JPS62166162A - 前後輪操舵車の後輪中立ロツク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野１ 本発明は、前後輪操舵車の後輪中立ロック装置に係り、
特に、電気油圧系により後輪が電気・油圧的に操舵する
ようにされた、いわゆるドライブバイワイヤ方式（以下
ＤＥＷ方式と称する）の前後輪操舵車に用いるのに好適
な、前後輪操舵車の後輪中立ロック装置の改良に関Ｊ−
る。 【従来の技術１ 例えば電気油圧系により（多輪を電気・油圧的に操舵す
るようにした、ＤＢＷ方式の前後輪操舵ｑ！が研究され
ている。 このＤＢＷ方式の前後輪操舵車においては、運転省が操
舵するステアリングホイールと後輪の転舵機桶が機械的
に繋っていないため、電気的な雑音、ショート、断線、
コネクタの接触不良、コンピュータの故障、油圧系の洩
れ、ポンプＩＧ　（Ｄによる減圧、アクチュエータ系の
異１；ｔによる不作動等に対して、万全のフェイルセー
フ、バックアップ懇構をもたせる必要がある。 このような目的で、従来から種々の方法や装胃が提案さ
れており、例えば、出願人は既に実開昭６０−１５０１
６４で、高速時に後輪を操舵する油圧シリンダの動きを
小さくするストッパを突出して、（成域的に後輪舵角を
高速で限定するようにした後輪の操舵規制装置を提案し
ている。 又、特開昭６０−４２１６１には、前輪転舵角センサに
より検出される前輪転舵角が、車速センサからの出力に
より求められる許容可能な臨界前輪転舵角を越えた時に
、後輪転舵角を霞（中立位置）に制御するようにした４
輪操舵装置が開示されている。 更に、特開昭６０−７８８７０には、前輪転舵角センサ
及び車速センサの少くとも１つの変化状態からセンサ故
障を判別して、接輪転舵角を零に制御２ａするようにし
た４輪操舵装置が開示されている。 ［発明が解決しようとする問題点１ しかしながら、前記従来の技術は、いずれも特有の欠点
を有しており、万全なものではなかった。 即ち、実開昭６０−１５０１６４で提案した装置は、各
種センナやコンピュータの異常を検出することができず
、後輪を舵角零の中立位置に復元ザる別面も有していな
い。又、特開昭６０−４２１６１に開示された装置は、
コンピュータの異常を検出することができず、前輪舵角
センサの異常の検出に関しても、不充分である。更に、
特開昭６０−７８８７０に開示された装置は、コンピュ
ータの異常を検出することができない。 又、前記いずれの装置においても、後輪舵角を制御する
アクチュエータやコンピュータ等のコントローラは１系
統のみとされているため、アクチュエータやコントロー
ラが故障した場合には有効なフェイルセーフ処理を行う
ことができなくなってしまう等の問題点を有していた。 一方、実開昭６０−４９０７２．６０−９２６６９．６
０−９２６７０．６０−９２６７３には、高速走行時に
前輪の舵角が微小である時に、後輪がふらつかないよう
に後輪を中立位置で固定づ−ることにより前後輪操舵を
中止して、高速走行時の不安性を防ぐようにした装置、
及び、この装置を利用して、センサ異常時に後輪のロッ
クを継続するようにした装置が開示されている。しかし
ながら、本発明のように７エイルセーフが主目的ではな
く、異常時のみに作用させるものではなかった。 ［発明の目的１ 本発明は、前記従来の問題点を解消づ°るべくなさ札た
もので、後輪操舵系統の異常時に、コンピュータ等の制
御系統とは独立して、後輪を中立位置に復元してロック
することができる前後輪操舵車の後輪中立ロック装置を
提供することを目的とする。 （問題点を解決するための手段１ 本発明は、後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するよ
うにされた前１ジ輪操舵車の１９輪中立ロック装置にお
いて、第１図にその要旨構成を示す如く、（ジ輪操舵系
統の異常を判定する手段と、該異常判定手段で異常が判
定された時に駆動され、中立位置の両側からそれぞれ後
輪操舵手段をロックする、左右別系統の中立ロック手段
と、該左右の申立ロック手段の作動状態の相異から、前
記後輪操舵手段の中立位置からのずれの方向を検出する
ずれ方向検出手段と、前記ずれを解決するべく、予め蓄
積しておいたエネルギにより、後輪を徐々に中立位置の
方向へ復元する中立復元手段とを備えることにより、前
記目的を達成したものである。 【作用］ 本発明は、後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するよ
うにされた前後輪操舵車の後輪を中立位置でロックする
に際して、後輪操舵系統の異常が判定されたときに、左
右別系統の中立ロック手段により、中立位■の両側から
それぞれ後輪操舵手段をロックすると共に、該左右の中
立ロック手段の作動状態の相異から、前記後輪操舵手段
の中立位置からのずれの方向を検出し、該ずれを解消９
′るべく、予め蓄積しておいたエネルギにより、後輪を
徐々に中立位置の方向へ復元するようにしている。従っ
て、後輪操舵系統の異常時に、コンピュータが故障して
いても、確実に後輪を中立位置に復元してロックするこ
とができる。 【実施例１ 以下図面を参照して、本発明に係る（受輪の中央ロック
装置が採用された、前後輪操舵車の制御ＩＩ装置の実施
例を詳細に説明する。 本実施例は、第２図に示す如く、右前輪１０Ｒ及び左前
輪１０Ｌを操舵するための前輪操舵装置１２と、右侵輪
１４Ｒ及び左後輪１４Ｌを操舵するための後輪操舵装置
１６と、後輪をその舵角が零の中立位δでロックするた
めの中立ロック装２１８と、後輪を中立位置まで復元す
るための中立復元装置２０とから主に構成されている。 前記前輪操舵装置１２には、運転者が操舵するステアリ
ングホイール２２が備えられている。該ステアリングホ
イール２２の回転を、例えばラックアンドビニオン形式
とされたフロントのステアリングギヤボックス２６［に
伝達するステアリングシャフト２４ｆの途中には、前輪
舵角δｆを検出するための、２虫化されて２系統化され
た、同一構成の２つの前輪舵角センサ２８と、パワース
テアリング装置の油圧印加方向を切換えるためのパワー
ステアリングバルブ３０ｆが設けられている。 前記パワーステアリング装置は、フロントのパワーステ
アリング油タンク３２ｆと、該油タンク３２［から油を
汲上げるための、例えばエンジンの回転力を利用して回
転されるパワーステアリングポンプ３４［と、該パワー
ステアリングポンプ３４ｆで加圧され、前記パワーステ
アリングバルブ３０Ｆで供給方向が切換えられた油が供
給されるパワーステアリングシリンダ３６「とから構成
されている。 前記ステアリングギヤボックス２６［で回転運動から直
線運動に変換されると共に、これと０１没されたパワー
ステアリングシリンダ３６ｆによって同一方向に倍力さ
れた力はタイロッド３８ｆに伝えられる。該タイロッド
３８ｆは、リンク４゜［を介して、前記右前輪１０Ｒ及
び左前輪１０Ｌを操舵する。 前記後輪操舵装置１６は、前記前輪操舵装置１２と略同
様の構成を有しており、ステアリングホイール２２の代
わりに、すＶのステアリングシャフト２４ｒを回動する
ためのサーボモータ（パルスモータでもよい）４２が設
けられると共に、前記ステアリングシャフト２４ｒの途
中に、後輪舵角δｒ′を検出するための２系統の後輪舵
角センサ４４が設けられている点が、前記前輪操舵装置
１２と異なる。他の構成は、前記前輪操舵装置１２と同
じであるので、添字ｆの代わりに、１炎輪操舵装置１６
の溝成要索であることを示す添字ｒを付して、説明は省
略する。なお、リヤのパワーステアリングポンプ３４ｒ
及び油タンク３２ｒは、それぞれフロントのパワーステ
アリングポンプ３４［及び油タンク３２［と共用するこ
ともできる。 前記中立ロック装置１８は、後輪のステアリングギヤボ
ックス２６ｒからタイロッド３８ｒに至る途中に配設さ
れた中立ロック用のストッパ５０を備えている。該中立
ロック用ストッパ５０の近傍には、中立位置で該ストッ
パ５０を両側から挾んで固定するための中立右ロック５
２Ｒと中立左ロック５２Ｌがそれぞれ備えられている。 この中立ロック５２Ｒ及び５２Ｌは、それぞれ作動用ソ
レノイド５４Ｒ，５４Ｌにより前記ストッパ５０を挾む
位置に突出し、あるいはその動きを妨げない位置に退避
するようにされる。該作動用ソレノイド５４Ｒ１５４Ｌ
は、駆動アンプ５６によって、点火スイッチがオンとさ
れて点火スイッチ作動リレー５７の接点がオンとされた
時に通電され、退避位置に上るように制御されている。 これは、故障による非通電時の安全を確保するためのも
のである。 前記中立ロック５２Ｒ１５２Ｌには、それぞれ突出位置
となったときにオンとなるロック作動スイッチ５８Ｒ１
５８Ｌによって作動するリレーＲ１、Ｒ２が備えられて
いる。 前記中立１党元装置２０には、前記中立ロック装置１８
のロック作動スイッチ５８Ｒ，５８Ｌが作動した側と反
対方向にタイロッド３８ｒを駆動する復元用シリンダ６
０が備えられている。この復元用シリンダ６０に油圧を
供給するためのコン１−ロールバルブ６２は、中立位置
で復元用シリンダ６０が自由に動くようにし、又、第３
図の右側の位置では、タイロッド３８ｒを図の右方向に
変位させ、逆に左側位置では、タイロッド３８ｒを左方
向に変位さゼるように油圧を制御する。このコントロー
ルバルブ６２に供給される油圧は、リヤのパワーステア
リングポンプ３４ｒで加圧され、逆止弁６４を介してア
キュムレータ６６に蓄えられた油圧を、流百絞り弁６８
で絞ったものとされている。 前記中立復元装置２０には、更に、中立復元時にリヤの
パワーステアリングシリンダ３６ｒの作動を殺すための
パワーステアリング解放ソレノイドバルブ７０が設けら
れている。このパワーステアリング解放ソレノイドバル
ブ７０は、通常時は、第２図に示した如く、入力ポート
と出力ボートの連通を断って、パワーステアリングシリ
ンダ３６ｒが正常に動作するようにし、一方、前記リレ
ーＲ１又はＲ２がオンとなっている復元作動時には第２
図の左側位置に切換ねって、パワーステアリングシリン
ダ３６ｒの両側のシリンダを連通状態として復元用シリ
ンダ６０の作動を妨げることがないようにする。 前記２系統の前輪舵角センサ２８、接輪舵角はフサ４４
等で検出された２系統の入力信号は、それぞれメインコ
ンピュータ７２及びバックアップ用のサブコンピュータ
７４に入力される。該メインコンピュータ７２及びサブ
コンピュータ７４は、それぞれ略同−の演算処理を行っ
て、演算結果を前記接輪操舵装置１６のサーボモータ４
２、中立ロック装７１１８の駆動アンプ５６等に出力す
るようにされている。 前記メインコンピュータ７２及びサブコンピュータ７４
は、それぞれ第３図に示す如く構成されると共に、接続
されている。即ち、前記メインコンピュータ７２及びサ
ブコンピュータ７４は、それぞれ、各種演算処理を行う
同等の中央処理ユニット（ＣＰＵ）７２Ａ、７４Ａと、
制御プログラムや演算データ等を予め記憶しておくため
のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７２Ｂ、７４Ｂと、
ＦｔＡｎデータ等を一時的に蓄えておくためのランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）７２Ｇ、７４Ｃと、前記前輪
舵角センサ２８、後輪舵角センサ４４、車速Ｕンサ（図
示省略）等から入力される信号を入力するための入力部
７２Ｄ、７４Ｄと、ＣＰＵ７２Ａ、７４Ａの演口結果に
応じて、後輪舵角指令値δ「、異常判断信号、警報等を
出力する出力部７２Ｅ、７４Ｅとから構成されている。 なお、前記メインコンピュータ７２出力の異常判断信号
は、前記リーブコンピュータ７４の入力部７４Ｄに入力
１“るようにされている。又、サブコンピュータ７４の
出力部７４Ｆからは、中立復元及びロック信号が前記駆
動アンプ５６に出力づ“るようにされている。 以下実施例の作用を説明する。 まずメインコンピュータ７２では、第４図に示すような
処理が行われる。即ち、まずステップ１１０で、フラグ
やカウンタの初期化を行う。次いでステップ１１２に進
み、前記前輪舵角レンサ２８から入力される前輪舵角検
出値δｒ、前記後輪舵角センサ４４から入力される後輪
舵角検出値δｒ＝、車速センサから取込まれる車速■等
に応じて、後輪舵角指令値δｒ＋（添字１はメインコン
ピュータ７２のΩ出値であることを示す）、その−を計
痺する。次いでステップ１１４に進み、例えば第５図や
第６図に示したような、車速Ｖに応じて設定された異常
判定領域により、前輪舵角検出値δ［、後輪舵角指令値
δｒｌ、後輪舵角検出ｆ　１５　ｒ−がそれぞれ正常領
域にあるか否かを判定づ゛る。このステップ１１４は、
断線、ショート、センサ異常、接触不良、雑音等電気系
の原因で、前輪舵角δｆ、後輪舵角指令値δｒ、後輪舵
角検出値δｒ′が、その車速Ｖで操舵しない範囲にまで
大きくなったとき、異常と別際するものである。 なお、後輪舵角検出値δｒ′は、油圧系の故障でも大き
くなり過ぎることがあるので、このような異常も検出す
ることができる。 ステップ１１４の判定結果が全て正である場合には、ス
テップ１１６に進み、前輪舵角検出値の微分値δ「、後
輪舵角指令値の微分値δｒ　Ｉ　、ｉ。 輪舵角検出俯の微分値δ「−が、例えばそれぞれ次式の
関係を満足することから、正常であるか否かを判定する
。 １δｆ　１≦α・・・（１） １δｒ＋ｌ≦β・・・（２） １δｒ′ｌ≦β・・・（３） このステップ１１６は、断線、ショート、センサ異常、
接触不良、雑音等電気系の原因で、前輪舵角検出値δｆ
、１輪舵角輪金角指令１直後輪舵角検出値δｒ′が異常
に早く変化したとき、即ち、各値の微分値δ［、δｒ、
δｒ′が大き過ぎるときに異常と判断するものである。 なＪ５、後輪舵角検出値の微分値δｒ′は、やはり油圧
系の故障でも異常に大ぎくなることがあるので、このよ
うな故障も検出することができる。 ステップ１１６の判定結果が全て正である場合には、ス
テップ１１８に進み、次式を用いて、後輪舵角指令値δ
ｒ１と後輪舵角検出値δｒ′の差の絶対値が、急な応答
の遅れを考慮して、１δｒ１．１δｒ＝ｌの早さに応じ
て変化するように設定された異常判定領域にあるか否か
を判定する。 Ｉ　δｒ　１−δ−ｒｌ　　≦７＋ｋ　　、　　ｌ　　
δｒ＋１十ｋ　２１　δｒｌ　　・　（４） この（４）式において、右辺の第２項及び第３項が、忌
な応答の遅れを考慮するためのものであり、γ、ｋｌ、
ｋ３はそれぞれ定数とされている。 一般に、後輪転舵角の指示に対して、タイヤ等の慣性、
油圧、油流量の限度のため、実舵角が遅れたり、転舵系
の遊隙、弾性のため、若干偏差が生ずるが、このステッ
プ１１８は、懇械系、電気系、油圧系等の故障のために
、指示値δｒに対して、検出値δｒ′が署しく外れる場
合に異常と判断するためのものである。 ステップ１１８の判定結果が正であり、メインコンピュ
ータ７２及びそのセンサ系統に異常が発生していないと
判断されるときには、ステップ１２２に進み、該メイン
コンピュータ７２で算出した後輪舵角指令値δｒ１を最
終的な後輪舵角指令１１αδｒとして、前後輪操舵の制
御２１１（４ＷＳ’）を実行する。次いでステップ１２
４に進み、メインコンピュータ７２の故障を示ずフラグ
１がリセットされているという情報をサブコンピュータ
７４に出力する。次いでステップ１２６に進み、時刻Δ
Ｌを経過後、前出ステップ１１２に戻る。 一方、前出ステップ１１４．１１６又は１１８のいずれ
かの判定結果が否であり、メインコンピュータ７２又は
そのセンサ系統に異常が発生していると判断されるとき
には、ステップ１３０に進み、フラグ１をセットする。 次いでステップ１３２に進み、”？Ｊ　ｔＨをオンとづ
゛る。次いでステップ１３４に進み、後輪舵角指令値δ
ｒとしてメインコンピュータ７２の紳出値δｒ１を用い
る制御を停止する。次いでステップ１３６に進み、フラ
グ１がセットされているという情報をサブコンピュータ
７４に出力する。 一方、前記サブコンピュータ７４における処理は、第７
図に示すような流れ図に従って実行される。このルーチ
ンにおいて、前出第４図に示したメインコンピュータ７
２と同−又は類似のステップは、同一符号を付して説明
は省ｌｌ３−Ｊ’る。なお、後輪舵角指令１直δｒ及び
その微分値δｒ２に付している添字２は、サブコンピュ
ータ７４による計算値であることを示すものである。又
、フラグ２は、サブコンピュータ７４又はそのセンサ系
統が異常であることを示すフラグである。 前出第４図に示したルーチンと同様のステップ１１８の
判定結果が正である場合には、このサブコンピュータ７
４に特有のステップ２１０に進み、フラグ１がセットさ
れているか否かを判定する。 判定結果が正であり、メインコンピュータ７２の系統が
異常であると判断されるときには、ステップ２１２に進
み、サブコンピュータ７４で計口された後輪舵角指令値
δｒ２を＠柊的な後輪舵角指令値δｒとして、４ＷＳ制
陣を実行する。ステップ２１２終了後、又は前出ステッ
プ２１０の判定結果が否であり、メインコンピュータ７
２の系恍が正常であると判断されるときには、ステップ
２１４に進み、Δを秒経過後、第４図に示したルーチン
と同様のステップ１１２に戻る。 一方、前出第４図に示したルーチンと同様のステップ１
３２終了後、ステップ２２０に進み、前記メインコンピ
ュータ７２の系統の異常を示すフラグ１がセットされて
いるか否かを判定する。判定結果が正であり、メインコ
ンピュータ７２、サブコンピュータ７４の両方の系統が
異常であると判断されるときには、ステップ２２２に進
み、後輪舵角指令値δｒを零として、通常の４ＷＳ制御
を停止すると共に、前記中立ロック装置１８の駆動アン
プ５６に中立ロック信号を出力して、該中立ロック装置
１８及び中立１ｕ元装置２２による、コンピュータ７２
又は７４の制御指令によらない、自立的な後輪の中立位
置への復元及びロックが行われるようにする。 具体的には、駆動アンプ５６の出力により、作動用ソレ
ノイド５４Ｒ，５４Ｌの励磁信号が共にオフとなると、
中立ロック５６Ｒ及び５６Ｌが共に図の下方に突出しよ
うとする。このとき、後輪が舵角零の中立位置にあって
、中立ロック用ストッパ５０が、第２図に示した如く中
立ロック５２Ｒと５２Ｌの丁度中間にある場合には、中
立ロック５２Ｒ１５２Ｌがそのまま突出し、中立ロック
用ストッパ５０を両側から挾んで、後輪舵角が中立位置
で固定される。このとき、リレーＲ＋、Ｒ２は共にオン
となるので、復元用シリンダ６０のコントロールバルブ
６２及びパワーステアリング解放ソレノイドバルブ７０
は、第２図に示した状態を維持する。 一方、後輪舵角が零でなく、中立ロック用ストッパ５０
が、例えば図の右方向にずれていた場合には、左側の中
立ロック５２Ｌのみが突出して、リレーＲ２がオンとな
るのに対して、右側の中立ロック５６Ｒはストッパ５０
に当るため突出できず、リレーＲ１はオフのままとなる
。従って、復元用シリンダ６０のコントロールバルブ６
２は、後輪を中立位置方向に駆動するよう、第２図の左
側の状態となり、アキュムレータ６６に蓄えられた油圧
が流最絞り弁６８を介して徐々に復元用シリンダ６０の
右側に供給される。このとき、パワーステアリング解放
ソレノイドバルブ７０はリレＲ２のみがオンとなってい
るため、図の左側位置が選択され、パワーステアリング
シリンダ３６ｒの両側が連通されて、該パワーステアリ
ングシリンダ３６ｒにかかる油圧が復元用シリンダ６０
の作０Ｊを妨げることがないようにされる。 従って、リヤのタイロッド３８ｒが、車両の挙動に異和
感を生じることなく、ゆっくりと図の左方向に移動し、
ストッパ５０も図の左方向に移動して、右側の中立ロッ
ク５２Ｒが突出可能となった位７．７で、突出する。従
って、後輪舵角が中立位置でロックされると共に、前記
コントロールバルブ６２及びパワーステアリングＫ　ｌ
ｒｌソレノイドバルブ７０は元の状態に復帰する。 なお、後輪が反対方向に切られており、中立ロック用ス
トッパ５０が図の中立位置より左側にずれている場合に
は、作動するロックやソレノイドが左右逆になるものの
、基本的な動作は同一であるので、説明は省略する。 以上のように、メインコンピュータ７２及びり−ブコン
ピュータ７４のいずれも正常である場合には、通常の前
（す輪換舵が行われ、’Ｉ’１　ｔｌｌが発生さ机たり
、中立復元ロックが行われることはない。一方、メイン
コンピュータ７２又はナブコンピュータ７４のいずれか
で故障が検出された場合には、通常の前後輪操舵を続行
すると共に、警報が発生される。この場合も、中立位置
への復元やロックは行われない。これらに対して、メイ
ンコンピュータ７２及びサブコンピュータ７４の両方が
故障と判断された場合には、通常の前後輪操舵を禁止し
、警報を出力すると共に、中立位置への復元とロックが
行われる。 本実施例においては、後輪操舵系統の異常を、前輪舵角
の検出値、後輪舵角の指令値又は検出値のいずれかが、
車速に応じて設定された異常判定領域にあるか、又は、
前輪舵角検出値、後輪舵角指示値あるいは後輪舵角検出
値のそれぞれの微分圃が、異常判定範囲にあるか、又は
、後輪舵角の指令値と検出値の差が、急な応答の遅れを
内置して設定された異常判定領域にあることから検出す
るようにしているので、後輪操舵系統の異常を確実に検
出することができ、適確なフェイルセーフ処理を行うこ
とができる。なお、後輪操舵系統の異常を判定する方法
はこれに限定されない。 又、本実施例においては、センサ及びコンピュータの系
統を互いに独立させて２系統を設け、両方の系統の異常
が同時に検出されたときにのみ後輪を中立位置に復元し
てロックするようにしているので、いずれか一方の系統
が故障したときには通常の館後輪操舵を行うことができ
、前後輪操舵の信頼性を飛躍的に高めることができる。 なお、前後輪操舵を行うためのセンサやコンピュータの
構成はこれに限定されず、１系統のみであってもよい。 又、警報を省略してもよい。 【発明の効果】 以上説明した通り、本発明によれば、後輪操舵系統の異
常時に、コンピュータの故障状態に拘わらず、後輪を確
実に中立位置の方向へ復元して中立位置でロックするこ
とができる。又、後輪を中立方向へ復元するに際して、
予め蓄積しておいたエネルギを利用するようにしている
ので、油圧ポンプ等の油圧源が故障してしまった場合で
も、確実に復元させることができる。更に、絞り等を用
いて、後輪を徐々に中央位置の方向へ復元するようにし
ているので、車両挙動に違和感を与えることなく、中立
位置に戻すことができる等の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る前後輪操舵車の後輪中立ロック
装置の要旨構成を示すブロック線図、第２図は、本発明
が採用された前後輪操舵車の制御装置の実施例の全体構
成を示づ、一部ブロック線図を含む平面図、第３図は、
前記実施例で用いられているメインコンピュータ及びサ
ブコンピュータの個々の構成と接続状態を示すブロック
線図、第４図は、前記メインコンピュータの処理手順を
示づ°流れ図、第５図は、前記実施例で用いられている
、前輪舵角検出値の異常判定領域を示づ線図、第６図は
、同じく後輪舵角指令値及び検出値の異常判定領域を示
す線図、第７図は、前記サブコンピュータの処理手順を
示す流れ図である。 １４・・・後輪、 １６・・・後輪操舵装置、 １８・・・中立ロック装置、 ２０・・・中立復元装置、 ３６ｒ・・・リヤパワーステアリングシリンダ、４２・
・・サーボモータ、 ５０・・・中立ロック用ストッパ、 ５２Ｒ１５２Ｌ・・・中立ロック、 ５４Ｒ，５４Ｌ・・・作動用ソレノイド、５６・・・駆
動アンプ、 ６０・・・復元用シリンダ、 ６２・・・コントロールバルブ、 ６４・・・逆止弁、 ６６・・・アキュムレータ、 ６８・・・流量絞り弁、 ７０・・・パワーステアリング解放ソレノイドバルブ、
７２．７４・・・コンピュータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）後輪が電気的又は電気・油圧的に操舵するように
   された前後輪操舵車の後輪中立ロック装置において、 後輪操舵系統の異常を判定する手段と、 該異常判定手段で異常が判定された時に駆動され、中立
   位置の両側からそれぞれ後輪操舵手段をロックする、左
   右別系統の中立ロック手段と、該左右の中立ロック手段
   の作動状態の相異から、前記後輪操舵手段の中立位置か
   らのずれの方向を検出するずれ方向検出手段と、 前記ずれを解消するべく、予め蓄積しておいたエネルギ
   により、後輪を徐々に中立位置の方向へ復元する中立復
   元手段と、 を備えたことを特徴とする前後輪操舵車の後輪中立ロッ
   ク装置。