JPS62165208A - ロボツト動作教示装置 - Google Patents
ロボツト動作教示装置Info
- Publication number
- JPS62165208A JPS62165208A JP631586A JP631586A JPS62165208A JP S62165208 A JPS62165208 A JP S62165208A JP 631586 A JP631586 A JP 631586A JP 631586 A JP631586 A JP 631586A JP S62165208 A JPS62165208 A JP S62165208A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- program
- data input
- motion
- teaching
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボットの動作教示装置に関するものである。
従来の技術
従来のロボットの動作教示方法にはチイーチングポノク
スを用いたチイーチイングズレイバノクＵｓｅｒｓ ’
Ｍａｎｕａｌ Ｊ １９８２ ））チイーチングプレ
イバック方式では第６図ａに示すチイーチングボノクス
２１を人間２２が操作することによシ、ロボット制御装
置２３にロボット２４の動作データが入力され、その動
作データによりロボット２４が動作する。ロボット２４
が人間２２の希望する位置てくれば、人間２２はその位
置姿勢データの記憶をチイーチングボックス２１から指
示し、動作データを作成していく。このようにチイーチ
ノグボノクスによりロボット本体を動作させ、人間ｆ）
ｇｏロボット動作をたしがめながら動作データを作成し
ていく。
スを用いたチイーチイングズレイバノクＵｓｅｒｓ ’
Ｍａｎｕａｌ Ｊ １９８２ ））チイーチングプレ
イバック方式では第６図ａに示すチイーチングボノクス
２１を人間２２が操作することによシ、ロボット制御装
置２３にロボット２４の動作データが入力され、その動
作データによりロボット２４が動作する。ロボット２４
が人間２２の希望する位置てくれば、人間２２はその位
置姿勢データの記憶をチイーチングボックス２１から指
示し、動作データを作成していく。このようにチイーチ
ノグボノクスによりロボット本体を動作させ、人間ｆ）
ｇｏロボット動作をたしがめながら動作データを作成し
ていく。
プログラムによる教示方式ではまず、第６図すに示すプ
ログラム入力装置２５がらロボット２４の動作を記述し
たプログラムを久カする。次にロボット制御装置２６に
おいてプログラムを解釈。
ログラム入力装置２５がらロボット２４の動作を記述し
たプログラムを久カする。次にロボット制御装置２６に
おいてプログラムを解釈。
実行してロボット動作信号に変換し、ロボット２７を制
御する。
御する。
発明が解決しようとする問題点
しかしながらこのような従来例においてロボットの動作
を教示する際、チイーチングプレイパック方式では実際
にロボットを動作させながら教示を行なうため、教示の
間はロボットを実際の作業に使用できない。また、パレ
タイジングなどロボットのハンドの位置が論理的に計算
できる場合などは実際にロボットを動かして位置を１つ
ずつ教示することは非効率的である。
を教示する際、チイーチングプレイパック方式では実際
にロボットを動作させながら教示を行なうため、教示の
間はロボットを実際の作業に使用できない。また、パレ
タイジングなどロボットのハンドの位置が論理的に計算
できる場合などは実際にロボットを動かして位置を１つ
ずつ教示することは非効率的である。
一方、プログラムによる教示方法はロボットを動かさず
オフラインでプログラムを作成できるため、ロボット本
体を教示のために占有することはないが、机上でロボッ
トの空間的な動きを考えなければならず、場合によって
はプログラムでは記述しにくい事もある。このような場
合は直接的な方法であるチイーチングプレイバンク方式
のほうが優れているということが言える。
オフラインでプログラムを作成できるため、ロボット本
体を教示のために占有することはないが、机上でロボッ
トの空間的な動きを考えなければならず、場合によって
はプログラムでは記述しにくい事もある。このような場
合は直接的な方法であるチイーチングプレイバンク方式
のほうが優れているということが言える。
本発明は上記のような問題点に鑑み、チイーチングプレ
イバック方式とプログラムによる教示方式のそれぞれの
利点を有するロボット動作教示装置を提供することを目
的としている。
イバック方式とプログラムによる教示方式のそれぞれの
利点を有するロボット動作教示装置を提供することを目
的としている。
問題点を解決するだめの手段
本発明はロボット動作信号により制御されるロボットも
しくは前記ロボット動作信号により前記ロボットの動作
をディスプレイ上に視覚的に表示するロボット動作モニ
ターと、前記ロボットの動作を記述したプログラムを入
力し、記憶する手段と、前記プログラムを解釈、実行し
、前記ロボット動作信号に変換する手段と、前記ロボッ
トの動作データを入力、記憶するロボット動作データ入
力手段と、前記プログラムの中で前記ロボット動作デー
タ入力手段からのデータ入力を人間に対し指示できる手
段とを備えた構成となっている。
しくは前記ロボット動作信号により前記ロボットの動作
をディスプレイ上に視覚的に表示するロボット動作モニ
ターと、前記ロボットの動作を記述したプログラムを入
力し、記憶する手段と、前記プログラムを解釈、実行し
、前記ロボット動作信号に変換する手段と、前記ロボッ
トの動作データを入力、記憶するロボット動作データ入
力手段と、前記プログラムの中で前記ロボット動作デー
タ入力手段からのデータ入力を人間に対し指示できる手
段とを備えた構成となっている。
作 用
本発明は上記した構成により、たとえば、ロボットのハ
ンドの軌道がプログラム作成時に決定していない場合や
、ロボットの位置・姿勢を数値的にプログラムで記述し
にくい動作に対し、動作データ入力の指示をプログラム
内に記述し、プログラム実行時にロボット本体を動かし
ながら、もしくはロボットの動作を視覚的に表示するロ
ボット動作モニターを見ながら、動作データ入力指示の
あった部分について動作データ入力装置からデータを入
力することによりプログラムを容易に完成することがで
きるものである。
ンドの軌道がプログラム作成時に決定していない場合や
、ロボットの位置・姿勢を数値的にプログラムで記述し
にくい動作に対し、動作データ入力の指示をプログラム
内に記述し、プログラム実行時にロボット本体を動かし
ながら、もしくはロボットの動作を視覚的に表示するロ
ボット動作モニターを見ながら、動作データ入力指示の
あった部分について動作データ入力装置からデータを入
力することによりプログラムを容易に完成することがで
きるものである。
実施例
第１図は本発明の一実施例のロボット動作教示装置の概
要を示す図である。第１図において、１はプログラムの
解釈、実行、ロボット動作信号への変換を行なうロボッ
ト制御装置である。２はロボＪ）制御装置１にプログラ
ムを入力するだめのプログラム入力装置である。３はた
とえばティーチングボックスのようなロボットの動作デ
ータ入力装置で、動作データ入力装置３からの動作デー
タはロボット制御装置１に入力される。４は動作データ
入力装置３からのデータ入力を人間６に指示する動作デ
ータ入力指示装置である。また、６はロボット制御装置
１によって制御されるロボットである。
要を示す図である。第１図において、１はプログラムの
解釈、実行、ロボット動作信号への変換を行なうロボッ
ト制御装置である。２はロボＪ）制御装置１にプログラ
ムを入力するだめのプログラム入力装置である。３はた
とえばティーチングボックスのようなロボットの動作デ
ータ入力装置で、動作データ入力装置３からの動作デー
タはロボット制御装置１に入力される。４は動作データ
入力装置３からのデータ入力を人間６に指示する動作デ
ータ入力指示装置である。また、６はロボット制御装置
１によって制御されるロボットである。
第２図はロボット制御装置１において実行されるプログ
ラム例を示すもので、第３図はロボット制御装置１にお
けるプログラム実行の流れの概略を示すものである。
ラム例を示すもので、第３図はロボット制御装置１にお
けるプログラム実行の流れの概略を示すものである。
次に動作手順を説明する。ロボットの動作を指示するプ
ログラムはプログラム入力装置２からロボ、）制御装置
１に送られ記憶される。第２図ａのプログラム例におい
て一点鎖線で囲むプログラム文１ ａ 、 ３ ａは人
間５によりオフラインでプログラム可能な部分であり、
第３図のＡのように命令のフェッチと命令の実行がくり
かえし行なわれ、ロボットの動作信号を生成することに
よりロボットが動作する。なお、第２図ａにおいて、ｍ
ｏｖｅ （ｒｂｌ、ｆｌ） はｒｂｌというロボットをｆｌで参照される記憶された
動作データに基づき動作させることを意味する。命令の
実行が第２図ｄの動作データ入力装置３からのデータ入
力を指示するプログラム文２ａの部分にくるとプログラ
ムは第３図のＢに示すように実行され、動作データ入力
指示装置４から人間５に対しデータ入力をするように表
示がされる。
ログラムはプログラム入力装置２からロボ、）制御装置
１に送られ記憶される。第２図ａのプログラム例におい
て一点鎖線で囲むプログラム文１ ａ 、 ３ ａは人
間５によりオフラインでプログラム可能な部分であり、
第３図のＡのように命令のフェッチと命令の実行がくり
かえし行なわれ、ロボットの動作信号を生成することに
よりロボットが動作する。なお、第２図ａにおいて、ｍ
ｏｖｅ （ｒｂｌ、ｆｌ） はｒｂｌというロボットをｆｌで参照される記憶された
動作データに基づき動作させることを意味する。命令の
実行が第２図ｄの動作データ入力装置３からのデータ入
力を指示するプログラム文２ａの部分にくるとプログラ
ムは第３図のＢに示すように実行され、動作データ入力
指示装置４から人間５に対しデータ入力をするように表
示がされる。
そして、動作データ入力装置３からのデータ入力が可能
となる。なお、第２図すにおいてｔｅａｃｈ （ｒｂｌ
、ｆｘ） はｒｂｌというロボ７）に対し動作データ入力を行ない
、ｆｘで参照される動作データとしてデータを記憶する
ことを意味する。この状態では、動作データ入力装置３
からの動作データはロボット制御装置１においてロボッ
ト動作信号に変換されロボット６が動作する。人間５は
ロボット６を動作データ入力装置３により希望する位置
と姿勢になるように操作し、データの記憶を動作データ
入力装置３から指示し、動作データを記憶１作成してい
く。動作データの作成が終ればデータ入力を終了し、第
３図のＣのようなループをたどり、第２図ａのプログラ
ム文３ａの実行に移る。
となる。なお、第２図すにおいてｔｅａｃｈ （ｒｂｌ
、ｆｘ） はｒｂｌというロボ７）に対し動作データ入力を行ない
、ｆｘで参照される動作データとしてデータを記憶する
ことを意味する。この状態では、動作データ入力装置３
からの動作データはロボット制御装置１においてロボッ
ト動作信号に変換されロボット６が動作する。人間５は
ロボット６を動作データ入力装置３により希望する位置
と姿勢になるように操作し、データの記憶を動作データ
入力装置３から指示し、動作データを記憶１作成してい
く。動作データの作成が終ればデータ入力を終了し、第
３図のＣのようなループをたどり、第２図ａのプログラ
ム文３ａの実行に移る。
プログラム内に記憶したすべてのｔｅａｃｈ文による動
作データ入力が終れば、第２図ａのプログラム文２ａに
示したｔｅａｃｈ文を第２図すのプログラム文２ｂに示
したｍｏｖｅ文におきかえることにより、人間の操作を
必要としない完成されたプログラムになる。
作データ入力が終れば、第２図ａのプログラム文２ａに
示したｔｅａｃｈ文を第２図すのプログラム文２ｂに示
したｍｏｖｅ文におきかえることにより、人間の操作を
必要としない完成されたプログラムになる。
上記の実施例ではｔｅａｃｈというように動作データ入
力装置からのデータ入力をプログラム内に湯に記述した
が別の実施例としては最初から第２図すのようなプログ
ラムを入力しておき、プログラム文２ｂのｍｏｖｅ文を
実行する際にデータが記憶されているかいないかを調べ
、記憶されていない場合には動作データの入力を行なう
ようにすることもできる。プログラムの概略フローは第
４図のようになる。この実施例では動作データの教示の
あとでデータ入力を指示する部分をｍｏｖｅ文にかきか
える必要がなくなり、よりプログラムの作成を効率化で
きる。
力装置からのデータ入力をプログラム内に湯に記述した
が別の実施例としては最初から第２図すのようなプログ
ラムを入力しておき、プログラム文２ｂのｍｏｖｅ文を
実行する際にデータが記憶されているかいないかを調べ
、記憶されていない場合には動作データの入力を行なう
ようにすることもできる。プログラムの概略フローは第
４図のようになる。この実施例では動作データの教示の
あとでデータ入力を指示する部分をｍｏｖｅ文にかきか
える必要がなくなり、よりプログラムの作成を効率化で
きる。
また、他の実施例としてはロボット制御装置１′と第５
図に示すように第１図のロボット６のかわりにロボット
の動作を視覚的に表示するロボット動作モニタ７を使用
することも可能であり、この場合にはプログラムの大部
分をオフラインによって教示することができる。
図に示すように第１図のロボット６のかわりにロボット
の動作を視覚的に表示するロボット動作モニタ７を使用
することも可能であり、この場合にはプログラムの大部
分をオフラインによって教示することができる。
発明の効果
以上述べてきだように、本発明によればプログラムで記
述しにくいロボットの動作をプログラムを実行する過程
で直接データ入力することにより作成でき、プログラム
を短時間で完成することができる。
述しにくいロボットの動作をプログラムを実行する過程
で直接データ入力することにより作成でき、プログラム
を短時間で完成することができる。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット動作教示装
置の構成図、第２図は同ロボット制御装置で実行される
プログラムの例を示す図、第３図は同ロボット制御装置
の処理フローを示すフローチャート、第４図は他の実施
例におけるロボット制御装置の処理フローを示すフロー
チャート、第５図は他の実施例におけるロボット動作教
示装置の構成図、鴻岨は棧来伊１（７） ”Ｇ ａマ゛
あ帆１．１′・・・・・・ロボット制御装置、２・・・
・・・プログラム入力装置、３・・・・・・動作データ
入力装置、４・・・・・・動作データ入力指示装置、５
・・・・・・人間、６・・・・・・ロボット、７・・・
・・・ロボット動作モニタ。 ／−一一ロペント剥９ハ（工 ｚ−−−プログ艷へ入力茨工 、３−ｍ−動作チー７入７Ｊ堰５Ｌ ４−−一 動イ１：７−タ入力４ｂ１〈ン（１σ−・−
人間 ６−・−〇τ（ット 第１図 第２図 第３図 第４図 第 ５ 図 ７−−−
ｔｌ］ベント動作モニタ第６図 （ＣＬ）
置の構成図、第２図は同ロボット制御装置で実行される
プログラムの例を示す図、第３図は同ロボット制御装置
の処理フローを示すフローチャート、第４図は他の実施
例におけるロボット制御装置の処理フローを示すフロー
チャート、第５図は他の実施例におけるロボット動作教
示装置の構成図、鴻岨は棧来伊１（７） ”Ｇ ａマ゛
あ帆１．１′・・・・・・ロボット制御装置、２・・・
・・・プログラム入力装置、３・・・・・・動作データ
入力装置、４・・・・・・動作データ入力指示装置、５
・・・・・・人間、６・・・・・・ロボット、７・・・
・・・ロボット動作モニタ。 ／−一一ロペント剥９ハ（工 ｚ−−−プログ艷へ入力茨工 、３−ｍ−動作チー７入７Ｊ堰５Ｌ ４−−一 動イ１：７−タ入力４ｂ１〈ン（１σ−・−
人間 ６−・−〇τ（ット 第１図 第２図 第３図 第４図 第 ５ 図 ７−−−
ｔｌ］ベント動作モニタ第６図 （ＣＬ）
Claims (2)
- （１）ロボットの動作を記述したプログラムを入力する
入力手段と、入力されたプログラムを解釈、実行し、ロ
ボット動作信号に変換する変換手段と、前記ロボットの
動作データを入力、記憶するロボット動作データ入力手
段と、前記プログラムの中で前記ロボット動作データ入
力手段からのデータ入力を指示する指示手段とを備えて
なるロボット動作教示装置。 - （２）ロボット動作信号によりロボットの動作を視覚的
に表示するロボット動作モニタを有する特許請求の範囲
第１項記載のロボット動作教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP631586A JPS62165208A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツト動作教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP631586A JPS62165208A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツト動作教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165208A true JPS62165208A (ja) | 1987-07-21 |
Family
ID=11634938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP631586A Pending JPS62165208A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツト動作教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62165208A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0238604U (ja) * | 1988-09-07 | 1990-03-14 | ||
| JP2011224696A (ja) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5729104A (en) * | 1980-07-30 | 1982-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | Forming system for sewing data of automatic sewing machine |
| JPS57114361A (en) * | 1981-11-07 | 1982-07-16 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical control for machine tool |
| JPS58181107A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-22 | Osaka Kiko Co Ltd | 複合加工の自動プログラミング装置 |
| JPS6054015A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-28 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP631586A patent/JPS62165208A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5729104A (en) * | 1980-07-30 | 1982-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | Forming system for sewing data of automatic sewing machine |
| JPS57114361A (en) * | 1981-11-07 | 1982-07-16 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical control for machine tool |
| JPS58181107A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-22 | Osaka Kiko Co Ltd | 複合加工の自動プログラミング装置 |
| JPS6054015A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-28 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0238604U (ja) * | 1988-09-07 | 1990-03-14 | ||
| JP2011224696A (ja) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
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