図示のよ
うに、ねじ山切り領域は、しきいトルク入力値Ｂに到達
した後の特定の角度数の回転の予備プログラミングによ
って定義される。ピークねじ山切りトルクＣが記録され
、そして、予備プログラムされている高い方のトルク限
界値り及び低い方のトルク限界値Ｅと比較される。ねじ
出切り領域Ａが終ったら、取付は作業である領域Ｆがモ
ニタ且つ制御される。トルク信号は電気モータ上の電流
感知器から引き出されるので、モータ始動である領域Ｇ
中に電流スパイクの衰退を許す遅延が生ずる。従って、
市販の符号解析器に対する修飾としては、ねじ出切り及
びねじ取付けを行なうためのアルゴリズムを該解析器に
追加する。
表的なトルク対回転の特徴を示すものである。図示のよ
うに、ねじ山切り領域は、しきいトルク入力値Ｂに到達
した後の特定の角度数の回転の予備プログラミングによ
って定義される。ピークねじ山切りトルクＣが記録され
、そして、予備プログラムされている高い方のトルク限
界値り及び低い方のトルク限界値Ｅと比較される。ねじ
出切り領域Ａが終ったら、取付は作業である領域Ｆがモ
ニタ且つ制御される。トルク信号は電気モータ上の電流
感知器から引き出されるので、モータ始動である領域Ｇ
中に電流スパイクの衰退を許す遅延が生ずる。従って、
市販の符号解析器に対する修飾としては、ねじ出切り及
びねじ取付けを行なうためのアルゴリズムを該解析器に
追加する。
このようにして、この装置をタッピンねじに用いること
が可能となり、ねじ出切りトルク所要値は取付はトルク
所要値よりも高くなっている。従って、ねじ出切り作業
中のピークトルクは取付は作業中の許容ピークトルクよ
りも高くなる。この形式の装置はタッピンねじの使用を
可能ならしめ、ねじ山切り作業の前にねじ穴を予備ねじ
山切りするという必要がなくなる。
が可能となり、ねじ出切りトルク所要値は取付はトルク
所要値よりも高くなっている。従って、ねじ出切り作業
中のピークトルクは取付は作業中の許容ピークトルクよ
りも高くなる。この形式の装置はタッピンねじの使用を
可能ならしめ、ねじ山切り作業の前にねじ穴を予備ねじ
山切りするという必要がなくなる。
（発明の効果）
要約すると、本発明のねじ取付は装置は、タッピンねじ
を用いて物品内の穴にねじ山切りし、そしてこれにねじ
を取付けることを自動的に行なうことができる。この装
置は、ねじに付与されるトルクを、該ねじの角度的回転
の関数としてモニタする。ねじ出切り作業部分において
は、許容ピークトルクは、取付は作業部分における許容
ピークトルクよりも高い。これにより、部品同志の組立
て及び取付けが節単になり、物品の穴にねじを挿入する
前に該穴にねじ山切りするという必要がなくなる。
を用いて物品内の穴にねじ山切りし、そしてこれにねじ
を取付けることを自動的に行なうことができる。この装
置は、ねじに付与されるトルクを、該ねじの角度的回転
の関数としてモニタする。ねじ出切り作業部分において
は、許容ピークトルクは、取付は作業部分における許容
ピークトルクよりも高い。これにより、部品同志の組立
て及び取付けが節単になり、物品の穴にねじを挿入する
前に該穴にねじ山切りするという必要がなくなる。
このように、本発明のねじ取付は装置は前述の目的及び
利点を完全に満たすものである。以上においては本発明
をその実施例について説明したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、特許請求の範囲に記載の如き本発
明の精神及び範囲内で種々の代替、変形及び変更を行な
うことが可能である。
利点を完全に満たすものである。以上においては本発明
をその実施例について説明したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、特許請求の範囲に記載の如き本発
明の精神及び範囲内で種々の代替、変形及び変更を行な
うことが可能である。
なお、本発明の実施を容易にできるように、プログラム
・リストを以下に記載する。
・リストを以下に記載する。
３５３９ ＊ １０進遅延値へオフセノ３５４０
＊“整数に対する２進化１３５４１ ＊結果を（ＢＴ
ＷＡＴ ）にスト３５４２ ＊リターン ３５４４ ＊ ＝Ｅ９７Ｃ３５４５ＵＰＢＴＷ ＥＱＵ ＊Ｅ９７Ｃ
ＦＥ ０２０Ｄ ３５４６ ＬＤＸ Ｍ
ＥＭＤＢＥ９７ＦＡ６４八 ３５４７
ＬＤＡＡ ＤＴＷＡＩＴ、ＸＥ９８１
Ｅ６ ４Ｂ ３５４８
ＬＤＡＢ ＤＴＷＡＩＴ＋１．ＸＥ９８３
ＢＤ ＦＢＳＣ３５４９ＪＳＲＲＢＣＤ２１Ｅ９Ｂ
６ ＢＴ ０１Ｅ６ ３５５０ ５ＴＡＡ
ＢＴ讐ＡＴＥ９８９ Ｆ７ ０１Ｅ７ ３５５１
５ＴＡＢ ＢＴ−八Ｔ＋１
Ｅ９８Ｃ３９３５５２ＲＴＳ ３５５３ ＬＯＣＡＬ ＥＦ７Ｂ ＢＤ ＦＯＡＤ ５１４１
ＪＳＲＴＡＰＤＬＹＥＦ７Ｅ Ｂ６０２０Ｆ ５１
４２ ＬＤＡＡ ＭＩＳＴＡＰＥＦ８１ ２
７０３ ５１４３ ＢＥＱＴＲ３ＬＯＰト
をロードする Ｄ進数をコールする ？する ポインタを現在のデータベースヘロードする所望のデー
タへオフセットをロードする変換を実行 結果をストア 自己ねじ山切りの遅延 ねじ出切りミスのチェック エラーなし ５３７８ ＊ ＩＦの工５３７９ ＊
ねじ山切５３８０ ＊
ピー５３８１＊ サイ５３８
２ ＊ 速度・５３８３ ＊
ＩＦの工５３８４ ＊ ＬＥ
Ｔモ５３８５ ＊ ソフ５３８６
＊ ＩＦの工５３８７ ＊
トルクを５３８８ ＊ リター
ン５３９２ ＊ ５３９４ ＊ ＝ ＦＯＡＤ ５３９５ ＴＡＰＤＬＹ
ＥＱＵ ＊／ト リトルクが最小ねじ山切りトルクよりも小さい場合クト
ルク過小アラームをセットする タル不完全アラームをセットする 督ゼロにセットする ／ト ートの場合 トウエアカウンタをロードする ／ド ピロにセント ＦＯＡＤ ８６ ００ ５３９６
ＬＤ八へへ＃０ＦＯ
ＡＦ Ｂ７０２０Ｆ ５３９７
５ＴＡＡ ＭＩＳＴＡＰＦＯＢ２ ＦＥ ０ＩＥ
６ ５３９８ ＬＤＸ ＢＴＷ
ＡＴＦＯＢ５ ２６０１ ５３９９
ＢＮＥ １０ＳＦＯＢ７ ３９ ５４０
０ ＲＴＳ５４０１ ＊ ５４０２ ＊ ＝ＦＯＢ８ ５４０３ １０ＳＥＱＵ＊ＦＯＢ８
ＣＥ ０ＩＥ６ ５４０４
ＬＤＸ ＃ＢＴＷＡＴＦＯＢＢ ＢＤ ＦＢ９５ ５
４０５ ＪＳＲＤＧ２ＰＬＳＦ
ＯＢＥ ＦＥ ０２１８ ５４０６
ＬＤＸ ＰＲＯＤＩＦＯＣＩ ＦＦ ０１
ＨＡ ５４０７ ＳＴＸ ＤＬ
ＹＰＬＳ５４０８ ＊ ５４０９ ＊ ＊ＦＯＣ４Ｃ
Ｅ ＦＦＦＦ ５４１０
ＬＤＸ ＃０ＦＦＦＦＨＦＯＣ７ＦＦＦ５２ ５４１
１ ＳＴＸＰＴＭＬＩ５４１
２ ＊ ゼロなら遅延なし、または比較 角度カウンタを再ロードする ５４１３ ＊ ＦＯＣＡ ４Ｆ ５４１４ ＦＯＣＢ Ｃ６０Ａ ５４１５ ＦＯＣＤ ＣＥＯＩＥＡ ５４１６ＦＯＤＯＢＤ
ＦＡＯ２５４１？ ５４１８ ＊ ５４１９ ＊ ５４２０ ＊ ５４２１ ＊ ＦＯＤ３ ８６ ＦＦ ５４２２ ＦＯＤ５ １６ ５４２３ ＦＯＤ６ ＦＯＯ２１９５４２４ ＦＯＤ９ Ｆ７０１Ｅ９ ５４２５ ＦＯＤＣＢ２０２１８°５４２６ ＦＯＤＦ Ｂ７０１Ｅ８ ５４２７ ５４２８ ＊ ５４２９ ＊ ＣＬＲＡ 乗数の上位バイトをＯにセット
するＬＤＡＢ １１０ 乗数の下位バイトをロ
ードするＬＤＸ ＃ＤＬＹＰＬＳ 被乗数のアドレ
スをロードするＪＳＲＭＵＬＴ１６ 乗算を行な
う＊ 結果をＰＲＯＤＯ−ＰＲＯＤ３内に置き、遅延停止に用
いる値を５ＴＰＶＡＬにロードする ＊ ＬＤＡＡ ＃０ＦＦＨ減算用に初期設定するＴＡＢ
ｒ Ｂ Ｊも初期設定する５ＵＢＢ ＰＲ
ＯＤＯ下位バイトを減算する５ＴＡＢ ５ＴＰＶＡＬ＋
１ 下位バイト結果を記憶する５ＢＣＡ ＰＲＯＤＩ ＳＴＡＡ ５ＴＰＶＡＬ 結果の上位バイトを記憶
する＊ ＾／ＤからＴＯＲＫを読出し、ピークをＴＯＲＸＩＮに
記憶させておく。
＊“整数に対する２進化１３５４１ ＊結果を（ＢＴ
ＷＡＴ ）にスト３５４２ ＊リターン ３５４４ ＊ ＝Ｅ９７Ｃ３５４５ＵＰＢＴＷ ＥＱＵ ＊Ｅ９７Ｃ
ＦＥ ０２０Ｄ ３５４６ ＬＤＸ Ｍ
ＥＭＤＢＥ９７ＦＡ６４八 ３５４７
ＬＤＡＡ ＤＴＷＡＩＴ、ＸＥ９８１
Ｅ６ ４Ｂ ３５４８
ＬＤＡＢ ＤＴＷＡＩＴ＋１．ＸＥ９８３
ＢＤ ＦＢＳＣ３５４９ＪＳＲＲＢＣＤ２１Ｅ９Ｂ
６ ＢＴ ０１Ｅ６ ３５５０ ５ＴＡＡ
ＢＴ讐ＡＴＥ９８９ Ｆ７ ０１Ｅ７ ３５５１
５ＴＡＢ ＢＴ−八Ｔ＋１
Ｅ９８Ｃ３９３５５２ＲＴＳ ３５５３ ＬＯＣＡＬ ＥＦ７Ｂ ＢＤ ＦＯＡＤ ５１４１
ＪＳＲＴＡＰＤＬＹＥＦ７Ｅ Ｂ６０２０Ｆ ５１
４２ ＬＤＡＡ ＭＩＳＴＡＰＥＦ８１ ２
７０３ ５１４３ ＢＥＱＴＲ３ＬＯＰト
をロードする Ｄ進数をコールする ？する ポインタを現在のデータベースヘロードする所望のデー
タへオフセットをロードする変換を実行 結果をストア 自己ねじ山切りの遅延 ねじ出切りミスのチェック エラーなし ５３７８ ＊ ＩＦの工５３７９ ＊
ねじ山切５３８０ ＊
ピー５３８１＊ サイ５３８
２ ＊ 速度・５３８３ ＊
ＩＦの工５３８４ ＊ ＬＥ
Ｔモ５３８５ ＊ ソフ５３８６
＊ ＩＦの工５３８７ ＊
トルクを５３８８ ＊ リター
ン５３９２ ＊ ５３９４ ＊ ＝ ＦＯＡＤ ５３９５ ＴＡＰＤＬＹ
ＥＱＵ ＊／ト リトルクが最小ねじ山切りトルクよりも小さい場合クト
ルク過小アラームをセットする タル不完全アラームをセットする 督ゼロにセットする ／ト ートの場合 トウエアカウンタをロードする ／ド ピロにセント ＦＯＡＤ ８６ ００ ５３９６
ＬＤ八へへ＃０ＦＯ
ＡＦ Ｂ７０２０Ｆ ５３９７
５ＴＡＡ ＭＩＳＴＡＰＦＯＢ２ ＦＥ ０ＩＥ
６ ５３９８ ＬＤＸ ＢＴＷ
ＡＴＦＯＢ５ ２６０１ ５３９９
ＢＮＥ １０ＳＦＯＢ７ ３９ ５４０
０ ＲＴＳ５４０１ ＊ ５４０２ ＊ ＝ＦＯＢ８ ５４０３ １０ＳＥＱＵ＊ＦＯＢ８
ＣＥ ０ＩＥ６ ５４０４
ＬＤＸ ＃ＢＴＷＡＴＦＯＢＢ ＢＤ ＦＢ９５ ５
４０５ ＪＳＲＤＧ２ＰＬＳＦ
ＯＢＥ ＦＥ ０２１８ ５４０６
ＬＤＸ ＰＲＯＤＩＦＯＣＩ ＦＦ ０１
ＨＡ ５４０７ ＳＴＸ ＤＬ
ＹＰＬＳ５４０８ ＊ ５４０９ ＊ ＊ＦＯＣ４Ｃ
Ｅ ＦＦＦＦ ５４１０
ＬＤＸ ＃０ＦＦＦＦＨＦＯＣ７ＦＦＦ５２ ５４１
１ ＳＴＸＰＴＭＬＩ５４１
２ ＊ ゼロなら遅延なし、または比較 角度カウンタを再ロードする ５４１３ ＊ ＦＯＣＡ ４Ｆ ５４１４ ＦＯＣＢ Ｃ６０Ａ ５４１５ ＦＯＣＤ ＣＥＯＩＥＡ ５４１６ＦＯＤＯＢＤ
ＦＡＯ２５４１？ ５４１８ ＊ ５４１９ ＊ ５４２０ ＊ ５４２１ ＊ ＦＯＤ３ ８６ ＦＦ ５４２２ ＦＯＤ５ １６ ５４２３ ＦＯＤ６ ＦＯＯ２１９５４２４ ＦＯＤ９ Ｆ７０１Ｅ９ ５４２５ ＦＯＤＣＢ２０２１８°５４２６ ＦＯＤＦ Ｂ７０１Ｅ８ ５４２７ ５４２８ ＊ ５４２９ ＊ ＣＬＲＡ 乗数の上位バイトをＯにセット
するＬＤＡＢ １１０ 乗数の下位バイトをロ
ードするＬＤＸ ＃ＤＬＹＰＬＳ 被乗数のアドレ
スをロードするＪＳＲＭＵＬＴ１６ 乗算を行な
う＊ 結果をＰＲＯＤＯ−ＰＲＯＤ３内に置き、遅延停止に用
いる値を５ＴＰＶＡＬにロードする ＊ ＬＤＡＡ ＃０ＦＦＨ減算用に初期設定するＴＡＢ
ｒ Ｂ Ｊも初期設定する５ＵＢＢ ＰＲ
ＯＤＯ下位バイトを減算する５ＴＡＢ ５ＴＰＶＡＬ＋
１ 下位バイト結果を記憶する５ＢＣＡ ＰＲＯＤＩ ＳＴＡＡ ５ＴＰＶＡＬ 結果の上位バイトを記憶
する＊ ＾／ＤからＴＯＲＫを読出し、ピークをＴＯＲＸＩＮに
記憶させておく。
ＦＯＦＢ Ｆ７０１０１ ５４４７
５ＴＡＢ ＴＯＲＫＩＮ＋１＝ＦＯＦＥ ５
４４８ ５ＴＩＬＯＫ ＥＱＵ ＊５４
４９ １ ＊５４５０ ＊
このセクション５４５１ ＊
Ｔ、Ｅ、Ｔ、が発生す。
５ＴＡＢ ＴＯＲＫＩＮ＋１＝ＦＯＦＥ ５
４４８ ５ＴＩＬＯＫ ＥＱＵ ＊５４
４９ １ ＊５４５０ ＊
このセクション５４５１ ＊
Ｔ、Ｅ、Ｔ、が発生す。
５４５２ ＊ ＊
ＦＯＦＥ ＢＤ Ｅ４ＦＣ５４５３ＪＳＲＬＴＲＴＦ
ＩＯＩ ２６２０ ５４５４
ＢＮＥＩＯＳ５４５５ ＊ Ｆ２Ｏ３ＢＤ Ｆ３３２ ５４５６
ＪＳＲ５ＴＯＰＦＣＦ１０６ ＣＥ ＥＯＩＥ
５４５７ ＬＤＸ ＩＩｃＴＬＩｃ
ＭＦ１０９ ＢＤ Ｆｅ１２ ５４５８
ＪＳＲＡＬＡＲＭＦＩＯＣ８６０Ｂ ５４
５９ ＬＤＡＡ １１１１ＦＩＯＥ
Ｂ７０２０Ｆ ５４６０ ５Ｔ
ＡＡ ＭＩＳＴＡＰＦｉｌｌ ＣＥ ００００ ５４
６１ ＬＤＫ ！１０Ｆ１１４
ＦＦ ０ＩＦ９ ５４６２ ＳＴＸ
Ｃ０ＵＮＴＩ５４６３ ＊ ２よ遅延から去るためのディジタル制御を許すｈば、こ
れも遅延から去ることに注意するなおサイクル内なら試
験する ｒＡＪはサイクル指示を含む サイクル不完全セント（のみ） ・・にねじ出切り間違いしないようにセットする取付は
評価用・・・・・・ Ｆ１１７ ＣＥ Ｅ１０４ ５４６４
ＬＤＸ ＃０Ｅ１０４ＨＦ１１Ａ ＦＦ ７Ｆ５
６ ５４６５ ＳＴＸ ＰＴＭＬ３
ＦＩＩＤ ８６ Ｃ２５４６６ＬＤＡＡ ＃０Ｃ２）
ＩＦＩＩＦ Ｂ７７Ｆ５０ ５４６７
５ＴＡＡ ＰＴＭＣＲ３５４６８＊ Ｆ１２２ ３９ ５４６９
ＲＴＳ５４７０ ＊ ＊５４７１
＊ 遅延が終わったする ５４７２ ＊ ＊ ＝Ｆ１２３ ５４７３ １０Ｓ ＥＱＵ
＊５４７４ ＊ Ｆ１２３ Ｂ６７Ｆ５２ ５４７５
ＬＤＡＡ ＰＴＭＣＩＦ１２６ ＢＩ ０ＩＥ８
５４７６ ＣＭＰＡ ５ＴＰＶＡ
ＬＦ１２９ ２２ Ｂ７ ５４７７
ＢＨＩ ５ＴＤＬＹＦ１２Ｂ ０１ ５４
７８ Ｎ０ＰＦ１２ＣＦ６７Ｆ５３
５４７９ ＬＤＡＢ ＰＴＭＣ１
＋１ＰＦＡＳＴＡヘリターンする か否かを見るために角度パルスカウンタを検査Ｆ１２Ｆ
Ｆｌ ０１Ｅ９ ５４８０
ＣＭＰＢ ５ＴＰＶＡＬ＋ＩＦ１３２ ２ＡＡＥ
５７８１ ＢＰＬＳＴＤＬ
Ｙ５４８３ ＊ 遅延が終った。
ＩＯＩ ２６２０ ５４５４
ＢＮＥＩＯＳ５４５５ ＊ Ｆ２Ｏ３ＢＤ Ｆ３３２ ５４５６
ＪＳＲ５ＴＯＰＦＣＦ１０６ ＣＥ ＥＯＩＥ
５４５７ ＬＤＸ ＩＩｃＴＬＩｃ
ＭＦ１０９ ＢＤ Ｆｅ１２ ５４５８
ＪＳＲＡＬＡＲＭＦＩＯＣ８６０Ｂ ５４
５９ ＬＤＡＡ １１１１ＦＩＯＥ
Ｂ７０２０Ｆ ５４６０ ５Ｔ
ＡＡ ＭＩＳＴＡＰＦｉｌｌ ＣＥ ００００ ５４
６１ ＬＤＫ ！１０Ｆ１１４
ＦＦ ０ＩＦ９ ５４６２ ＳＴＸ
Ｃ０ＵＮＴＩ５４６３ ＊ ２よ遅延から去るためのディジタル制御を許すｈば、こ
れも遅延から去ることに注意するなおサイクル内なら試
験する ｒＡＪはサイクル指示を含む サイクル不完全セント（のみ） ・・にねじ出切り間違いしないようにセットする取付は
評価用・・・・・・ Ｆ１１７ ＣＥ Ｅ１０４ ５４６４
ＬＤＸ ＃０Ｅ１０４ＨＦ１１Ａ ＦＦ ７Ｆ５
６ ５４６５ ＳＴＸ ＰＴＭＬ３
ＦＩＩＤ ８６ Ｃ２５４６６ＬＤＡＡ ＃０Ｃ２）
ＩＦＩＩＦ Ｂ７７Ｆ５０ ５４６７
５ＴＡＡ ＰＴＭＣＲ３５４６８＊ Ｆ１２２ ３９ ５４６９
ＲＴＳ５４７０ ＊ ＊５４７１
＊ 遅延が終わったする ５４７２ ＊ ＊ ＝Ｆ１２３ ５４７３ １０Ｓ ＥＱＵ
＊５４７４ ＊ Ｆ１２３ Ｂ６７Ｆ５２ ５４７５
ＬＤＡＡ ＰＴＭＣＩＦ１２６ ＢＩ ０ＩＥ８
５４７６ ＣＭＰＡ ５ＴＰＶＡ
ＬＦ１２９ ２２ Ｂ７ ５４７７
ＢＨＩ ５ＴＤＬＹＦ１２Ｂ ０１ ５４
７８ Ｎ０ＰＦ１２ＣＦ６７Ｆ５３
５４７９ ＬＤＡＢ ＰＴＭＣ１
＋１ＰＦＡＳＴＡヘリターンする か否かを見るために角度パルスカウンタを検査Ｆ１２Ｆ
Ｆｌ ０１Ｅ９ ５４８０
ＣＭＰＢ ５ＴＰＶＡＬ＋ＩＦ１３２ ２ＡＡＥ
５７８１ ＢＰＬＳＴＤＬ
Ｙ５４８３ ＊ 遅延が終った。
５４８４ ＊ ピークＴＯＲＫに：５４
８５ ＊ 限界値を越え；５４８６
＊ ＊ Ｆ１３４ Ｂ６０１００ ５４８７
ＬＤＡＡ ＴＯＲＫＩＮＦ１３７ Ｆ６０１０１
５４８８ ＬＤＡＢ ＴＯＲＫＩＮ＋
］Ｆ１３Ａ ＢＤ Ａ４５３ ５４８９
ＪＳＲＣＭＰＴＲＫＦ１３Ｄ ＦＢ ０２００
５４９０ ＬＤＸ ＭＥＭＤＢＦ１
４０ Ａ７４Ｃ５４９１５ＴＡＡ ＰＫＴＰＴＫ、）
Ｆ１４２ Ｅ７４Ｄ ５４９２
５ＴＡＢ ＰＫＴＰＴＫ＋１Ｆ１４４ ３６ °
５４９３ ＰＳＨＡＦ１４５ ８６４
６ ５４９４ ＬＤＡＡｌｔＭＸＰ
ＴＴＫＦ１４７ ＢＤ ＦＤ４６ ５４９５
ＪＳＲ５ＥＴＩＤＸＦ１４Ａ ３２
５４９６ ＰＵＬＡ上下の限界値を検
査する ｂる。要すればアラーム状態をセットするヒらサイクル
を停止する トルクを１０進ＤＢに記憶する 、Ｘ Ｆ１４Ｂ ＢＤ ＦＢ９Ｄ ５４９７
ＪＳＲＣＭＰＭＡＸＦ１４Ｅ ２４５２
５４’１８ ＢＣＣ１５Ｓ５４９
９ ＊ ＊５５００ ＊
桁上りセット５５０１＊ ５５０２ ＊ ＊ ５５０３ ＊ Ｆ１５０ ４Ｆ ５５０４ Ｃ
ＬＲＡＦ１５１ ＦＥ ２０２０ ５５０５
ＬＤＸ ＭＥＭＤＢＦ１５４ Ａ７２２
５５０６ ５ＴＡＡＤＬＯＷＲＴ。
８５ ＊ 限界値を越え；５４８６
＊ ＊ Ｆ１３４ Ｂ６０１００ ５４８７
ＬＤＡＡ ＴＯＲＫＩＮＦ１３７ Ｆ６０１０１
５４８８ ＬＤＡＢ ＴＯＲＫＩＮ＋
］Ｆ１３Ａ ＢＤ Ａ４５３ ５４８９
ＪＳＲＣＭＰＴＲＫＦ１３Ｄ ＦＢ ０２００
５４９０ ＬＤＸ ＭＥＭＤＢＦ１
４０ Ａ７４Ｃ５４９１５ＴＡＡ ＰＫＴＰＴＫ、）
Ｆ１４２ Ｅ７４Ｄ ５４９２
５ＴＡＢ ＰＫＴＰＴＫ＋１Ｆ１４４ ３６ °
５４９３ ＰＳＨＡＦ１４５ ８６４
６ ５４９４ ＬＤＡＡｌｔＭＸＰ
ＴＴＫＦ１４７ ＢＤ ＦＤ４６ ５４９５
ＪＳＲ５ＥＴＩＤＸＦ１４Ａ ３２
５４９６ ＰＵＬＡ上下の限界値を検
査する ｂる。要すればアラーム状態をセットするヒらサイクル
を停止する トルクを１０進ＤＢに記憶する 、Ｘ Ｆ１４Ｂ ＢＤ ＦＢ９Ｄ ５４９７
ＪＳＲＣＭＰＭＡＸＦ１４Ｅ ２４５２
５４’１８ ＢＣＣ１５Ｓ５４９
９ ＊ ＊５５００ ＊
桁上りセット５５０１＊ ５５０２ ＊ ＊ ５５０３ ＊ Ｆ１５０ ４Ｆ ５５０４ Ｃ
ＬＲＡＦ１５１ ＦＥ ２０２０ ５５０５
ＬＤＸ ＭＥＭＤＢＦ１５４ Ａ７２２
５５０６ ５ＴＡＡＤＬＯＷＲＴ。
Ｆ１５６ Ａ７２３ ５５０７ ５
ＴＡＡ ＤＬＯＷＲＴ＋Ｆ１５８ Ａ７２Ｃ５５０８
５ＴＡＡＤＵＰＲＴ、ＸＦ１５Ａ Ａ７２Ｄ ５
５０９ ５ＴＡＡＤＵＰＲＴ＋ＩＦ１５
Ｃ８６４Ｃ５５１０ＬＯＡＡ ｌ７６Ｆ１５Ｅ ＣＦ
、 ７Ｆ８３ ５５１１ ＬＤＸ １
ｌＤｓＰＹ１３Ｆ１６ＣＢＯＦ２Ｏ３５５１２ＪＳＲＤ
３ＨＤＬＲＦ１６４ ８６１０ ５５１３
ＬＤＡＡ ＃１０Ｈ最大限界値と比較する １、Ｘ 、Ｘ Ｆ１６６ ＣＥ ７Ｆ８４ ５５１４
ＬＤＸ ｌＩＤ５ＰＹ２０Ｆ１６９ Ａ７０
０ ５５１５ １１５ ５ＴＡＡＯ，
ＸＦ１６Ｂ ０８ ５５１６
１ＮＸＦ１６Ｃ８Ｃ７Ｆ８Ｄ ５５１７
ＣＰＸ ＃ＤＳＰＹ３４＋ＩＦ１６
Ｆ ２６ Ｆ８ ５５１８
ＢＮＥ ｌｌ５Ｆ１７１ ＣＥ ＥＯ２Ｃ５５１９
ＬＡＸ ＃ＰＫＴ２ＨＩＦ１７４ ＢＤ Ｆｅ１２
５５２０ ＪＳＲＡＬＡＲＭＦ
１７７ ＣＥ ＥＯＩＥ ５５２１
ＬＤＸ ＃ＣＴＬＩＣＭＦ１７Ａ ＢＤ
Ｆｅ１２ ５５２２ ＪＳＲＡ
ＬＡＲ１’ＩＦ１７Ｄ ＢＤ Ｆ３３２ ５５２３
ＪＳＲ５ＴＯＰＥＣ５５２４＊ Ｆ１８０ ８６０Ｂ ５５２５
ＬＤＡＡ ｌｌ１Ｆ１８２ Ｂ７０２０Ｆ
５５２６ ５ＴＡＡ ＭＩＳＴＡ
ＰＦ１８５ ＢＤＥ４ＦＣ５５２７１４５ＪＳＲＬＴ
ｌ’１ＴＦ１８８ ２６ ＦＢ ５５２８
ＢＮＥ １４Ｓ５５２９ ＊ Ｆ１８Ａ Ｂ６０２０Ｃ５５３０ＬＤＡＡ ＬＥＰＤ
ＩＦ１８Ｄ ２７７０ ５５３１ ５５３２ ＊ Ｆ１８Ｆ ＣＥ ００００ ５５３３Ｆ１９２ Ｆ
Ｆ０ＩＦ９ ５５３４ ５５３５ ＊ Ｆ１９５ ＣＥ Ｆ１Ｏ４５５３６ Ｆ１９８ ＦＦ７Ｆ５６ ５５３７ Ｆ１９Ｂ ８６ Ｃ２５５３Ｂ Ｆ１９Ｄ Ｂ７７Ｆ５０ ５５３９ ＦＩＡＯ２０５Ｄ ５５４１ ＦＩＡ２ ３６ ５５４２ １５ＳＦＩＡ３ ８
６４８ ５５４３ ＦＩＡ５ ＢＤＰＤ４６ ５５４４ ＦＩＡ８ ３２ ５５４５ ＦＩＡ９ ＢＤＦＢＢＡ ５５４６ＦＩＡＣ２４５
１５５４７ ＢＥＱ ３５Ｓ ＬＤＸ ＃０ ＳＴＸ Ｃ０ＵＮＴＩ ＬＤＸ ＃０Ｅ１０４Ｈ ＳＴＸ ＰＴＭＬ３ ＬＤＡＡ １＄０Ｃ２Ｈ ５ＴＡＡ ＰＴＭＣＲ３ ＢＲＡ ３５Ｓ ５ＨＡ ＬＤＡＡ ｊｌＭＮＰＴＴＫ ＪＳＲ５ＥＴＩＤＸ ＵＬＡ ＪＳＲＣＭＰＭＩＮ 最小ねじ山切りトルクと比
較ＢＣＣ３５Ｓ ＦＩＡＥ ４Ｆ ５５４９
ＣＬＲＡＦＬＡＰ ＦＥ ０２００ ５５５
０ ＬＤＸ ？ＩＥＭＤＢＦＩ
Ｂ２ Ａ７２２ ５５５１
５ＴＡＡ ＤＬＯＷＲＴ、ＸＦ１８４ Ａ７２３
５５５２ ５ＴＡＡ ＤＬＯＷＲＴ
＋１．ＸＦ１８６ Ａ７２Ｃ５５５３５ＴＡＡＤＵＰ
ＲＴ、ＸＦ１８８ Ａ７２Ｄ ５５５４
５ＴＡＡ ＤＵＰＲＴ＋ｌ、ＸＦＩＢＡ
Ｂ６４Ｃ５５５５ＬＤＡＡ＃７６ＦＩＢＣＣＥ
７Ｆ８３ ５５５６
ＬＤＸ ＃０ＳＰＹ１３ＦＩＢＦ ＢＤ Ｆ
２Ｏ３５５５７ＪＳＲＤ３ＨＤＬＲＦＩＣ２８６１０５
５５８ＬＤＡＡ ＃１０ＨＦＩＣ４ＣＥ ７Ｆ８４
５５５９ ＬＤ
Ｘ ｔｌＤｓＰＹ２ＱＦＩＣ７Ａ７００ ５５６０
１２５ ５ＴＡＡＯ，ＸＦＩＣ９０８５
５６１ＩＮＸ ＦＩＣＡ ８Ｃ７Ｆ８Ｄ ５５６２
ＣＰＸ ＃［１ＳＰＹ３４＋ＩＦＩＣＤ
２６ Ｆ８ ５５６３ ９ＮＥ
１２ｓＦＩＣＦ ＣＥ ＥＯ２Ｅ ５５６４
ＬＤＸ ＃ＰＫＴ２Ｌ０ＦＩＤ２
ＢＤ Ｆｅ１２ ５５６５ＦＩＤ５ ＣＥ ＥＯ
ＩＥ ５５６６ＦＩＤ８ ＢＤ Ｆｅ１２ ５５６
７ＦＩＤＢ ＢＤ Ｐ３３２ ５５６ＢＦＩＤε ８
６０Ｂ ５５７０ ＦＩＥＯＢ７０２０Ｆ ５５７１ ＦＩＥ３ ＢＤ ＥＥ４ＦＣ５５７２１３５ＦＩＥ６
２６ ＦＢ ５５７３ ５５７４ ＊ ＦＩＥ８ Ｂ６０２０Ｃ５５７５ ＦＩＥＢ ２６０１ ５５７６ ＦＬＥＤ ３９ ５５７７ ＦＩＥＩ！ ＣＥ ００００ ５５’７９ １６５Ｐ
ＩＦＩ ＦＦ ０ＩＦ９ ５５８０ＦＩＦ４ ＣＥ
Ｅ１０４ ５５８１ＪＳＲＡＬＡＲＭ ＬＤＸ ＃ＣＴＬＩＣＭ ＪＳＲＡＬＡＲＭ ＪＳＲ５ＴＯＰＦＣ ＬＤ＾＾＃１１ ねじ山切りのミス５ＴＡＡ
ＭＩＳＴＡＰ ＪＳＲＬＴＲＴ サイクルオフまでエグジット
しないＢＮＥ １３Ｓ ＬＤＡＡ ＬＥＴＤＩ ・・・前にｒＬＥＴＪモ
ードをチェックＢＮＩＩ！ １６Ｓ ・・・長
い遅延を挿入ＴＳ ＬＤＸ ＳＱ ＬＥＴモードの場合にのみ実
行ＳＴＸ Ｃ０ＵＮＴＩ ＬＤＸ ｌ０Ｅ１０４Ｈ ＰＩＦ７ ＦＦ ７Ｆ５６ ５５８２
ＳＴＸ ＰＴＭＬ３ＦＩＦＡ ８６ Ｃ２
５５８３ＬＤＡＡ ＄１ＯＣ２ＨＦＩＦＣＢ７７Ｆ５０
５５８４ ５ＴＡＡ ＰＴＭＣ
Ｒ３ＦＩＦＦ ＣＥ ００００ ５５８６ ３５Ｓ
ＬＤＸ ＃０ＯＯＯＦ２０２ ＦＦ
０１００ ５５８７ ＳＴＸ
ＴＯＲＫＩＮＦ２０５ ３！ｊ ５５８８
ＲＴＳ５５８９
ＬＯＣＡＬ９３９６ ＤＧ２ＰＬＳ、
Ａ６８を含む９６３７ ＊ ９６３８ ＊ ９６３９ ＊ ９６４０ ＊ ９６４１ ＊ モジュール名 ９６４２ ＊ ９６４３ ＊ 角度をパルスに変換９６４４
＊ ９６４５＊ モジニー月 ９６４７ ＊ この（ ９６４８＊ いて）・ ９６４９ ＊ ９６５０ ＊ 呼び出しう ９６５１ ＊ ９６５２ ＊ Ａ、Ｂ ９６５３＊Ｘ ９６５４ ＊ ９６５５ ＊ ９６５６ ＊ ９６５７ ＊ Ａ、Ｂ、Ｘ ９６５８ ＊ ９６５９ ＊ ９６６０ ＊ ９６６１ ＊ 変数 ・の記述： ・ジュールは既知の度数を取り、これを、パルス計数重
みを用：ルス数に変換する。
ＴＡＡ ＤＬＯＷＲＴ＋Ｆ１５８ Ａ７２Ｃ５５０８
５ＴＡＡＤＵＰＲＴ、ＸＦ１５Ａ Ａ７２Ｄ ５
５０９ ５ＴＡＡＤＵＰＲＴ＋ＩＦ１５
Ｃ８６４Ｃ５５１０ＬＯＡＡ ｌ７６Ｆ１５Ｅ ＣＦ
、 ７Ｆ８３ ５５１１ ＬＤＸ １
ｌＤｓＰＹ１３Ｆ１６ＣＢＯＦ２Ｏ３５５１２ＪＳＲＤ
３ＨＤＬＲＦ１６４ ８６１０ ５５１３
ＬＤＡＡ ＃１０Ｈ最大限界値と比較する １、Ｘ 、Ｘ Ｆ１６６ ＣＥ ７Ｆ８４ ５５１４
ＬＤＸ ｌＩＤ５ＰＹ２０Ｆ１６９ Ａ７０
０ ５５１５ １１５ ５ＴＡＡＯ，
ＸＦ１６Ｂ ０８ ５５１６
１ＮＸＦ１６Ｃ８Ｃ７Ｆ８Ｄ ５５１７
ＣＰＸ ＃ＤＳＰＹ３４＋ＩＦ１６
Ｆ ２６ Ｆ８ ５５１８
ＢＮＥ ｌｌ５Ｆ１７１ ＣＥ ＥＯ２Ｃ５５１９
ＬＡＸ ＃ＰＫＴ２ＨＩＦ１７４ ＢＤ Ｆｅ１２
５５２０ ＪＳＲＡＬＡＲＭＦ
１７７ ＣＥ ＥＯＩＥ ５５２１
ＬＤＸ ＃ＣＴＬＩＣＭＦ１７Ａ ＢＤ
Ｆｅ１２ ５５２２ ＪＳＲＡ
ＬＡＲ１’ＩＦ１７Ｄ ＢＤ Ｆ３３２ ５５２３
ＪＳＲ５ＴＯＰＥＣ５５２４＊ Ｆ１８０ ８６０Ｂ ５５２５
ＬＤＡＡ ｌｌ１Ｆ１８２ Ｂ７０２０Ｆ
５５２６ ５ＴＡＡ ＭＩＳＴＡ
ＰＦ１８５ ＢＤＥ４ＦＣ５５２７１４５ＪＳＲＬＴ
ｌ’１ＴＦ１８８ ２６ ＦＢ ５５２８
ＢＮＥ １４Ｓ５５２９ ＊ Ｆ１８Ａ Ｂ６０２０Ｃ５５３０ＬＤＡＡ ＬＥＰＤ
ＩＦ１８Ｄ ２７７０ ５５３１ ５５３２ ＊ Ｆ１８Ｆ ＣＥ ００００ ５５３３Ｆ１９２ Ｆ
Ｆ０ＩＦ９ ５５３４ ５５３５ ＊ Ｆ１９５ ＣＥ Ｆ１Ｏ４５５３６ Ｆ１９８ ＦＦ７Ｆ５６ ５５３７ Ｆ１９Ｂ ８６ Ｃ２５５３Ｂ Ｆ１９Ｄ Ｂ７７Ｆ５０ ５５３９ ＦＩＡＯ２０５Ｄ ５５４１ ＦＩＡ２ ３６ ５５４２ １５ＳＦＩＡ３ ８
６４８ ５５４３ ＦＩＡ５ ＢＤＰＤ４６ ５５４４ ＦＩＡ８ ３２ ５５４５ ＦＩＡ９ ＢＤＦＢＢＡ ５５４６ＦＩＡＣ２４５
１５５４７ ＢＥＱ ３５Ｓ ＬＤＸ ＃０ ＳＴＸ Ｃ０ＵＮＴＩ ＬＤＸ ＃０Ｅ１０４Ｈ ＳＴＸ ＰＴＭＬ３ ＬＤＡＡ １＄０Ｃ２Ｈ ５ＴＡＡ ＰＴＭＣＲ３ ＢＲＡ ３５Ｓ ５ＨＡ ＬＤＡＡ ｊｌＭＮＰＴＴＫ ＪＳＲ５ＥＴＩＤＸ ＵＬＡ ＪＳＲＣＭＰＭＩＮ 最小ねじ山切りトルクと比
較ＢＣＣ３５Ｓ ＦＩＡＥ ４Ｆ ５５４９
ＣＬＲＡＦＬＡＰ ＦＥ ０２００ ５５５
０ ＬＤＸ ？ＩＥＭＤＢＦＩ
Ｂ２ Ａ７２２ ５５５１
５ＴＡＡ ＤＬＯＷＲＴ、ＸＦ１８４ Ａ７２３
５５５２ ５ＴＡＡ ＤＬＯＷＲＴ
＋１．ＸＦ１８６ Ａ７２Ｃ５５５３５ＴＡＡＤＵＰ
ＲＴ、ＸＦ１８８ Ａ７２Ｄ ５５５４
５ＴＡＡ ＤＵＰＲＴ＋ｌ、ＸＦＩＢＡ
Ｂ６４Ｃ５５５５ＬＤＡＡ＃７６ＦＩＢＣＣＥ
７Ｆ８３ ５５５６
ＬＤＸ ＃０ＳＰＹ１３ＦＩＢＦ ＢＤ Ｆ
２Ｏ３５５５７ＪＳＲＤ３ＨＤＬＲＦＩＣ２８６１０５
５５８ＬＤＡＡ ＃１０ＨＦＩＣ４ＣＥ ７Ｆ８４
５５５９ ＬＤ
Ｘ ｔｌＤｓＰＹ２ＱＦＩＣ７Ａ７００ ５５６０
１２５ ５ＴＡＡＯ，ＸＦＩＣ９０８５
５６１ＩＮＸ ＦＩＣＡ ８Ｃ７Ｆ８Ｄ ５５６２
ＣＰＸ ＃［１ＳＰＹ３４＋ＩＦＩＣＤ
２６ Ｆ８ ５５６３ ９ＮＥ
１２ｓＦＩＣＦ ＣＥ ＥＯ２Ｅ ５５６４
ＬＤＸ ＃ＰＫＴ２Ｌ０ＦＩＤ２
ＢＤ Ｆｅ１２ ５５６５ＦＩＤ５ ＣＥ ＥＯ
ＩＥ ５５６６ＦＩＤ８ ＢＤ Ｆｅ１２ ５５６
７ＦＩＤＢ ＢＤ Ｐ３３２ ５５６ＢＦＩＤε ８
６０Ｂ ５５７０ ＦＩＥＯＢ７０２０Ｆ ５５７１ ＦＩＥ３ ＢＤ ＥＥ４ＦＣ５５７２１３５ＦＩＥ６
２６ ＦＢ ５５７３ ５５７４ ＊ ＦＩＥ８ Ｂ６０２０Ｃ５５７５ ＦＩＥＢ ２６０１ ５５７６ ＦＬＥＤ ３９ ５５７７ ＦＩＥＩ！ ＣＥ ００００ ５５’７９ １６５Ｐ
ＩＦＩ ＦＦ ０ＩＦ９ ５５８０ＦＩＦ４ ＣＥ
Ｅ１０４ ５５８１ＪＳＲＡＬＡＲＭ ＬＤＸ ＃ＣＴＬＩＣＭ ＪＳＲＡＬＡＲＭ ＪＳＲ５ＴＯＰＦＣ ＬＤ＾＾＃１１ ねじ山切りのミス５ＴＡＡ
ＭＩＳＴＡＰ ＪＳＲＬＴＲＴ サイクルオフまでエグジット
しないＢＮＥ １３Ｓ ＬＤＡＡ ＬＥＴＤＩ ・・・前にｒＬＥＴＪモ
ードをチェックＢＮＩＩ！ １６Ｓ ・・・長
い遅延を挿入ＴＳ ＬＤＸ ＳＱ ＬＥＴモードの場合にのみ実
行ＳＴＸ Ｃ０ＵＮＴＩ ＬＤＸ ｌ０Ｅ１０４Ｈ ＰＩＦ７ ＦＦ ７Ｆ５６ ５５８２
ＳＴＸ ＰＴＭＬ３ＦＩＦＡ ８６ Ｃ２
５５８３ＬＤＡＡ ＄１ＯＣ２ＨＦＩＦＣＢ７７Ｆ５０
５５８４ ５ＴＡＡ ＰＴＭＣ
Ｒ３ＦＩＦＦ ＣＥ ００００ ５５８６ ３５Ｓ
ＬＤＸ ＃０ＯＯＯＦ２０２ ＦＦ
０１００ ５５８７ ＳＴＸ
ＴＯＲＫＩＮＦ２０５ ３！ｊ ５５８８
ＲＴＳ５５８９
ＬＯＣＡＬ９３９６ ＤＧ２ＰＬＳ、
Ａ６８を含む９６３７ ＊ ９６３８ ＊ ９６３９ ＊ ９６４０ ＊ ９６４１ ＊ モジュール名 ９６４２ ＊ ９６４３ ＊ 角度をパルスに変換９６４４
＊ ９６４５＊ モジニー月 ９６４７ ＊ この（ ９６４８＊ いて）・ ９６４９ ＊ ９６５０ ＊ 呼び出しう ９６５１ ＊ ９６５２ ＊ Ａ、Ｂ ９６５３＊Ｘ ９６５４ ＊ ９６５５ ＊ ９６５６ ＊ ９６５７ ＊ Ａ、Ｂ、Ｘ ９６５８ ＊ ９６５９ ＊ ９６６０ ＊ ９６６１ ＊ 変数 ・の記述： ・ジュールは既知の度数を取り、これを、パルス計数重
みを用：ルス数に変換する。
・−ケンスｆ
不定
変換されるべき度の２進数に対するポインタＪＳＲＤＧ
２ＰＬＳ 不定 ＰＲＯＤ３−ＰＲＯＤＯはパルス数を含む９６６２
＊ ９６６３ ＊ ９６６４ ＊ ９６６５ ＊ ９６６６ ＊ ９６６７ ＊ ９６６８ ＊ ９６６９ ＊ ９６７０ ＊ ９６７１ ＊ ９６７３ ＊ ９６７４ ＊ ９６７５ ＊ ＝ＦＥ９５ ９６７６ ＤＧ２ＰＬＳＥＱＵ ＊
ＦＥ９５ ４Ｆ ９６７７ ＣＬ
ＲＡＦＥ９６ ＦＦ ０２２Ｃ９６７８ＳＴＸ ＴＥ
ＭＰＸＦＥ９９ ０１ ９６７９
ＮＯＰ現データベースに対するＭＥＭＤＢポインタＢＰ
ＣＷＴ Ｚ進パルス計数重み ＤＰＣＷ７１０進パルス計数重み ＲＯＤ３− 変換に対するＰＲＯＤＯ結果 ＴＥＭＰＡ記憶 ＴＥＭＰＸ記憶 ＦＥ９Ａ ０１ ９６８０ Ｎ０
ＰＦＥ９Ｂ ０１ ９６８１ Ｎ
０ＰＦＥ９ＣＦＥＯ２０Ｄ ９６８２
ＬＤＸ ＭＥＭＤＢＦＥ９Ｆ Ｅ６３Ｅ ９６
８３ ＬＤＡＢＤＰＣＷＴ、ＸＦＥＡＩ
Ｃ４Ｆ０ ９６８４ ＡＮＤＢ＃０ＦＯ
ＨＦＥＡ３ ２７２２ ９６８５ ＢＥ
Ｑ ４０５ＦＥＡ５ ２Ａ４２ ９６８６
ＢＰＬ ７０ＳＦＥＡ７ ＣＩＥＯ９６８７
ＣＭＰＢ＃０ＥＯＨＦＥＡ９ ２２１８ ９６８Ｂ
ＢＨＩ ３０ＳＦＥＡＢ ２７１２
９６８９ ＢＥＱ ２Ｏ
ＳＦＥＡＤ ＣＩ Ｃｏ ９６９０
ＣＭＰＢ ｔＯｃＯＨＦＥＡＦ ２２０８ ９６
９１ ＢＨＩ １０ＳＦＥＢ１ ２６３
６ ９６９２ ＢＮＥ Ｔ０Ｓ９６９３
＊ 因子を割当てる ９６９４ ＊ ９６９５ ＊ ＦＥＢ３ ８６２７ ９６９６ ＬＤＡＡ
！１２７）１データベース・ポインタをロードする １０進計数重みをロードする 計数重みから指数を抽出する 因数は１ 誤り一因数過大 因数１０に対して検査する 一Ａ＆Ｇレジスタに入れる ＦＥＢ５Ｃ６１０９６９７ＬＤＡＢｊｌｌＯ）ＩＦＥＢ
７ ２０１０ ９６９８ ＢＲＡ ５０Ｓ
９６９９ ＊ ＝ＦＥＢ９ ９７００ １０Ｓ ＥＱＵ ＊ＦＥＢ
９ ８６０３ ９７０１ ＬＤＡＡ ＃０３
ＨＦＥＢＢＣ６Ｅ８ ９７０２ ＬＤＡＢ＃
０Ｅ８ＨＦＥＢＤ ２００Ａ ９７０３
ＢＲＡ ５０Ｓ９７０４ ＊ ＝ＦＥＢＦ ９７０５ ２０Ｓ ＥＱＵ ＊Ｆ
ＥＢＦ Ｃ６６４９７０６ＬＤＡＢ ｌ１０６４ＨＦ
ＥＣＩ ２００６ ９７０７ ＢＲＡ
５０５９７０８ ＊ ＝ＦＥＢ３ ９７０９ ３０Ｓ ＥＱ
ＵＦＥＣ３Ｃ６０Ａ ９７１０ ＬＤＡＢ
＃０ＡＨＦＥＣ５２００２９７１１ＢＲＡ ５０Ｓ
９７１２ ＊ ＝ＦＥＣ７９７１３４０ｓＥＱＵ ＊ ＦＥＣ７Ｃ６０１９７１４ＬＤＡＢｌ０１９７１５
＊ ９７１６ ＊ ９７１７ ＊ ＝ＦＥＣ９９７１８５０Ｓ ＥＱＵ ＊ＦＥＣ
９Ｂ７０２２Ａ ９７１９ ５ＴＡＡ ＴＥ
ＭＰＡＦＥＣＣＦ７ ０２２Ｂ ９７２０
５ＴＡＢ ＴＥＭＰＡ＋ＩＦＥＣＦ Ｆ
Ｅ ０２２Ｃ９７２１ＬＤＸ ＴＭＰＸＦＥＤ２Ａ６
００ ９７２２ ＬＤＡＡＯ
，ＸＦＥＤ４Ｅ６０１ ９７２３ ＬＤＡ
Ｂｌ、ＸＦＥＤ６ ＣＥ ０ＬＤＥ ９７２４
ＬＤＸ ＃ＢＰＣＷＴＦＥＤ９ＢＤＦ八０２
９７２５ ＪＳＲＭＵＬＴ１
６９７２６ ＊ ９７２７ ＊ ＦＥＤＣＢ６０２２Ａ ９７２８ ＬＤＡ
Ａ ＴＥＭＰＡＦＥＤＦ Ｆ６０２２Ｂ ９７２９
ＬＤＡＢ ＴＥＭＰＡ＋ＩＦＥＥ２
ＢＤＦＡ３Ｄ ９７３０ Ｊ
ＳＲＤＩＶ３２後の除算のための因子を保持する 現パルス重みに対するポインタをロードするＦＥＥ５
０１ ９７３１ Ｎ０ＰＦＥＥ６ ０
１ ９７３２ Ｎ０ＰＦＥＥ７ ０１
９７３３ Ｎ０ＰＦＥＥ８ ３９
９７３４ ＲＴＳ９７３５ ＊ ９７３６ ＊ ＝ＦＥＥ９ ９７３７ ７０Ｓ ＥＱＵ ＊
ＦＥＥ９ ＣＥＦＦＦＦ ９７３８ Ｌ
ＤＸ ”０ＦＦＦＦ）ｌＦＥＥＣＦＦ ０２１６ ９
７３９ ＳＴＸ ＰＲＯＤ３ＦＥＥＦ
ＦＦ０２１８ ９７４０ ＳＴＸ ＰＲ
ＯＤＩＦＥＥ２ ３９ ９７４１ Ｒ
ＴＳＦＥＥ３ ０１ ９７４２ Ｎ０
ＰＦＥＥ４ ０１ ９７４３ Ｎ０Ｐ
ＦＥＥ５ ０１ ９７４４ Ｎ０Ｐ
ＦＥＥ５ ０１ ９７４５ ＬＯＣ
ＡＬインジケータエラーに対する返答をハイにセントす
る
２ＰＬＳ 不定 ＰＲＯＤ３−ＰＲＯＤＯはパルス数を含む９６６２
＊ ９６６３ ＊ ９６６４ ＊ ９６６５ ＊ ９６６６ ＊ ９６６７ ＊ ９６６８ ＊ ９６６９ ＊ ９６７０ ＊ ９６７１ ＊ ９６７３ ＊ ９６７４ ＊ ９６７５ ＊ ＝ＦＥ９５ ９６７６ ＤＧ２ＰＬＳＥＱＵ ＊
ＦＥ９５ ４Ｆ ９６７７ ＣＬ
ＲＡＦＥ９６ ＦＦ ０２２Ｃ９６７８ＳＴＸ ＴＥ
ＭＰＸＦＥ９９ ０１ ９６７９
ＮＯＰ現データベースに対するＭＥＭＤＢポインタＢＰ
ＣＷＴ Ｚ進パルス計数重み ＤＰＣＷ７１０進パルス計数重み ＲＯＤ３− 変換に対するＰＲＯＤＯ結果 ＴＥＭＰＡ記憶 ＴＥＭＰＸ記憶 ＦＥ９Ａ ０１ ９６８０ Ｎ０
ＰＦＥ９Ｂ ０１ ９６８１ Ｎ
０ＰＦＥ９ＣＦＥＯ２０Ｄ ９６８２
ＬＤＸ ＭＥＭＤＢＦＥ９Ｆ Ｅ６３Ｅ ９６
８３ ＬＤＡＢＤＰＣＷＴ、ＸＦＥＡＩ
Ｃ４Ｆ０ ９６８４ ＡＮＤＢ＃０ＦＯ
ＨＦＥＡ３ ２７２２ ９６８５ ＢＥ
Ｑ ４０５ＦＥＡ５ ２Ａ４２ ９６８６
ＢＰＬ ７０ＳＦＥＡ７ ＣＩＥＯ９６８７
ＣＭＰＢ＃０ＥＯＨＦＥＡ９ ２２１８ ９６８Ｂ
ＢＨＩ ３０ＳＦＥＡＢ ２７１２
９６８９ ＢＥＱ ２Ｏ
ＳＦＥＡＤ ＣＩ Ｃｏ ９６９０
ＣＭＰＢ ｔＯｃＯＨＦＥＡＦ ２２０８ ９６
９１ ＢＨＩ １０ＳＦＥＢ１ ２６３
６ ９６９２ ＢＮＥ Ｔ０Ｓ９６９３
＊ 因子を割当てる ９６９４ ＊ ９６９５ ＊ ＦＥＢ３ ８６２７ ９６９６ ＬＤＡＡ
！１２７）１データベース・ポインタをロードする １０進計数重みをロードする 計数重みから指数を抽出する 因数は１ 誤り一因数過大 因数１０に対して検査する 一Ａ＆Ｇレジスタに入れる ＦＥＢ５Ｃ６１０９６９７ＬＤＡＢｊｌｌＯ）ＩＦＥＢ
７ ２０１０ ９６９８ ＢＲＡ ５０Ｓ
９６９９ ＊ ＝ＦＥＢ９ ９７００ １０Ｓ ＥＱＵ ＊ＦＥＢ
９ ８６０３ ９７０１ ＬＤＡＡ ＃０３
ＨＦＥＢＢＣ６Ｅ８ ９７０２ ＬＤＡＢ＃
０Ｅ８ＨＦＥＢＤ ２００Ａ ９７０３
ＢＲＡ ５０Ｓ９７０４ ＊ ＝ＦＥＢＦ ９７０５ ２０Ｓ ＥＱＵ ＊Ｆ
ＥＢＦ Ｃ６６４９７０６ＬＤＡＢ ｌ１０６４ＨＦ
ＥＣＩ ２００６ ９７０７ ＢＲＡ
５０５９７０８ ＊ ＝ＦＥＢ３ ９７０９ ３０Ｓ ＥＱ
ＵＦＥＣ３Ｃ６０Ａ ９７１０ ＬＤＡＢ
＃０ＡＨＦＥＣ５２００２９７１１ＢＲＡ ５０Ｓ
９７１２ ＊ ＝ＦＥＣ７９７１３４０ｓＥＱＵ ＊ ＦＥＣ７Ｃ６０１９７１４ＬＤＡＢｌ０１９７１５
＊ ９７１６ ＊ ９７１７ ＊ ＝ＦＥＣ９９７１８５０Ｓ ＥＱＵ ＊ＦＥＣ
９Ｂ７０２２Ａ ９７１９ ５ＴＡＡ ＴＥ
ＭＰＡＦＥＣＣＦ７ ０２２Ｂ ９７２０
５ＴＡＢ ＴＥＭＰＡ＋ＩＦＥＣＦ Ｆ
Ｅ ０２２Ｃ９７２１ＬＤＸ ＴＭＰＸＦＥＤ２Ａ６
００ ９７２２ ＬＤＡＡＯ
，ＸＦＥＤ４Ｅ６０１ ９７２３ ＬＤＡ
Ｂｌ、ＸＦＥＤ６ ＣＥ ０ＬＤＥ ９７２４
ＬＤＸ ＃ＢＰＣＷＴＦＥＤ９ＢＤＦ八０２
９７２５ ＪＳＲＭＵＬＴ１
６９７２６ ＊ ９７２７ ＊ ＦＥＤＣＢ６０２２Ａ ９７２８ ＬＤＡ
Ａ ＴＥＭＰＡＦＥＤＦ Ｆ６０２２Ｂ ９７２９
ＬＤＡＢ ＴＥＭＰＡ＋ＩＦＥＥ２
ＢＤＦＡ３Ｄ ９７３０ Ｊ
ＳＲＤＩＶ３２後の除算のための因子を保持する 現パルス重みに対するポインタをロードするＦＥＥ５
０１ ９７３１ Ｎ０ＰＦＥＥ６ ０
１ ９７３２ Ｎ０ＰＦＥＥ７ ０１
９７３３ Ｎ０ＰＦＥＥ８ ３９
９７３４ ＲＴＳ９７３５ ＊ ９７３６ ＊ ＝ＦＥＥ９ ９７３７ ７０Ｓ ＥＱＵ ＊
ＦＥＥ９ ＣＥＦＦＦＦ ９７３８ Ｌ
ＤＸ ”０ＦＦＦＦ）ｌＦＥＥＣＦＦ ０２１６ ９
７３９ ＳＴＸ ＰＲＯＤ３ＦＥＥＦ
ＦＦ０２１８ ９７４０ ＳＴＸ ＰＲ
ＯＤＩＦＥＥ２ ３９ ９７４１ Ｒ
ＴＳＦＥＥ３ ０１ ９７４２ Ｎ０
ＰＦＥＥ４ ０１ ９７４３ Ｎ０Ｐ
ＦＥＥ５ ０１ ９７４４ Ｎ０Ｐ
ＦＥＥ５ ０１ ９７４５ ＬＯＣ
ＡＬインジケータエラーに対する返答をハイにセントす
る
第１図は物品にねじを自動的に取付けるための本発明装
置の種々の部材を略示する斜視図、第２図は第１図の装
置に用いるロボットアーム、ねじ回し及び真空装置を示
す部分斜視図、第３図は留めねじに加えられるトルクの
特性を示す曲線図である。 １４．４０・・・ピストン、 １６・・・ねじ回し、 ２２・・・容器、 ２８・・・真空装置、 ３０・・・ビット、 ３４・・・モータ、 ３６・・・符号解析器、 ４６・・・エンコーダ。 ＦＩＧ、 ２
置の種々の部材を略示する斜視図、第２図は第１図の装
置に用いるロボットアーム、ねじ回し及び真空装置を示
す部分斜視図、第３図は留めねじに加えられるトルクの
特性を示す曲線図である。 １４．４０・・・ピストン、 １６・・・ねじ回し、 ２２・・・容器、 ２８・・・真空装置、 ３０・・・ビット、 ３４・・・モータ、 ３６・・・符号解析器、 ４６・・・エンコーダ。 ＦＩＧ、 ２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、物品にねじ付き固定具を自動的に取付けるための装
置において、 上記物品内の穴に隣接して上記留めねじを着脱自在に保
持するための手段と、 上記保持手段にトルクを付与するための手段とを備え、
上記トルク付与手段は上記保持手段に付与されるトルク
を示す信号を発生し、更に、上記保持手段に付与される
トルクが、上記ねじ付き固定具が上記物品内の穴にねじ
山を切るときには第１の所定の値を、及び上記穴内のね
じ山がタップ穴にねじ切りされた後に上記物品への上記
留めねじの固定の際には第２の所定の値を越えることの
ないように、上記トルク付与手段を制御するために上記
トルク付与手段からの信号に応答する手段を備えて成る
ねじ取付け装置。 ２、第１の所定のトルク値が第２の所定のトルク値より
も大きい特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３、留めねじを格納するための手段と、 保持手段を、上記格納手段内の上記供給量の留めねじか
ら上記留めねじのうちの一つを受取るための第１の位置
から、上記留めねじを物品内の穴に隣接して配置する第
２の位置へ移動させるための手段とを含んでいる特許請
求の範囲第２項記載の装置。 ４、保持手段が、ビットと、上記ビットに連結された真
空装置とを含んでおり、上記真空装置は留めねじを上記
ビット内に保持するために該ビット内の圧力を低くする
ようになっている特許請求の範囲第３項記載の装置。 ５、トルク付与手段が、ビットが取付けられているねじ
回し手段を含んでおり、このねじ回し手段は移動手段に
取付けられており、且つ留めねじに付与されるトルクを
示す信号を発生するようになっている特許請求の範囲第
４項記載の装置。 ６、留めねじの角度的回転を測定するための手段を含ん
でおり、上記測定手段は上記留めねじの角度的回転を示
す信号を発生するようになっている特許請求の範囲第５
項記載の装置。 ７、測定手段が、ねじ回し手段に取付けられた回転式エ
ンコーダを含んでいる特許請求の範囲第６項記載の装置
。 ８、制御手段が、測定手段からの信号を受取り、且つ、
ねじ回し手段からの信号を、留めねじの第１の角度的回
転中は第１の所定のトルク値と、及び上記留めねじの第
２の角度的回転中は第２の所定のトルク値と比較するよ
うになっている特許請求の範囲第６項記載の装置。 ９、測定されたトルク値を示す信号が、留めねじの第１
の角度的回転中に第１の所定のトルク値を、または上記
留めねじの第２の角度的回転中に第２の所定のトルク値
を越える場合に、制御手段が誤り信号をねじ回しへ送っ
て該ねじ回しを除勢するようになっている特許請求の範
囲第８項記載の装置。 １０、物品に留めねじを自動的に取付ける方法において
、 上記物品内の穴に隣接して上記留めねじを着脱自在に保
持する段階と、 上記留めねじにトルクを付与する段階と、 上記留めねじに付与されるトルクを示す信号を発生する
段階と、 上記留めねじに付与されるトルクが、上記留めねじが上
記物品内の穴にねじ山を切るときには第１の所定の値を
、及び上記ねじ山が上記穴に切られた後に上記物品への
上記留めねじの固定の際には第２の所定の値を越えるこ
とのないように、上記留めねじに付与されるトルクを、
上記留めねじに付与されるトルクを示す信号に応答して
制御する段階とを有することを特徴とする方法。 １１、制御する段階が、第１の所定のトルク値を第２の
所定のトルク値よりも高く保持する段階を含んでいる特
許請求の範囲第１０項記載の方法。 １２、多数の留めねじを容器内に格納する段階と、ビッ
トを、上記容器から上記留めねじのうちの一つを受取る
ための第１の位置から、上記留めねじを物品内の穴に隣
接して配置する第２の位置へ移動させる段階とを含んで
いる特許請求の範囲第１１項記載の方法。 １３、留めねじをビット内に保持するために該ビット内
に低い圧力を保持する段階を含んでいる特許請求の範囲
第１２項記載の方法。 １４、更に、 留めねじの角度的回転を測定する段階と、 上記留めねじの角度的回転を示す信号を発生する段階と
を含んでいる特許請求の範囲第１３項記載の方法。 １５、制御する段階が、 留めねじの角度的回転を示す信号を受取る段階と、 上記留めねじに付与されるトルクを示す信号を、上記留
めねじの第１の角度的回転中には第１の所定のトルク値
と、及び上記留めねじの第２の角度的回転中には第２の
所定のトルク値と比較する段階とを含んでいる特許請求
の範囲第１４項記載の方法。 １６、制御する段階が、測定されたトルク値を示す信号
が、留めねじの第１の角度的回転中に第１の所定のトル
ク値を、または上記留めねじの第２の角度的回転中に第
２の所定の値を越える場合に、装置を除勢する段階を含
んでいる特許請求の範囲第１５項記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/754,097 US4639996A (en) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | Screw fastening method |
| US754097 | 1991-09-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215031A true JPS6215031A (ja) | 1987-01-23 |
| JPH07121490B2 JPH07121490B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=25033478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61157765A Expired - Lifetime JPH07121490B2 (ja) | 1985-07-12 | 1986-07-04 | ねじ取付け装置及び方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4639996A (ja) |
| JP (1) | JPH07121490B2 (ja) |
| DE (1) | DE3623481C2 (ja) |
| GB (1) | GB2177637B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5532763A (en) * | 1990-12-27 | 1996-07-02 | North American Philips Corporation | Single panel color projection video display |
| JP2021122867A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-30 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4855923A (en) * | 1988-01-06 | 1989-08-08 | Xerox Corporation | Parts assembly using signature analysis |
| US4922436A (en) * | 1988-05-26 | 1990-05-01 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for the automated driving of parts and device used therein |
| DE8909208U1 (de) * | 1989-07-29 | 1990-03-01 | Deprag Schulz Gmbh U. Co, 8450 Amberg | Schrauber mit Drehmomentkupplung |
| US5178046A (en) * | 1990-08-09 | 1993-01-12 | Teijin Seiki Co., Ltd. | Screw fastening device |
| DE4128479A1 (de) * | 1991-08-28 | 1993-03-11 | Lorenz Stoeger | Pneumatisches schraubgeraet |
| US5315501A (en) * | 1992-04-03 | 1994-05-24 | The Stanley Works | Power tool compensator for torque overshoot |
| US5629870A (en) * | 1994-05-31 | 1997-05-13 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method and apparatus for predicting electric induction machine failure during operation |
| US5898379A (en) * | 1997-12-29 | 1999-04-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Wireless cycle monitoring system for power tools |
| US6543200B1 (en) * | 2000-09-25 | 2003-04-08 | Abb Inc. | Robotic crate fastening system |
| US7283370B2 (en) * | 2003-12-30 | 2007-10-16 | Xerox Corporation | Anti-strip screw boss |
| US20060243464A1 (en) * | 2005-04-29 | 2006-11-02 | Sdgi Holdings, Inc. | Torque and angular rotation measurement device and method |
| US7549204B1 (en) * | 2005-11-30 | 2009-06-23 | Western Digital Technologies, Inc. | Methods for picking and placing workpieces into small form factor hard disk drives |
| JP4918273B2 (ja) * | 2006-04-12 | 2012-04-18 | 前田金属工業株式会社 | ボルト・ナット電動締付機 |
| GB2498889B (en) * | 2010-11-15 | 2015-10-28 | Hytorc Division Unex Corp | Drive unit for a power operated tool |
| JP6176976B2 (ja) * | 2013-04-02 | 2017-08-09 | キヤノン株式会社 | ネジ締めシステム及び物品の製造方法 |
| US20150316919A1 (en) * | 2013-05-16 | 2015-11-05 | HYTORC Division Unex Corporation | Multifunctional Hydraulic Drive Unit |
| DE102017114536B3 (de) * | 2017-02-07 | 2018-07-05 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Verfahren und Vorrichtung zum Betätigen einer Hydro-Dehnspanneinrichtung |
| US10926368B2 (en) * | 2017-09-27 | 2021-02-23 | Ingersoll-Rand Industrial U.S., Inc. | Part illumination status lights |
| DE102018111652A1 (de) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | STAHLWILLE Eduard Wille GmbH & Co. KG | Werkzeug und Verfahren zum Betätigen eines Werkzeuges |
| FR3085876B1 (fr) * | 2018-09-13 | 2020-12-04 | Saint Gobain Placo | Procede de serrage d'une vis de fixation d'un panneau de construction sur un support |
| US11491595B2 (en) | 2019-03-21 | 2022-11-08 | Raytheon Company | Pick tooling device for automated fastening |
| JP2021091066A (ja) * | 2019-12-12 | 2021-06-17 | ファナック株式会社 | 良否判定装置および良否判定方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169300A (ja) * | 1974-12-11 | 1976-06-15 | Aisin Seiki | Shimetsuketorukuseigyosochi |
| JPS59142076A (ja) * | 1983-01-27 | 1984-08-15 | 松下電器産業株式会社 | 自動ねじ締め機 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1744313A (en) * | 1924-11-07 | 1930-01-21 | Libbey Glass Mfg Co | Vacuum chuck |
| US2833321A (en) * | 1953-05-04 | 1958-05-06 | Llewellyn A Hautau | Two-stage torquing machine for fasteners |
| GB1081862A (en) * | 1965-03-24 | 1967-09-06 | Bryant Symons And Company Ltd | A new or improved chuck |
| US3449001A (en) * | 1966-08-08 | 1969-06-10 | Gen Dynamics Corp | Rotary vacuum union |
| FR2040681A5 (en) * | 1969-04-09 | 1971-01-22 | Radiotechnique Compelec | Gripping-soldering device for light objects |
| US3746185A (en) * | 1972-03-31 | 1973-07-17 | Gte Sylvania Inc | Handling aid utilizing vacuum operated counterbalance |
| US3965778A (en) * | 1974-09-19 | 1976-06-29 | Standard Pressed Steel Co. | Multi-stage tightening system |
| US3973434A (en) * | 1974-09-19 | 1976-08-10 | Standard Pressed Steel Co. | Tightening system with quality control apparatus |
| US4163310A (en) * | 1976-12-29 | 1979-08-07 | Sps Technologies, Inc. | Tightening system |
| US4501176A (en) * | 1983-06-28 | 1985-02-26 | Lockheed Corporation | Automatic threaded nut installation and torquing system |
-
1985
- 1985-07-12 US US06/754,097 patent/US4639996A/en not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-07-04 JP JP61157765A patent/JPH07121490B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-08 GB GB08616610A patent/GB2177637B/en not_active Expired
- 1986-07-11 DE DE3623481A patent/DE3623481C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169300A (ja) * | 1974-12-11 | 1976-06-15 | Aisin Seiki | Shimetsuketorukuseigyosochi |
| JPS59142076A (ja) * | 1983-01-27 | 1984-08-15 | 松下電器産業株式会社 | 自動ねじ締め機 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5532763A (en) * | 1990-12-27 | 1996-07-02 | North American Philips Corporation | Single panel color projection video display |
| JP2021122867A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-30 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2177637A (en) | 1987-01-28 |
| US4639996A (en) | 1987-02-03 |
| GB8616610D0 (en) | 1986-08-13 |
| JPH07121490B2 (ja) | 1995-12-25 |
| GB2177637B (en) | 1988-09-28 |
| DE3623481C2 (de) | 2000-05-18 |
| DE3623481A1 (de) | 1987-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4639996A (en) | Screw fastening method | |
| US4987806A (en) | Electronic control circuitry for a nutrunner | |
| US11448793B2 (en) | Method and apparatus for locating non-visible objects | |
| US4959797A (en) | System for tightening threaded fastener assemblies | |
| US4176436A (en) | Method and apparatus for counting turns when making threaded joints | |
| JP5486435B2 (ja) | インパクト回転工具 | |
| US4365402A (en) | Method for counting turns when making threaded joints | |
| EP2380704A1 (en) | Control method for power tool and power tool executing control method | |
| CN104142208A (zh) | 在电子扭矩扳手上使用峰值保持测量来校准扭矩的方法 | |
| US4608872A (en) | Hand-operated ratchet spanner for tightening screws | |
| GB2273574A (en) | The rotation-angle-monitored tightening or loosing of screw connections | |
| CN103837299B (zh) | 一种扭矩扳子自动检测系统及检测方法 | |
| CN104236465A (zh) | 螺钉拧紧、中心高检测机 | |
| CN111089667B (zh) | 一种用于谐波减速器的扭矩测试方法及系统 | |
| US5544534A (en) | Rotary power tool | |
| US4350041A (en) | System and method for measurement of dynamic angular or linear displacement | |
| US4528682A (en) | Digital measuring instruments | |
| JPS614676A (ja) | インパルスレンチの締付トルク制御装置 | |
| CN113977256A (zh) | 一种斯特林制冷机专用自动螺丝机 | |
| JPH08267368A (ja) | トルク制御式パルスツール | |
| CN109995307A (zh) | 电动工具的控制方法及执行该控制方法的电动工具 | |
| CN212459971U (zh) | 一种电机性能测试设备 | |
| CN204043618U (zh) | 螺钉拧紧、中心高检测机 | |
| CN108032074A (zh) | 阀门自动装配机 | |
| EP0157997A2 (en) | Programmable multi-channel tool monitor with multiple alarm limits and sensor taring |