JPS62196404A

JPS62196404A - 油圧アクチユエ−タの制御装置

Info

Publication number: JPS62196404A
Application number: JP3710986A
Authority: JP
Inventors: Masaharu Asaoka; 浅岡　正晴
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1986-02-21
Filing date: 1986-02-21
Publication date: 1987-08-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えば、農業用トラクターに用いられるチ
ルトシリンダやリフトシリンダ等のアクチュエータの速
度を制御する装置に関する。

（従来の技術）例えば、第５図に示した従来の農業用トラクターｎは、
そのインブルメントｉを上下させるのにリフトシリンダ
を用いていたが、このリフトシリンダはその速度を制御
する構成にはなっていなかった。したがって、従来は、
当該リフトシリンダを、実際の使用状況に関係なく、常
に、設定速度で作動させていた。

（本発明が解決しようとする問題点）上記のようにした従来の装置では、リフトシリンダの起
動時の速度が速なりすぎることがあった。特に、農業用
トラクターｎにおいては、そのインブルメントｉを第５
図に示すように接地させている状態で、耕うん深さをさ
らに深くするために、当該インブルメントｉを急激に下
ろすと、その反動で車体Ｖが持ち上がってしまい、運転
者にショックを感じさせるという問題があった。また、
インブルメントｉを地面に強く押し着けた状態から、そ
れを急激に持ち上げると、上記車体Ｖが瞬間的に沈むと
いう問題もあった。

この発明の目的は、アクチュエータの起動時の速度を微
速制御して、その起動時のショックを緩和することであ
る。

（問題点を解決する手段）この発明は、」−記の目的を達成するために、次のよう
に構成している。

すなわち、アクチュエータに接続するとともに、電気的
な入力信号に応じて、上記アクチュエータに対する供給
流量を制御する電磁制御弁と、アクチュエータの現状を
把握する読み数回路と、この読み数回路の出力信号に応
じて動作する制御回路とを備え、」−記読み数回路は、
当該アクチュエータの現在位置を把握するとともに、そ
の目標移動位置を読み取る機能を有し、上記制御回路は
、アクチュエータの現在位置と目標移動位置との偏差を
演算するとともに、その偏差に応じて起動時の微速制御
信号を出力する機能を有する構成にしている。

（本発明の作用）この発明は、目標移動位置と現在位置との偏差を演算し
、起動時において、当該アクチュエータを微速で移動さ
せる。

（本発明の効果）この発明の装置によれば、当該アクチュエータの起動時
には、常に微速で制御されるので、その起動時のショッ
クを緩和することができる。

（本発明の実施例）第１図は農業用トラクターに用いる単動形リフトシリン
ダｌを制御する油圧回路図で、上記リフトシリンダｌの
圧力室１ａは、供給通路２を介してポンプＰに接続して
いる。この供給通路２には、ポンプＰからリフトシリダ
１への流通のみを許容するチェック弁３を設けている。

そして、チェック弁３の」−流側における供給通路２に
は、タンクＴに接続した分岐通路４を連通させているが
、この分岐通路４にはアンロードバルブ５を設けている
。また、アンロードバルブ５の上流側における分岐通路
４には、当該アンロードバルブ５の一方のパイロット室
５ａに通じるパイロット通路６と、ノーマルオープンの
第１電磁制御弁７に連通させたバイパス通路８とを接続
している。そして、このバイパス通路８には、上記アン
ロードバルブ５の他方のパイロット室５ｂに連通ずるパ
イロット通路９を接続するとともに、その接続点よりも
上流側にオリフィス１０を設けている。

いま、」二元第１電磁制御弁７が図示のノーマル位置を
保持していると、ポンプＰの吐出油がバイパス通路８か
ら第１電磁制御弁７を経由してタンクＴに流れる。この
ときオリフィス１０の前後に差圧が発生するが、その上
流側の高圧が一方のパイロット室５ａに作用し、下流側
の低圧が他方のパイロット室５ｂに作用する。したがっ
て、当該アンロードバルブ５は、スプリングに抗して切
換わり、図示のオーブン位置を保ち、ポンプＰの吐出油
をアンロードさせる。

上記の状態から、第１電磁制御弁７に、所定のデユーテ
ィ−比を維持したオン・オフ信号を入力すると、その平
均オン時間に応じて、当該第１電磁制御弁７を通過する
流量が制御される。つまり、この第１電磁制御弁７によ
ってパイロット通路８に流れる流量が制御されるが、そ
の制御流量に応じて、上記オリフィス１０前後の差圧が
変化する。

この差圧の変化に応じて、アンロードバルブ５からアン
ロードされる流量が決まる。そして、このアンロードさ
れる流量及び第１電磁制御弁７から流出する流量以外の
流量がチェック弁３を経由してリフトシリンダ１に供給
される。したがって、上記第１電磁制御弁７に入力する
信号のデユーティ−比によって、アンロードされる流量
が決まるとともに、当該ポンプＰの全吐出量のうち、上
記アンロードされた流量を除いた残りの流量がリフトシ
リンダｌに供給されることになる。

つまり、リフトシリンダ１への供給流量は、上記第１電
磁制御弁７のデユーティ−比によって決められることに
なる。

また、」１記供給通路２であって、チェック弁３の下流
側にもタンクＴに接続した分岐通路１１を接続するとと
もに、この分岐通路１１にはホールド７人ルブ１２を設
けている。このホールドバルブ１２は、図示のノーマル
位置にあるとき、リフトシリンダ１の圧力室１ａからタ
ンクＴへの流れを遮断し、当該リフトシリンダ１を現状
位置にホールドする。さらに、１−記分岐通路１１には
ホールドバルブ１２の一方のパイロット室１２ａに連通
ずるパイロット通路１３を接続するとともに、ノーマル
クローズドの第２電磁制御弁１４に連通させたバイパス
通路１５を接続している。そして、このバイパス通路１
５には、上記ホールドバルブ１２の他方のパイロット室
１２ｂに連通ずるパイロット通路１６を接続するととも
に、その接続点よりも上流側にオリフィス１７を設けて
いる。

いま、」−記第２電磁制御弁１４が図示のノーマル位置
を保持していると、バイパス通路１５に流れが生じない
ので、オリフィス１７前後に差圧が発生せず、ホールド
バルブ１２の両パイロット室１２ａ、１２ｂのそれぞれ
に作用するパイロット圧が等しくなり、当該ホールドバ
ルブ１２はスプリングの作用で図示のノーマル位置を保
持する。

上記の状態から、第２電磁制御弁１４に、所定のデユー
ティ−比を維持したオン・オフ信号を入力すると、その
平均オン時間に応じて、当該第２電磁制御弁１４を流れ
る流量が制御される。このように第２電磁制御弁１４に
よってパイロット通路１５に流れる流量が制御されると
、その制御流量に応じて、」−記オリフイス１７前後の
差圧が変化する。

この差圧の変化に応じて、ホールドバルブ１２からアン
ロードされる流量が決まる。したがって、上記第２電磁
制御弁１４の平均オン時間に応じて、圧力室１ａから流
出する流量が制御されることになり、当該リフトシリン
ダ１の下降速度が制御される。

そして、このリフトシリンダ１の速度制御としては、第
２図に示すように、所定の目標速度で作動させる高速域
ａ、起動時の微速制御を必要とする微速域ｂ、及び当該
停止時における不感帯域Ｃとを必要とする。起動時に微
速域すを必要とするのは、その起動時のショックを緩和
するためである。

」−記のように当該リフトシリンダーを作動させるとき
、高速域制御と微速域制御とが必要になるが、それを制
御するのが第３図に示した電気的な回路である。

この第３図の回路は、読み取回路Ｘと制御回路ｙとを主
要素にするものである。

すなわち、」ユ記読み取回路Ｘは、リフトシリンダーの
現在位置を読み取る現在位置読み取部１８と、目標移動
位置を読み取る目標移動位置読み取部１９とを備える。

そして、上記制御回路ｙには、現在位置読み取部１８と
目標移動位置読み取部１９からの信号が入力する偏差演
算部２０を設けるとともに、この偏差演算部２０には、
不感帯域比較部２１と微速域比較部２２とを接続しいて
る。そして、不感帯域比較部２１には微速移動設定部２
３を接続するとともに、上記微速域比較部２２には、高
速移動設定部２４を接続している。なお、図中符号２５
は禁止部で、上記不感帯域比較部から微速移動設定部２
３を動作させる信号が出力されているとき、高速移動設
定部２４の出力を禁止するものである。

上記のようにした制御回路ｙからの出力信号は、増幅器
２６を介して第１電磁制御弁７に入力する。なお、第２
電磁制御弁１４側も、」二元第３図に示したと同様の回
路によって制御される。

しかして、この第３図に示した制御回路は、第４図に示
したフローチャート図にしたがって動作する。

先ず、読み取回路Ｘの現在位置読み取部１８でリフトシ
リンダ１の現在位置を読み取るとともに、目標移動位置
読み取部１９でその目標位置を読み取るとともに、それ
らの信号を制御回路ｙの偏差演算部２０に入力する。そ
して、この偏差演算部２０で、上記現在位置と目標位置
との偏差を演算し、その演算結果を不感帯域比較部２１
と微速域比較部２２に入力する。

このとき、偏差演算部２０で演算された結果が、不感帯
幅よりも小さければ、リフトシリンダ１は動作しない。

上記偏差が不感帯幅よりも大きければ、不感帯域比較部
２１が動作して、微速移動設定部２３から微速制御信号
を出力させると同時に、禁止部２５を動作させ、高速移
動設定部２４の信号出力を禁止する。したがって、この
場合の制御回路ｙからの出力信号は、微速移動設定部２
３からの微速制御信号のみとなり、リフトシリンダ１は
微速で移動するとこになる。

そして、リフトシリンダがこの微速モードで移動してい
るとき、読み取回路Ｘの現在位置読み取部１８が当該リ
フトシリンダ１の現在位置を読み取り、上記目標移動位
置読み取部１９の信号とともに偏差演算部２０にその信
号を入力し続ける。

したがって、」−記偏差演算部２０では、リフトシリン
ダ１の現在位置と目標移動位置との偏差を演算し続ける
が、その偏差が微速域よりも小さければ、リフトシリン
ダ１はそのまま微速モードで移動し続ける。

上記偏差が微速域よりも大きくなったことを微速域比較
部２２で判断すると、高速移動設定部２３を動作させる
とともに、禁止部２５の禁止機能を解除し、当該リフト
シリンダ１を高速で移動させる。

この高速移動によって、リフトシリンダ１が不感帯域に
達したことを判断したとき、高速移動設定部２４の動作
が停止し、当該リフトシリンダ１も停止する。

］−記のようにこの実施例によれば、当該リフトシリン
ダ１の起動時に微速で移動させられるので、その起動時
のショックを緩和することができる。

【図面の簡単な説明】

図面第１〜４図はこの発明の実施例を示すもので、第１
図は油圧回路図、第２図は当該リフトシリンダの移動速
度域を示す説明図、第３図は制御回路を示すブロック図
、第４図は制御系のフローチャート、第５図は従来から
知られている農業用トラクターの概略図である。１・・・リフトシリンダ、７．１４・・・電磁制御弁、
Ｘ・・・読み取回路、ｙ・・・制御回路。

Claims

【特許請求の範囲】

　アクチュエータに接続するとともに、電気的な入力信
号に応じて、上記アクチュエータに対する供給流量を制
御する電磁制御弁と、アクチュエータの現状を把握する
読み取回路と、この読み取回路の出力信号に応じて動作
する制御回路とを備え、上記読み取回路は、当該アクチ
ュエータの現在位置を把握するとともに、その目標移動
位置を読み取る機能を有し、上記制御回路は、アクチュ
エータの現在位置と目標移動位置との偏差を演算すると
ともに、その偏差に応じて起動時の微速制御信号を出力
する機能を有する油圧アクチュエータの制御装置。