JPS6216930A - 平地倉庫における線材コイル置場管理方法 - Google Patents
平地倉庫における線材コイル置場管理方法Info
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- JPS6216930A JPS6216930A JP60156772A JP15677285A JPS6216930A JP S6216930 A JPS6216930 A JP S6216930A JP 60156772 A JP60156772 A JP 60156772A JP 15677285 A JP15677285 A JP 15677285A JP S6216930 A JPS6216930 A JP S6216930A
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- Japan
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- crane
- computer
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- wire
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
＆発明の＃ＭＪなＭ５ｉ！明
（産業上の利用分野）
本発明は、外機が同一と見なせる製品、例えば線材コイ
ルを、物品の出し入れが一定方向に限定される、例えば
０７ツク荷投手段を使用して、三次元に積む平地倉庫の
置場管理方法に関するものである。
ルを、物品の出し入れが一定方向に限定される、例えば
０７ツク荷投手段を使用して、三次元に積む平地倉庫の
置場管理方法に関するものである。
（従来の技術〉
上記の製品、例えば線材コイルの平地倉庫においては、
置場効率の面から俵積みされているのが一般的で６カ、
そして従来の置場管理は人手を掛けて作成した帳票を生
体としている。近年、コンピュータ処理システムを導入
した置場Ｖ理も行われているが、この管理は、平地、１
ｔｈ″庫をいくつかのブロックに区切り、各ブロックに
おいてこの場所にはこのｍ材コイルが存在する％るるい
はこの線材コイルｔ装置く、と云った程腿のＷ埋であり
％俵積みの状態（俵積みイメージノの把握位なされてい
ない。
置場効率の面から俵積みされているのが一般的で６カ、
そして従来の置場管理は人手を掛けて作成した帳票を生
体としている。近年、コンピュータ処理システムを導入
した置場Ｖ理も行われているが、この管理は、平地、１
ｔｈ″庫をいくつかのブロックに区切り、各ブロックに
おいてこの場所にはこのｍ材コイルが存在する％るるい
はこの線材コイルｔ装置く、と云った程腿のＷ埋であり
％俵積みの状態（俵積みイメージノの把握位なされてい
ない。
（発明が解決しようとする問題Ａ）
（１）Ｊ：記の従来のｆ揚管理において鉱、以下の
“各作業を行う為に必要なｔｂｘｍ員を確保しておか
・なければならないという間Ｉｌｌ！ｌを抱えている
。
“各作業を行う為に必要なｔｂｘｍ員を確保しておか
・なければならないという間Ｉｌｌ！ｌを抱えている
。
（１） 製品を置くための最適スペースの検索（ＩＤ
製品引箔時の現品検索 Ｃｌ１ｌｌ クレーンマンへの製品積降し合図（２−
上記の俵槓みの状態を把握するには置場を三次元ｍ標ｖ
Ｂ！すればよく、そしてクレー／の走行、横行及び高さ
方向の位置検出器を具備すればこの三次元座標管理を行
うことができることは、容易に考えつぐことであるが、
そのためには多額の投資費用を要するという問題がある
。
製品引箔時の現品検索 Ｃｌ１ｌｌ クレーンマンへの製品積降し合図（２−
上記の俵槓みの状態を把握するには置場を三次元ｍ標ｖ
Ｂ！すればよく、そしてクレー／の走行、横行及び高さ
方向の位置検出器を具備すればこの三次元座標管理を行
うことができることは、容易に考えつぐことであるが、
そのためには多額の投資費用を要するという問題がある
。
（問題を解決するための手段〕
不発ＢＡｆｉ置場′＃埋稍反の向上、ｄ庫要員の削減を
図ることを目的として、安価な投資費用でｔｌを場の三
次元座標管理を行なう方法ｔ−提供するものである。
図ることを目的として、安価な投資費用でｔｌを場の三
次元座標管理を行なう方法ｔ−提供するものである。
そして１不発Ｅ！Ａはクレーンに取付けたクレー／走行
位置を自動検出する位置検出器及び作業指示表示手段と
作業光子を設定入力する手段を有する端末機と、高さ方
向及び奥行き方向を三次元座標を用いて自動的に判断、
決定する機能を有するコ／ピユータ−とを用いて、俵槓
み線材コイル置場の三次元座標管理を行うとともにクレ
ーンマンとコンピュータ間の情報伝達をリアルタイムに
行なうことを特徴とする平地倉庫における線材コイル置
場管理方法である。
位置を自動検出する位置検出器及び作業指示表示手段と
作業光子を設定入力する手段を有する端末機と、高さ方
向及び奥行き方向を三次元座標を用いて自動的に判断、
決定する機能を有するコ／ピユータ−とを用いて、俵槓
み線材コイル置場の三次元座標管理を行うとともにクレ
ーンマンとコンピュータ間の情報伝達をリアルタイムに
行なうことを特徴とする平地倉庫における線材コイル置
場管理方法である。
（作用）
本発明方法の実施に必要な装置は、第１図に示すように
、コンピュータ１及び外部記憶装Ｒ２、これに伝送回線
をもって接続され、クレー／マン賊の後記端末機とコン
ピュータ間の伝送制御等を行なうクレーン地上局３、ク
レーンの走行距離により位置検出する位置検出器と、ク
レー／マンとコンピュータ間の情報伝達を行なうための
表示、入力機能を備えた端末機とを具備するクレーン機
上局４並びに地上作業省とコンピュータ間の情報伝達を
行なうためのＵ）ＬＴ５．プリンター６及びコンピュー
タが配憶している情報並びに入力された情報を処理し１
作業者への指示表示１間合せ結果表示。
、コンピュータ１及び外部記憶装Ｒ２、これに伝送回線
をもって接続され、クレー／マン賊の後記端末機とコン
ピュータ間の伝送制御等を行なうクレーン地上局３、ク
レーンの走行距離により位置検出する位置検出器と、ク
レー／マンとコンピュータ間の情報伝達を行なうための
表示、入力機能を備えた端末機とを具備するクレーン機
上局４並びに地上作業省とコンピュータ間の情報伝達を
行なうためのＵ）ＬＴ５．プリンター６及びコンピュー
タが配憶している情報並びに入力された情報を処理し１
作業者への指示表示１間合せ結果表示。
コンピュータの記憶データ更新を行なうためにコンピュ
ータに付随する処理機能である。
ータに付随する処理機能である。
尚、本発明方法は％触材コイルを第２図に示すように俵
償みし、かつ線材コイルの外部が一定であることから１
列Ｎｏ、が決まれば積む段は、奇数列は奇数段、偶数列
は偶数段のみ存在する事ＩＣなり、二次元断面図が描け
ること、そして英行を加え三次元化するにはコイルの長
さを知ることくより可能となること、また０７ツクでは
同一列、同一段に対して物を出し入れする場合、必らず
奥から置き始め手前から取シ出すといった作業以外は不
可能であること、というこれらのｔ＃性を利用した管理
方法である。
償みし、かつ線材コイルの外部が一定であることから１
列Ｎｏ、が決まれば積む段は、奇数列は奇数段、偶数列
は偶数段のみ存在する事ＩＣなり、二次元断面図が描け
ること、そして英行を加え三次元化するにはコイルの長
さを知ることくより可能となること、また０７ツクでは
同一列、同一段に対して物を出し入れする場合、必らず
奥から置き始め手前から取シ出すといった作業以外は不
可能であること、というこれらのｔ＃性を利用した管理
方法である。
前記第１図に示した装置ｔを用いて本発明の管理方法を
行う際の作用を第３図〜第８図によシ説明する。
行う際の作用を第３図〜第８図によシ説明する。
まず、コンピュータの外部記憶装置ｆｔ２Ｕ、列。
段毎の英行き（コイル数）を規定したデータをもってお
り、このデータによ勺満杯状態か否かを決定する機能が
ある。この機能によｐｓ例えば線材コイルｔ装置く場合
に、第５図の４段ｆＥＪを例にとれば瀧０６列の４段目
で夷行き方向のどの位置に１いたか、また、該当列７段
の占有率はどうであるかを把握できる。又、＃材コイル
を取り出す場合、第８図の４段目を例にとれば？ａ０６
列の４段目り奥行き方向のどの位置の物を取、！７出し
たかを把握できる。これらの槍込み又は取υ出しの作業
に合わせて、コンピュータ外部記憶装置２のデータを更
新し、作業指示表示や間合せ表示を行う。
り、このデータによ勺満杯状態か否かを決定する機能が
ある。この機能によｐｓ例えば線材コイルｔ装置く場合
に、第５図の４段ｆＥＪを例にとれば瀧０６列の４段目
で夷行き方向のどの位置に１いたか、また、該当列７段
の占有率はどうであるかを把握できる。又、＃材コイル
を取り出す場合、第８図の４段目を例にとれば？ａ０６
列の４段目り奥行き方向のどの位置の物を取、！７出し
たかを把握できる。これらの槍込み又は取υ出しの作業
に合わせて、コンピュータ外部記憶装置２のデータを更
新し、作業指示表示や間合せ表示を行う。
これらの作用を以下に入庫作業と出庫作業に分けて詳述
する。
する。
（１） 入庫作業
入庫作業における処理は以下の手順により行なう。
中 入庫製品を格納するための置場予約処理（Ｉｔ）
製品が到着した時のクレーンマ／への指示光示処理 ０１＃ クレーン吊単位の作業完了処理ＯＶ） 入
庫作業完了処理 （１ンの作用 製造予定に基づき、第３図に示すように、地上のｔ厚運
営゛は埋名人がＣ几Ｔ５に置場の鈑積みイメージ（山イ
メージノｔ−表示すること全要求するとコンピュータｌ
は、外部記憶装ｆｔ２から列２段毎のｆ場情報を抽出し
、満杯、余裕あシ、空き、出荷・受入予約有無の識別を
つけながら山イメージを画面表示する。＊＊運営管理者
はこの画面によシ最適スペースを見い出し、製造ロット
ＮＬＬ％項付開始位置、植付パターン。
製品が到着した時のクレーンマ／への指示光示処理 ０１＃ クレーン吊単位の作業完了処理ＯＶ） 入
庫作業完了処理 （１ンの作用 製造予定に基づき、第３図に示すように、地上のｔ厚運
営゛は埋名人がＣ几Ｔ５に置場の鈑積みイメージ（山イ
メージノｔ−表示すること全要求するとコンピュータｌ
は、外部記憶装ｆｔ２から列２段毎のｆ場情報を抽出し
、満杯、余裕あシ、空き、出荷・受入予約有無の識別を
つけながら山イメージを画面表示する。＊＊運営管理者
はこの画面によシ最適スペースを見い出し、製造ロット
ＮＬＬ％項付開始位置、植付パターン。
段積み制約栄件を入力する。この条件に基づき、コンピ
ュータでは製造ロント＠報徳付量を知シ。
ュータでは製造ロント＠報徳付量を知シ。
例えば第４図の如く積付に心安なスペースを■−シ■の
順序で受入予約＆場として確保し、かつ。
順序で受入予約＆場として確保し、かつ。
植付予定順序を記憶する。
（１υの作用
倉庫運営′Ｗ埋者μ、製品到着時、製品の大きさに応じ
てクレーン吊単位の情報を作成すると同時に（１ンの作
用で作成した植付順序を基にクレーン機上局４に受入指
示表示を行う。
てクレーン吊単位の情報を作成すると同時に（１ンの作
用で作成した植付順序を基にクレーン機上局４に受入指
示表示を行う。
クレーン機上局４は、二画面を有し、そのひとつには受
入れるロットの残数量１列・段の積付順、今回降ろすべ
き列・攻勢が数値表示され。
入れるロットの残数量１列・段の積付順、今回降ろすべ
き列・攻勢が数値表示され。
他の画面には＆句−ｉｓ所付近の山イメージが予約場所
、既存在庫等の識別をもって表示される。
、既存在庫等の識別をもって表示される。
０ゆの作用
クレーンマンが表示された今回降すべき列に向ってクレ
ーンｔ−走行させると、走行方向の位置検出器が作動し
、指示された列の範囲到着時に、例えばチャイムが鳴Ｋ
ＩＪ″ｔ″る。クレーンを停止し指示され次今回降すべ
き列と現在列の表示が一致していることを確認して作業
完了入力を行う。
ーンｔ−走行させると、走行方向の位置検出器が作動し
、指示された列の範囲到着時に、例えばチャイムが鳴Ｋ
ＩＪ″ｔ″る。クレーンを停止し指示され次今回降すべ
き列と現在列の表示が一致していることを確認して作業
完了入力を行う。
これに基づきコンピュータで段の決定及び既存在庫と今
回吊シ麓によシ央行き方向のアドレス、占有ｉＩｔを決
定し、コンピュータの記憶データを更新する。更に同−
製造ロットで残りがあれば次の指示を決定し、箇ｍｌ更
新を行な９゜受入アドレス決定の作用金、第５図で（ｎ
）に線材コイルを置こうとした例について説明すも走行
方向位置検出器により列随０６が検出されると、この列
には偶数段のみが存在するので。
回吊シ麓によシ央行き方向のアドレス、占有ｉＩｔを決
定し、コンピュータの記憶データを更新する。更に同−
製造ロットで残りがあれば次の指示を決定し、箇ｍｌ更
新を行な９゜受入アドレス決定の作用金、第５図で（ｎ
）に線材コイルを置こうとした例について説明すも走行
方向位置検出器により列随０６が検出されると、この列
には偶数段のみが存在するので。
まず、第２段の（ｂ）（置所に製品が置けるか否かを利
足する。ここが満杯であシ槓付不可と判定された場合、
（ｎＪ即ち６列４段に置けるか否かを判定する。＜
ｎ）が満杯でなく、かつ、３段目の＜１） ＊ （ｍ＋
）の個ｌ１Ｊｒが共に今回吊り量を降ろすに充分な下横
み量でめれば６列４段に置かれたと決定する。尚、夫行
き方向については６列４段の既存在庫の手前側に今回吊
り量分が置かれたものとしてそのアドレス決定及び６列
４段の占有率の算出がなされる。
足する。ここが満杯であシ槓付不可と判定された場合、
（ｎＪ即ち６列４段に置けるか否かを判定する。＜
ｎ）が満杯でなく、かつ、３段目の＜１） ＊ （ｍ＋
）の個ｌ１Ｊｒが共に今回吊り量を降ろすに充分な下横
み量でめれば６列４段に置かれたと決定する。尚、夫行
き方向については６列４段の既存在庫の手前側に今回吊
り量分が置かれたものとしてそのアドレス決定及び６列
４段の占有率の算出がなされる。
４ｖの作用
０ゆの作用で、今降ろした荷が該製造ロットのｉ＆後の
荷であ勺、かつ予約ｆ場で木部用のスペースがあれば、
これを解放する作用を行う。また次の製造ロフトが到着
していれば（ＩＤの作用に戻る。
荷であ勺、かつ予約ｆ場で木部用のスペースがあれば、
これを解放する作用を行う。また次の製造ロフトが到着
していれば（ＩＤの作用に戻る。
（２）出庫作業
出厚作業は以下の手順で行う。
（１） 出庫する製品の予約処理
（１１） 出厚作業開始時のクレーンマ／への指示表
示処理 ０１６ クレーン吊単位の作業完了入力（１）の作用 出荷予定に基づき、あるいは輸送機到着時。
示処理 ０１６ クレーン吊単位の作業完了入力（１）の作用 出荷予定に基づき、あるいは輸送機到着時。
第６図に示すように、倉庫運営管理者ＡがＣＢｒ４に該
出荷ロットが存在する置場付近の山イメージを表示する
ことを要求入力する。この要求入力によシ入犀の（υ作
用時と同様に山イメージを画面表示する。倉庫運営管理
者は、この画面によシ払出し開始位置及び払出しノゼタ
ー／を入力する。コンピュータは外部記憶装置２の出荷
指示情報から払出量を決定し、外部記ｔは装置２に記憶
されているＩＩＩｔ場情報及び、久方条件に基づいて第
７図の如ぐ■→■の順序をクレーンの吊シ単位に見合っ
た単位で決定記憶する。
出荷ロットが存在する置場付近の山イメージを表示する
ことを要求入力する。この要求入力によシ入犀の（υ作
用時と同様に山イメージを画面表示する。倉庫運営管理
者は、この画面によシ払出し開始位置及び払出しノゼタ
ー／を入力する。コンピュータは外部記憶装置２の出荷
指示情報から払出量を決定し、外部記ｔは装置２に記憶
されているＩＩＩｔ場情報及び、久方条件に基づいて第
７図の如ぐ■→■の順序をクレーンの吊シ単位に見合っ
た単位で決定記憶する。
（ＩＤの作用
輸送機料４あるいは浜出しの連絡を受け、クレーンマン
は機上局４から指示表示処理を行い、画面に表示させる
。画面はほぼ受入作条時と同 □゛様に山イメージ
が示されかつ払出量で表示される。
は機上局４から指示表示処理を行い、画面に表示させる
。画面はほぼ受入作条時と同 □゛様に山イメージ
が示されかつ払出量で表示される。
０１かの作用
クレーンマンは、表示された今回吊るべき列に向ってク
レーンを走行させると、走行方向の位置検出器が作動し
、指示された列の範囲到着時に、例えばチャイムが鳴動
する。クレーンを停止し、指示された今回吊るべき列と
机在列の表示が一致していることを確認して作業完了入
力を行う。これに基づきコンピュータで段の決定及び今
回吊、！７量に見合った量を既存データから減算し外部
記憶データを更新する。更に吊った線材コイルを降ろす
ための指示表示を行なう。
レーンを走行させると、走行方向の位置検出器が作動し
、指示された列の範囲到着時に、例えばチャイムが鳴動
する。クレーンを停止し、指示された今回吊るべき列と
机在列の表示が一致していることを確認して作業完了入
力を行う。これに基づきコンピュータで段の決定及び今
回吊、！７量に見合った量を既存データから減算し外部
記憶データを更新する。更に吊った線材コイルを降ろす
ための指示表示を行なう。
払出アドレス決定の作用を第８因で（ｎ）から払出そう
とする例について説明すれば％まず走行方向の位置検出
器にエフ列鳩０６が検出される。
とする例について説明すれば％まず走行方向の位置検出
器にエフ列鳩０６が検出される。
列寛０６が検出されると、この列には偶数段のみが存在
するためまず（Ｑ、ｌ即ち６列６段に線材コイルが存在
するか否かを判定する。（Ｑ）に製品が無い場合は＜ｎ
）即ち６列４段に製品があるか否かを判定する。（、ｎ
）に線材コイルが存在し、かつ払出指示された線材コイ
ルであること。
するためまず（Ｑ、ｌ即ち６列６段に線材コイルが存在
するか否かを判定する。（Ｑ）に製品が無い場合は＜ｎ
）即ち６列４段に製品があるか否かを判定する。（、ｎ
）に線材コイルが存在し、かつ払出指示された線材コイ
ルであること。
更に（ＯＮ）に製品が無いか、もしくは今回払出弁より
奥側にのみ積まれていることを判定ムこれらの条件ｔａ
足すればクレー／に吊られたと判定し払出アドレスの決
定及び６列４段の占有率の算出を行なう。
奥側にのみ積まれていることを判定ムこれらの条件ｔａ
足すればクレー／に吊られたと判定し払出アドレスの決
定及び６列４段の占有率の算出を行なう。
（発明の効果）
（υ コンピュータによりリアルタイムに更新される置
場ファイルメモリーを元に に） クレーンマンに具体的人出犀位ｆ’に指示表示
するため、下層シ要員が不要である。
場ファイルメモリーを元に に） クレーンマンに具体的人出犀位ｆ’に指示表示
するため、下層シ要員が不要である。
ＣＩＩ） Ｕ几Ｔプリンターに置場の状況を三次元に
表示するため、空きｔ置場の検索、確保が容易であるこ
と及び、祝品所在地のｉ］＋細を表示するため現品横木
が容易になること、から倉犀運宮管理安員の削減が可能
である。
表示するため、空きｔ置場の検索、確保が容易であるこ
と及び、祝品所在地のｉ］＋細を表示するため現品横木
が容易になること、から倉犀運宮管理安員の削減が可能
である。
ＯｉＤ 更に、山積みの上の万から優先的に出荷指示
を行なりことが可能となシ、山繰り頻度が減少する。
を行なりことが可能となシ、山繰り頻度が減少する。
（２） 位置検出器はクレーン足行方向分のみ設置す
れば良い墨から投貴貸用が安価でるる。
れば良い墨から投貴貸用が安価でるる。
第１図は本発明におけるｉ報処理のハードウェア楕成図
、Ｍ２図は平地を庫における線材コイル積付状態図、第
３図は入庫作業の概略フロー図。 第４図は受入山積時の基本パターン図％第５図は積付時
の段位ｉｉｔ決定処理の説明図、第６図は出庫作業の概
略フロー図、第７図は払出し時の基本パターン図、第８
図は払出し時の段位置決定処理の説明図を示す。 １・・・コンピュータ、２・・・外部記憶装置、３・・
・クレーン地上局、４・・・クレー／機上局、５・・・
ＣＲＴ。 ６・・・プリンター 代理人 弁理士 秋 沢 政 党 外２名 ７Ｉ′１図 ７ｉ２図
、Ｍ２図は平地を庫における線材コイル積付状態図、第
３図は入庫作業の概略フロー図。 第４図は受入山積時の基本パターン図％第５図は積付時
の段位ｉｉｔ決定処理の説明図、第６図は出庫作業の概
略フロー図、第７図は払出し時の基本パターン図、第８
図は払出し時の段位置決定処理の説明図を示す。 １・・・コンピュータ、２・・・外部記憶装置、３・・
・クレーン地上局、４・・・クレー／機上局、５・・・
ＣＲＴ。 ６・・・プリンター 代理人 弁理士 秋 沢 政 党 外２名 ７Ｉ′１図 ７ｉ２図
Claims (1)
- （１）同一外径とみなすことのできる線材コイルを三次
元に俵積み保管する平地倉庫において、指示された場所
から線材コイルを取出し、走行し、指示された場所へ線
材コイルを降ろす天井クレーンと、該天井クレーン内に
設けた、作業指示表示手段と作業完了を設定入力する手
段を有する端末機及び入出庫要求に応じ、天井クレーン
の走行方向位置を自動検出する位置検出器と、高さ方向
並びに奥行き方向を三次元座標を用いて自動的に判断、
決定する機能を有するコンピュータとにより線材コイル
の荷役を行なうことを特徴とする平地倉庫における線材
コイル置場管理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15677285A JPH0230969B2 (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | Heichisokoniokerusenzaikoiruokibakanrihoho |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15677285A JPH0230969B2 (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | Heichisokoniokerusenzaikoiruokibakanrihoho |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216930A true JPS6216930A (ja) | 1987-01-26 |
| JPH0230969B2 JPH0230969B2 (ja) | 1990-07-10 |
Family
ID=15634976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15677285A Expired - Lifetime JPH0230969B2 (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | Heichisokoniokerusenzaikoiruokibakanrihoho |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0230969B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5312868A (en) * | 1989-09-29 | 1994-05-17 | Sekisui Kagaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Thermosetting covering sheet and a method of forming hard coating on the surface of substrates using the same |
| WO2010000718A1 (de) | 2008-06-30 | 2010-01-07 | Uv & P Umweltmanagement-Verfahrenstechnik Neubacher & Partner Gesmbh | Verfahren zum stapeln von ballenförmigen behältnissen |
| CN102491181A (zh) * | 2011-12-20 | 2012-06-13 | 武汉理工大学 | 基于龙门吊定位的钢铁货场数字化三维定位方法 |
-
1985
- 1985-07-15 JP JP15677285A patent/JPH0230969B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5312868A (en) * | 1989-09-29 | 1994-05-17 | Sekisui Kagaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Thermosetting covering sheet and a method of forming hard coating on the surface of substrates using the same |
| WO2010000718A1 (de) | 2008-06-30 | 2010-01-07 | Uv & P Umweltmanagement-Verfahrenstechnik Neubacher & Partner Gesmbh | Verfahren zum stapeln von ballenförmigen behältnissen |
| CN102491181A (zh) * | 2011-12-20 | 2012-06-13 | 武汉理工大学 | 基于龙门吊定位的钢铁货场数字化三维定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0230969B2 (ja) | 1990-07-10 |
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