JPS62155306A - 軸方向に収縮できるアクチユエ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は膨脹したり収縮したりすることのできるアク
チュエータ及び流体圧力の増り口に応答して膨脹させる
だめの包囲体に関する。

［技術の背景］ 先行技術としての２点間に選択した膨脹力を加えるよう
にした膨脹したり収縮したりすることのできるアクチュ
エータは、米国特許第２４８３０８８号に記載のものが
あり、このアクチュエータは内部仮性チューブと外部引
張りチューブとから成っていて、外部チューブは複数条
の左らじん状および右らせん状の糸を互いに編織して連
続したチューブにしたものである。内部チューブ内の流
体圧力が増加すると、それに応じて、らせん状に巻いた
糸に放射方向の力が加わる。らせん状のチューブが膨脹
が全体にゆきわたると、それに応じた引張りがアクチュ
エータと支持体とに加えられる。

米国特許第２８４４１２６号は加圧流体によって周囲が
膨脹すると、その長さが収縮するようにした膨脹するこ
とのできる室を形成する編織した外被で囲繞した屈曲自
在の弾性体で製した細長い可膨脹性の袋を開示している
。外被と両端のコネクタとは放射方向の膨脹を軸方向の
力にかえる。

米国特許第３６５４１７３号は両端を結合部材端部支持
体に結合するようにした細長い屈曲自在の薄壁の袋を開
示している。この袋は内部の流体圧力の増減に応じて放
射方向に膨脹または収縮し、端部支持体を伸長または後
退するよう軸方向に移動する。間隔をとって長手方向に
伸長し、しかも伸びない糸で構成した網が袋を形成する
ストランドと別個に結合してあって、外被の弾性的な膨
脹を阻止し、放射方向の力を軸方向の引張りに変えてい
る。

ソビエト特許第２９１３９６丹は伸縮自在の貸の壁に伸
びることができない糸を取りつけ、前記米国特許第３６
５４１７３＠と類似の端部をとりつけた伸縮自在の袋を
開示している。

米国特許出願第０６６００９７８号（１９８４年４月１
６日出願）のものは互いに連結したケーブルで製した開
放網と柔軟性の弾性体でない袋とから構成した軸方向に
収縮できるアクチュエータを開示している。

米国特許第２４８３０８８＠に示すような装置の最も大
きな欠点は袋と伸長することのできない糸とが摩擦する
ことから生ずる。この摩擦は、その摩擦の静力学的な性
質によって、収縮または伸長の初期に最大で、低レベル
の動力学的摩擦力が加わる以前に、比較的高レベルの静
力学的摩擦力によって破壊しようとする。この米国特許
に示すような装置では糸によって囲繞した袋の膨脹によ
って弾性ヒステリシスを生ずる。

前述の諸装置のざらに制約を受ける点は、アクチュエー
タとして役立つアクチュエータの両端間の収縮すること
が出来ない距離の割合によって収縮する度合が割合に制
約されることによって招かれる。前記米国特許第２４８
３０８８号と同第２８４４１２６号のアクチュエータの
収縮度は収縮時に外被内の編織した糸の角度を変える必
要があることによって制約を受けるのである。軸方向に
収縮することのできるアクチュエータの引張り力の量と
収縮度とは袋の容積の膨脹に正比例する。それはアクチ
ュエータによってなされる作用がアクチュエータ内の圧
力にアクチュエータの内部の容積の総変量を乗じたもの
と等しいからである。

これらの装置では、伸長できないストランドまたはケー
ブルの内部の容積の変化をスピンドル容積と名付ける。

米国特許第３６５４１７３＠、同第２４８３０８８号、
同第２８４４１２６号のものは袋を専ら可撓性物質にす
ることを述べているが、米国特許第２４８３ｏａａ＠と
同第２８４４１２６＠のちのにおいては弾性体であるこ
とが好ましいとしている。米国特許第２４８３０８８号
と同第２８４４１２６号の装置の作動はストランドと、
ストランドの間を袋が弾性的に膨脹することによって糸
に加わる横方向の力によって増大されるのである。とこ
ろが、これらの位置において編織物に加わる大きな摩擦
力と引張り力とはアクチュエータを破壊に導くように強
烈に増加する。米国特許第３６５４１７３号のアクチュ
エータでは袋の膜に過大のせん断応力が加わらないよう
に袋の放射方向の膨脹をおさえている。

［発明の目的］ この発明は周囲から複数個の突出部がある膨脹すること
ができて軸方向に収縮できるアクチュエータの袋を提供
するもので、その突出部のそれぞれの底部は３個以上の
側辺を備え、その突出部の底部の各側辺は直線状で、第
一の可撓性シームまたは連続する折り部によって隣接す
る突出部の底部側辺にとりつけてあり、各突出部は第二
の可撓性シームまたは連続する折り部で折り曲げること
ができるようにしてあり、その第二のシームは突出部が
軸方向に伸長して収容する容積が減じている状態から、
突出部が大きくなる状態にと突出部を２つの部分に分け
る面にある。

この発明はアクチュエータを軸方向に伸長したときに、
突出部の底部側辺が整列するようになる袋を提供するこ
とにある。

ざらにこの発明は突出部を幾つかの部分に分ける平面で
袋の主軸に関連する少なくとも一本の第二の可撓性シー
ムまたは連続する折り部のところで各突出部を折り曲げ
ることができるようにして成る袋をその主軸線に沿って
軸方向に収縮することのできる装置を提供することにあ
る。

この発明による袋はその軸方向の端部に隣接していない
袋の少なくとも一端に突出部の底部側辺を有する複数の
突出部を備えて成るものである。その底部側辺の数は同
じにすることができるが、４辺または６辺のものとする
ことが望ましい。

この発明は袋と、一対の軸方向に整列する端部コネクタ
と、袋を膨らませる装置と、前記袋の緊張する力を端部
コネクタのところで軸方向の引張り力にする装置とを具
備する膨脹することのできるアクチュエータを提供する
ことにある。

その底部シームと側辺のところで間接結合した複数個の
突出部を設けたことによって、中空の包囲体すなわら袋
の膜に非弾性体を使用でき、それによって弾性体に付随
する支障を回避することができる。

凸出した４側面のピラミッド状の正しい寸法の突出部を
用いることによって、包囲体の伸縮を最小限度として、
その信頼性を増加するものである。また、突出部の寸度
を揃えたことによってアクチュエータの特性力を変更す
ることができる。また、中空包囲体すなわち袋を可撓性
物質製とすれば利益がある。突出品を剛性の板体とする
よりも可撓性の非弾性体とすると、突出部の底部シーム
仝長にわたって力をより平均的に分イ５させることがで
きる。

［発明の構成］ 第１図に軸方向に膨らまＵた形状で示すアクチュエータ
１１は互いに結合したケーブルの網１０を備え、それに
端部コネクタ１２と１３とが取りつけておる。結合した
ケーブルの網１０は包囲体すなわち袋１４を囲繞してい
る。この袋１４は可撓性で非弾性体の不浸透性物質性と
することが望ましく、また端部コネクタ１２と１３とに
取りつけである。連結したケーブルの網１０の開口から
突出している中空包囲体１４にはガスまたは液体で流体
圧を加えることができる。

軸方向に収縮した形のアクチュエータ１１を第２図に示
す。

結合したケーブルの網１０と端部コネクタ１２を備えな
い第３図と第５図に示す中空包囲体１４は可撓性の非弾
性不浸透性物質製とすることが好ましい。その材料とし
ては例えばナイロンまたはケブラー（ＫｅＶＩａｒ　）
に可撓性ゴムまたはプラスチックを固着して編織した繊
維で不浸透性の膜にする。第３図においては、中空包囲
体は軸方向に伸長した状態のものであるが、第５図は軸
方向に収縮した状態のものを示す。管状のニップル３２
と取付は具１８とは中空包囲体１４の外部にあるものと
しても、また第７図と第８図に示すようにその内部にあ
るものとすることもできる。中空包囲体１４は相互に接
続した多面体の複数のものとすることが好ましい。この
実＃ｉ態様においては底部端縁４４に沿って接合した四
面形ピラミッド１５としである。そのピラミッドの各々
は底部端縁から頂端４７に至るコーナー４６を備えてい
る。コーナー４６は隣接する多面体の表面４８と交わる
部分で形成されている。第３図に示す実施態様の中空包
囲体にはアクチュエータの軸線に沿って二つの段階４９
と５１とが形成してあり、その各段階は６個の四面形ピ
ラミッドから成り、結局総数１２個のピラミッドを備え
ている。アクチュエータの軸線に沿って構成するピラミ
ッドの段数は２以上とし、各段階のピラミッドの数を６
個以下またはそれ以上にしてもかまわない。

結合したケーブルの網は袋１４の機能に必須ではないが
、第４図と第６図には、第１図と第２図に示した中空包
囲体１４から結合したケーブルの網１０と端部コネクタ
１２とを取り外したものが示しである。ｌＩ２１１０は
伸びることのない可撓性リンク２０から成っていて、そ
のリンクは結び目２２のところで接続してあり、綱に四
辺のダイアモンド形の同日２４ができるようにしである
。ケーブルすなわち引張り・リンク２Ｇは球状取付は具
２６で終わっている。

この取付は具はソケット２８と端部コネクタ１２と１３
との中に装入されて、しっかりとした接続部となる。保
持リング３０は球状のケーブル取付は道具２６を端部コ
ネクタ１２のソケット２８に保持し、ケーブル２０を、
アクチュエータ１１が軸方向に収縮したときに中空包囲
体１４にケーブル２０を保持するものである。端部コネ
クタ１２と１３はアクチュエータに引張り力を伝達する
働きをする。また、端部コネクタ１２はオリフィス１６
と、このオリフィスと流体を連通する中空内部を具備す
るニップル３２とによって中空包囲体１４に液体または
ガスを入れたり出したりする働きをする。

また、例えば大刃の開口を′Ｃｉするようにした網を使
用することもできる。結合したケーブルの網１０は条状
の鋼線をより合わせたケーブル２０を結び目２２のとこ
ろで金属製抑圧フェルールで結合したもので構成しであ
る。結合したケーブル製の網１０として、他の材料、た
とえば充実した針金、枢着した剛性リンク、結合した糸
と、合成繊維などを使用することもできる。

第７図は別型式の端部コネクタ４２を示すもので、これ
はループ状端部３４を備えたケープル製の網１０に端部
コネクタ３６を取付けて成る引張りアクチュエータに用
いるのに適している。ねじ付ケーブル支柱３８はケーブ
ルから端部コネクタ３６に引張り力を伝達する。保持リ
ング４０には内部にねじがつけてあって、端部コネクタ
３６にねじばめすることができる。中空包囲体１４には
端部コネクタ４２のニップル３２を受入れる内部末端１
８が設けである。中空包囲体に内部末端を設けることに
よってアクチュエータ１１の全長を短くすることができ
る。

第８図はさらに別型式の端部コネクタ４３を示すもので
、その流体オリフィス２３はアクチュエータ１４の軸線
に対して横方向でなく、その端部のところに開口してい
る。

第５図について説明すると、中空包囲体１４の突出する
多面体は四面体のピラミッドで、その底部端縁４４に沿
って連続する折り部または可撓性シーム５４で相互に接
続しである。ピラミッドの各表面４８はコーナー４６に
沿って伸長する可撓性の折り部またはシーム５５で隣接
する表面４８に接続しである。多面体は第１０図に示す
ように截頭角錐とし横方向５０に沿って組み合わせて、
第９図に示す横方向シーム５５と底部端縁４４とから成
るものと異なる形とすることもできる。明細書において
、多面体または多角体とは側面が平坦な複雑な形状を示
すものである。中空包囲体１４の多面体はすべてが同じ
であったり、対称的でなくてはならないという必要はな
い。

ケーブル製の綱１０は隣接する多面体の間のくぼみを占
めるリンク２０を備えている。リンクは中空包囲体１４
に取付ける必要はないけれども中空包囲体１４にくいこ
ませることができる。

作動に当って、中空包囲体１４の内部に流体圧力をオリ
フィス１６を経て入れると中空包囲体の膜がたわんで包
囲体１４の内部の容積を増加させる。包囲体１４が膨脹
すると、第６図に示すように、結合したケーブルの網１
０が放射方向に伸長して軸方向に収縮する。それによっ
て、結合したケーブルの９１２１１０は中空包囲体１４
の膜の緊張を端部コネクタ１２と１３に引張り力として
伝える。ケーブルの網がなくてもこれと同じ作動が生ず
る。

アクチュエータ１１を完全に伸長すると、色条面体はそ
の最小の容積につぶれる。アクチュエータが収縮すると
、色条面体はその横方向のシーム５５に沿って折り曲げ
られてその容積が膨脹する。ざらに、多面体の共通の底
部端縁４４によって折り曲げられることにより多面体相
互の向きが変わる。そうした結果からして、半径と包囲
体全体の容積とが増加し、それに相応して包囲体１４が
短縮する。多面体はそれぞれ所望の大きざにしであるの
で、関節接結合部位にはほとんど寸法の変化がなく、相
互にせん断力を生ずることなく結合される。

このように変形しないようにしであるので、包囲体を不
浸透性で非弾性体の含浸織布製または剛性の板体を蝶番
付けしたものとすることさえもできる。しかし前述の織
イ［製とすると、包囲体の全表面積にわたって引張り力
を分布できるので好都合である。全体が膨脹（アクチュ
エータが収縮）したとき、可撓性の織布製の多面体はや
や弯曲した円錐形となろうとし、多面体の表面は僅かに
伸びてふくれる。

多面体の折り曲げ関節は中空包囲体を伸長状態から収縮
状態に底部シーム５４で遂行する部位の半径に余り変化
を加えることなくアクチュエータ１１を収縮するのに好
都合である。

この半径の変化は複数個の長手方向に伸長する負荷支持
テーブルを具備する膨脹できるバルーン型装置にくらべ
て小さい。アクチュエータ１１は４５％も余分に収縮す
ることができる。ケーブルの＠１０は包囲体の半径方向
の膨脹を抑制するので、長手方向の引張りについて多面
体の中間のシームを引き立たせるとともにその変型を抑
制する。ケーブルの網１０は端部コネクタに大きな軸方
向の力を伝達するので、端部コネクタの部位における包
囲体の編織物に加わる軸方向の応力を最小にすると共に
包囲体１４が破壊するのを阻止する。

第５図と第１５図と第１６図とは結合したケーブルの網
（第６図に示す）を備えてない膨脹した中空包囲体（ア
クチュエータは収縮している）を示す。小型のアクチュ
エータあるいは低圧のアクチュエータでは、結合したケ
ーブルの網は不要である。その理由は中空包囲体それ自
体の引張り強さがアクチュエータの両端に引張る力を伝
達するからである。

それゆえ、第５図と第１５図と第１６図とは別の実施態
様を示すものである。端部コネクタを使用すると、第４
図、第７図、第８図に示すものと類似になるが、ケーブ
ルを支承する端部材がなく、保持リング３０と４０とが
ないアクチュエータ１１の理論的な解析にはエネルギの
分析と力の平衡の分析とが競る。力の平衡の分析につい
ての重要な概念には多面体に加わる外方への圧力をケー
ブルの網目において長手方向の引張りにすることである
。独立して構成した多面体を考慮すると、多面体のそれ
ぞれの表面は、ラブレス（１−ａｐｌａｃｅ）の式によ
って、第１１図に示すような弯曲と内部引張りＴの発生
によって外方への圧力につり市っている。

（１）　　　２Ｔ／Ｒ＝Ｐ 式中、Ｔ＝編織物の単位幅当りの内部引張り力 Ｒ−編織物の弯曲の半径 Ｐ＝編織物の内部と外部との圧力差 法に、第１２図に示すように、隣接する多面体の表面間
の角度が２ｂであるとき、引張り力Ｔによって作用をう
けるケーブル２０を考えると、ケーブル２０の単位長さ
Ｆ当りの合力。　は次式のとおりである。

（２）　　　Ｆ＝２Ｔ　　ＣＯ５ｂ したがって、多面体の形が平たい場合には、すなわら頂
点が低いときには、角度すは大きく、ｃｏｓ　ｂは小さ
いから、力Ｆが小さい。

ケーブル２０に垂直に作用する力Ｆは次式によって第１
３図に示すとおり隣接するケーブル部分の大きな引張り
力によって釣合っている。

ＦＦ＝　　　ＦＳ Ｓｉｎ　ｃ 式中、 ＦＦ＝隣接するケーブル部分の引張り Ｆ　＝式２によってケーブル部分に加わる垂直方向の力 Ｃ＝隣接するケーブル部分間のなす角 Ｍ　＝検討中のケーブル部分の両端に接続するケーブル
部分の数 Ｓ　＝ケーブル部分の長さ 上記の式は短いケーブル部分の弯曲と力の平衡の式の三
次元についての問題とを考慮に入れていない。　　− 最後に、Ｎ個のケーブル部分が第１４図に示すように角
度ｄにて端部コネクタ４２にとりつけである場合を考え
ると、アクチュエータに加わる合力Ｆａは次式のとおり
である。すなわち Ｆａ＝ＮＦＦｃｏｓｄ エネルギ分析は、多面体が関節接合しであるために、ひ
ずみエネルギが微小であるから、包囲体の内部に対して
流体によって加えられる作用と、アクチュエータの収縮
によって外端接続部に加わる作用とが等しいことを示す
。

したがって、端部コネクタに加わる力は次式％式％ 式中、　　■＝包囲体の容積 し＝包囲体の長さ Ｐ＝包囲体内の流体圧力 この場合、引張り力を正とみなす。アクチュエータの最
初の長さ１０では、ＦａはＬＯの２乗に比例する。

この第二の（エネルギ）の分析、力と収縮、最大の収縮
などによって、関節結合した包囲体が収縮するときの幾
何学的な作動を計算によって知ることができる。この計
算を行なって制作した特殊な多面体を試験することによ
って関節結合がほとんど変型しないものであることを確
認した。多面体の数と形状とを適切に選択することによ
って、アクチュエータの作動、たとえば最大の収縮、軸
方向の力の大きざ、放射方向の寸法など、この発明のア
クチュエータが他の引張り型アクチュエータと異なって
いる特長を示すものに構成できる。

それによって、最大数縮度が４５％以上もの特別の設計
のものを得ることができる。

アクチュエータの袋の突出部の変型態様のものを第１５
図に示す。この態様においては、多面体は六面体で四辺
形の底部をそなえ、多面体の頂部は、これを折り込んで
平坦なものにしたときに底面に平行に切断しである。第
１５図に示す突出部は第１０図に示すものに類似のもの
である。

ざらに別の変更態様のアクチュエータの袋の形状を第１
６図に示す。この実施態様においては、多面体は四辺形
の底部と、底部の一方のコーナーから反対側のコーナー
へと対角線をなしてアクチュエータの軸方向に伸長する
弧状の縁部７４とから成っている。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の袋の好ましい実施態様のものを組み
合わせたアクチュエータと袋を軸方向に伸長した状態を
示す斜視図、第２図は第１図のアクチュエータと袋とを
軸方向に収縮した状態を示す斜視図、第３図は第１図に
示す袋を軸方向に伸長した状態の斜視図、第４図は軸方
向に伸長した状態の第１図のアクチュエータの結合した
ケーブルの網と端部コネクタの斜視図、第５図は軸方向
に収縮した状態における第１図の袋の斜視図、第６図は
軸方向に収縮した状態における第１図のアクチュエータ
の結合したケーブルの網の斜視図、第７図は変更態様の
端部コネクタ組立体と袋内に伸長する逆向きニップルを
示す斜視図、第８図は第７図と類似する別懇様の端部コ
ネクタ組立体を示す斜視図、第９図は袋の多数の多面体
の一個を構成する四辺形のピラミッド型突出部の斜視図
、第１０図は袋の多数の多面体の一個を構成する截頭ピ
ラミッド型突出部の斜視図、第１１図は袋の編織部の一
要素に加わる力を示す斜視図、第１２図はケーブルの相
互作用を示す力の路線図、第１３図は網目の一部につい
ての力の路線図、第１４図は端部コネクタにおける力を
示す路線図、第１５図は四辺形の多面体で折りたたんだ
時に多面体の底部について平行に頂部を切断した外面を
備える形状の突出部を有するアクチュエータの斜視図、
第１６図は弧状の外周縁を協える多面体を有するアクチ
ュエータの斜視図である。 図面における主な参照数字を列挙すると、次のとおりで
ある。 １０・・・・・・結合したケーブルの網１１・・・・・
・アクチュエータ １２、１３・・・・・・端部コネクタ １４・・・・・・袋 １６・・・・・・オリフィス １８・・・・・・中空包囲体の内部末端２０・・・・・
・ケーブル ２２・・・・・・結び目 ２４・・・・・・網の開口 ２８・・・・・・ソケット ３２・・・・・・ニップル ３６・・・・・・端部コネクタ ５４．５５・・・・・・可撓性シーム（折り部）手続補
正書 昭和６２年１月２９日 特許庁長官　黒　１）明　雄　殿 １、事件の表示 昭和６１年特許願第２３９１６３号 ２、発明の名称 軸方向に収縮できるアクチュエータ ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　カナダ国　ブイ６アール　２エム３ブリテイシ
ユコロンビア州　バンク−バーウェスト　イレブンス　
アベニュー　４４９０１を他氏　名　ガイ　ブローエル
　インメガ ４、代理人 住　所　　〒１０５　　東京都港区西新橋１丁目１番２
１号及び代理権を証明する書面は昭和６１年１２月４日
付の手続補正囚で提出してあります。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、周辺に複数個の突出部を有する軸方向に収縮できる
   アクチュエータの袋であって、 （ａ）各突出部を三辺以上の底部を有するものとしたこ
   とと、 （ｂ）突出部の各底部の側辺を直線とし第一の可撓性シ
   ームすなわち連続する折り部によ って隣接する突出部の底部の側辺にとりつ けたことと、 （ｃ）各突出部は二つの部分に分ける平面にある第二の
   可撓性シームすなわち連続する折 り部のところで、突出部が小容積を包囲す る軸方向に伸長した状態から突出部が大容 積を包囲する軸方向に収縮する状態になる ように折れるようにしたこととから成る軸 方向に収縮できるアクチュエータの袋。 ２、周辺に複数個の突出部を有する軸方向に収縮できる
   アクチュエータの袋であって、 （ａ）各突出部を三辺以上の底部を有するものとしたこ
   とと、 （ｂ）突出部の各底部の側辺を直線とし第一の可撓性シ
   ームすなわち連続する折り部によ って隣接する突出部の底部の側辺にとりつ けたことと、 （ｃ）各突出部は二つの部分に分ける平面にある第二の
   可撓性シームすなわち連続する折 り部のところで、突出部の底部の側辺が整 列し突出部が小容積を包囲する軸方向に伸 長した状態から突出部が大容積を包囲する 軸方向に収縮する状態になるように折れる ようにしたこととから成る軸方向に収縮で きるアクチュエータの袋。 ３、周辺に複数個の突出部を有する軸方向に収縮できる
   アクチュエータの袋であって、 （ａ）各突出部を三辺以上の底部を有する多面体とした
   ことと、 （ｂ）突出部の各底部の側辺を直線とし第一の可撓性シ
   ームすなわら連続する折り部によ って隣接する突出部の底部の側辺にとりつ けたことと、 （ｃ）各突出部は二つの部分に分ける平面にある第二の
   可撓性シームすなわち連続する折 り部のところで、突出部の底部の側辺が整 列して小容積を包囲する軸方向に伸長した 状態から突出部が大容積を包囲する軸方向 に収縮する状態になるように折れるように したこととから成る軸方向に収縮できるア クチュエータの袋。 ４、周辺に複数個の突出部を有する主軸に沿って軸方向
   に収縮できる膨脹可能アクチュエータの袋であって、 （ａ）各突出部を三辺以上の底部を有する多面体とした
   ことと、 （ｂ）突出部の各底部の側辺を直線とし第一の可撓性シ
   ームすなわち連続する折り部によ って隣接する突出部の底部の側辺にとりつ けたことと、 （ｃ）各突出部は複数の部分に分け、袋の主軸と一致す
   る平面にある少なくとも１本の第 二の可撓性シームすなわち連続する折り部 のところで、突出部の底部の側辺が整列し て小容積を包囲する軸方向に伸長した状態 から突出部が大容積を包囲する軸方向に収 縮する状態になるように折れるようにした こととから成る軸方向に収縮できるアクチ ュエータの袋。 ５、周辺に複数個の突出部を有する主軸に沿って軸方向
   に収縮できる膨脹可能アクチュエータの袋であって、 （ａ）各突出部を三辺以上弯曲した外周縁を有するもの
   としたことと、 （ｂ）突出部の各底部の側辺を直線とし第一の可撓性シ
   ームすなわち連続する折り部によ って隣接する突出部の底部の側辺にとりつ けたことと、 （ｃ）各突出部は複数の部分に分ける平面にある少なく
   とも１本の第二の可撓性シームすなわち連続する折り部
   のところで、突出部の底部の側辺が整列して小容積を包
   囲する軸方向に伸長した状態から突出部が大容積を包囲
   する軸方向に収縮する状態になるように折れるようにし
   たこととから成る軸方向に収縮できるアクチュエータの
   袋。 ６、前記各底部側辺が前記袋の軸線の端部に近接してい
   ない少なくとも一つの端部を含む特許請求の範囲第１項
   ないし第５項に記載のアクチュエータの袋。 ７、前記突出部の数を底部の側辺と同数とした特許請求
   の範囲第１項ないし第６項に記載のアクチュエータの袋
   。 ８、前記突出部の底部の側辺を偶数個とした特許請求の
   範囲第７項に記載のアクチュエータの袋。 ８、前記突出部の底部の側辺を偶数個とした特許請求の
   範囲第７項に記載のアクチュエータの袋。 ９、前記突出部の底部の側辺を四辺とした特許請求の範
   囲第７項に記載のアクチュエータの袋。 １０、前記突出部の底部の側辺を六辺とした特許請求の
   範囲第８項に記載のアクチュエータの袋。 １１、（ａ）袋の各端部に１個づつ１対の軸方向に整列
   した端部コネクタと、 （ｂ）袋を膨脹する装置と、 （ｃ）前記袋の引張る力を端部コネクタのところの引寄
   せる力に伝達する装置と から成る特許請求の範囲第１項ないし第５項に記載のア
   クチュエータの袋から成るアクチュエータ。 ２、力伝達装置が前記端部コネクタに取付けてあって袋
   を包む連結したケーブルの網を含むものとした特許請求
   の範囲第１１項に記載のアクチュエータの袋から成るア
   クチュエータ。 １３、ケーブルを包囲体と別個のものとし前記突出部の
   底部シーム上に伸長するようにした特許請求の範囲第１
   ２項に記載のアクチュエータ。 １４、前記端部コネクタが前記結合したケーブルの端部
   からのケーブルのループを支持する複数個の長手方向に
   伸長し互いに間隔をとった支柱と、前記袋を受け入れる
   ために前記コネクタの端部から突出するニップルと、前
   記支柱と掛合して前記支柱にケーブルのループを固定し
   、次で袋にケーブルを保持する保持リングとを含むもの
   とした特許請求の範囲第１３項に記載のアクチュエータ
   。 １５、前記ニップルを内部中空のものとし、圧力流体源
   に連結するために前記コネクタに流体のオリフィスを設
   けて流体を通すようにした特許請求の範囲第１４項の記
   載のアクチュエータ。 １６、前記連結したケーブルを拡大し取付け具のところ
   において終わるものとし、前記端部コネクタに前記取付
   け具と保持リングとを受け入れるための放射方向に間隔
   をとったソケットを含むものとし、前記端部コネクタに
   前記ケーブルの端部を結合するようにした特許請求の範
   囲第１５項に記載のアクチュエータ。