JPS62215817A - 人工衛星用姿勢センサ装置 - Google Patents
人工衛星用姿勢センサ装置Info
- Publication number
- JPS62215817A JPS62215817A JP6010286A JP6010286A JPS62215817A JP S62215817 A JPS62215817 A JP S62215817A JP 6010286 A JP6010286 A JP 6010286A JP 6010286 A JP6010286 A JP 6010286A JP S62215817 A JPS62215817 A JP S62215817A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- satellite
- attitude
- artificial satellite
- support boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、人工衛星の姿勢を検出する人工衛星用姿勢
センサＷｅに関するものである。
センサＷｅに関するものである。
従来１人工衛星の姿勢を検出する方式としては、例えば
特開昭５５−４４０６９号公報に開示されているように
、衛星に搭載された２つの４波到来方向検出アンテナ系
によって受けた電波から、地球上の対応する２つの地球
局からの電波の到来方向を検出することにより、衛星の
姿勢変動要素の情報を得る衛星姿勢変動検出方式が知ら
れている。
特開昭５５−４４０６９号公報に開示されているように
、衛星に搭載された２つの４波到来方向検出アンテナ系
によって受けた電波から、地球上の対応する２つの地球
局からの電波の到来方向を検出することにより、衛星の
姿勢変動要素の情報を得る衛星姿勢変動検出方式が知ら
れている。
第４図は従来の人工衛星用姿勢センサ装置を示す概略図
である。図において、１はアンテナ、２はアンテナ１を
取り付けるアンテナサポートブーム、３は人工衛星本体
、４はアンテナ１の方向を変えるためのアンテナジンバ
ル装置である。
である。図において、１はアンテナ、２はアンテナ１を
取り付けるアンテナサポートブーム、３は人工衛星本体
、４はアンテナ１の方向を変えるためのアンテナジンバ
ル装置である。
次に、上記第４図に示す従来の人工衛星用姿勢センサ装
置の動作について説明する。アンテナ１はアンテナサポ
ートブーム２によって人工衛星本体３に取り付けられて
おり、また、アンテナ１はアンテナジンバル装置４によ
り、人工衛星本体３に対して傾斜することができるよう
になっている。
置の動作について説明する。アンテナ１はアンテナサポ
ートブーム２によって人工衛星本体３に取り付けられて
おり、また、アンテナ１はアンテナジンバル装置４によ
り、人工衛星本体３に対して傾斜することができるよう
になっている。
アンテナ１の姿勢角αは、地上局からのａ波を１よ波到
来方向検出５（図示しない）で検出することによって得
られる。また、アンテナ１の人工衛星本体３に対する相
対角（アンテナ１のジンバル角）ψは、アンテナジンバ
ル装置４のジンバル量として測定される。このようにし
て得られた２つの情報から、人工衛星本体３の姿勢角θ
は算出される。
来方向検出５（図示しない）で検出することによって得
られる。また、アンテナ１の人工衛星本体３に対する相
対角（アンテナ１のジンバル角）ψは、アンテナジンバ
ル装置４のジンバル量として測定される。このようにし
て得られた２つの情報から、人工衛星本体３の姿勢角θ
は算出される。
すなわち、この例では。
θ鴇α−ψ＋β
として算出される。ただし、βは地上局の位置と人工衛
星の軌道症は、及び人工衛星のヨー軸周りの姿勢角から
決まる量である。
星の軌道症は、及び人工衛星のヨー軸周りの姿勢角から
決まる量である。
上記従来の人工衛星用姿勢センサ装置は以上のように構
成されているので、アンテナサポートブーム２は柔構造
となっており、このアンテナサポートブーム２が変形す
る場合には、この変形に起因するアンテナ１の人工衛星
本体３に対する傾斜を検出下ることができないために、
人工衛星本体３の正確な姿勢角θを演出することが困難
であるという問題点があった。
成されているので、アンテナサポートブーム２は柔構造
となっており、このアンテナサポートブーム２が変形す
る場合には、この変形に起因するアンテナ１の人工衛星
本体３に対する傾斜を検出下ることができないために、
人工衛星本体３の正確な姿勢角θを演出することが困難
であるという問題点があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、アンテナサポートブームが柔構造となってこれに
変形が生じた場合にも、人工衛星本体の姿勢角を正確に
検出することができる人工衛星用姿勢センサ装置を得る
ことを目的とする。
ので、アンテナサポートブームが柔構造となってこれに
変形が生じた場合にも、人工衛星本体の姿勢角を正確に
検出することができる人工衛星用姿勢センサ装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係る人工衛星用姿勢センサ装置は、地球上の
地上局から゛屯波を発射し、地上局からの４波の到来方
向を検出してアンテナの姿勢を検出すると共に１人工衛
星未体にアンテナを取り付けるアンテナサポートブーム
の変形量をも検出することにより、人工衛星本体とアン
テナとの相対角を検出して、人工衛星本体の姿勢を検出
するようにしたものである。
地上局から゛屯波を発射し、地上局からの４波の到来方
向を検出してアンテナの姿勢を検出すると共に１人工衛
星未体にアンテナを取り付けるアンテナサポートブーム
の変形量をも検出することにより、人工衛星本体とアン
テナとの相対角を検出して、人工衛星本体の姿勢を検出
するようにしたものである。
この発明の人工衛星用姿勢センサ装置においては、アン
テナサポートブームの柔構造性による変形量を測定する
ので、この変形量によるアンテナの傾斜によって、アン
テナの人工衛星本体に対する正確な相対角を検出するこ
とができる。これにより、アンテナサポートブームが柔
構造であっても、アンテナの姿勢角から人工衛星本体の
姿勢角を正確に検出することができる。
テナサポートブームの柔構造性による変形量を測定する
ので、この変形量によるアンテナの傾斜によって、アン
テナの人工衛星本体に対する正確な相対角を検出するこ
とができる。これにより、アンテナサポートブームが柔
構造であっても、アンテナの姿勢角から人工衛星本体の
姿勢角を正確に検出することができる。
第１図はこの発明の一実施例である人工衛星用姿勢セン
サ装置を示す概略図で、第４図に示す従来装置と同−又
は相当部分は同一符号を用いて表示してあり、その詳細
な説明は省略する。図においで、５はアンテナサポート
ブーム２に取り付けられたアンテナサポートブーム２の
変形量検出センサである。
サ装置を示す概略図で、第４図に示す従来装置と同−又
は相当部分は同一符号を用いて表示してあり、その詳細
な説明は省略する。図においで、５はアンテナサポート
ブーム２に取り付けられたアンテナサポートブーム２の
変形量検出センサである。
第２図は、第１図の人工衛星用姿勢センサ装置における
センサ信号の流れを説明するための図である。図におい
て、６は変形量検出センサ５の測定出力からアンテナサ
ポートブーム２の変形敗ξヲ痒出するモーダルフィルタ
、７は変形量検出センサ５から得られた情報をもとに人
工衛星本体３の姿勢角θを算出する演′痒ユニットであ
る。
センサ信号の流れを説明するための図である。図におい
て、６は変形量検出センサ５の測定出力からアンテナサ
ポートブーム２の変形敗ξヲ痒出するモーダルフィルタ
、７は変形量検出センサ５から得られた情報をもとに人
工衛星本体３の姿勢角θを算出する演′痒ユニットであ
る。
次に、上記第１図に示すこの発明の一実施例である人工
衛星用姿勢センサ装置の動作について説明する。アンテ
ナ１はアンテナサポートブーム２によって人工衛星本体
３に取り付けられており、また、アンテナ１はアンテナ
ジンバル装置４により、人工衛星本体３に対して傾斜す
ることができるようになっている。アンテナ１の姿勢角
αは、地上局からの電波８心波到来方向検出器（図示し
ない）で検出することによって得られる。また、アンテ
ナサポートブーム２のアンテナジンバル装置４への取付
は点に対すアンテナ１の相対角（アンテナ１のジンバル
角）ψは、アンテナジンバル装置１４のジンバル量とし
て測定される。さらに、アンテナサポートブーム２にｚ
ｆ５（り付けられたアンテナサポートブーム２の変形量
、演出センサ５の測定出力はモーダルフィルタ６に入力
され、アンテナサポートブーム２のアンテナジンバル装
置４への取付は点における変形量ξ（曲げｔ）をＧＥ出
する。以上のようにして得られたアンテナ１の姿勢角α
、アンテナ１のジンバル角ψ、アンテナサポートプーム
２の変形量ξによる各情報を用いて、第２図に示す演算
ユニット７によって人工衛星本体３の姿勢角θｆ ｎ
Ｉ−ｔｉする。第１図に示す例では、θ物α−ψ−ξ＋
β として算出される。ただし、βは地上局の位置と人工衛
星の軌道位置、及び人工衛星のヨー軸周りの姿勢角から
決まる址である。
衛星用姿勢センサ装置の動作について説明する。アンテ
ナ１はアンテナサポートブーム２によって人工衛星本体
３に取り付けられており、また、アンテナ１はアンテナ
ジンバル装置４により、人工衛星本体３に対して傾斜す
ることができるようになっている。アンテナ１の姿勢角
αは、地上局からの電波８心波到来方向検出器（図示し
ない）で検出することによって得られる。また、アンテ
ナサポートブーム２のアンテナジンバル装置４への取付
は点に対すアンテナ１の相対角（アンテナ１のジンバル
角）ψは、アンテナジンバル装置１４のジンバル量とし
て測定される。さらに、アンテナサポートブーム２にｚ
ｆ５（り付けられたアンテナサポートブーム２の変形量
、演出センサ５の測定出力はモーダルフィルタ６に入力
され、アンテナサポートブーム２のアンテナジンバル装
置４への取付は点における変形量ξ（曲げｔ）をＧＥ出
する。以上のようにして得られたアンテナ１の姿勢角α
、アンテナ１のジンバル角ψ、アンテナサポートプーム
２の変形量ξによる各情報を用いて、第２図に示す演算
ユニット７によって人工衛星本体３の姿勢角θｆ ｎ
Ｉ−ｔｉする。第１図に示す例では、θ物α−ψ−ξ＋
β として算出される。ただし、βは地上局の位置と人工衛
星の軌道位置、及び人工衛星のヨー軸周りの姿勢角から
決まる址である。
なお、上記実施列では、アンテナジンバル装置４がアン
テナサポートブーム２の先端部に存在する例を示したが
、第３図に示すこの発明の他の実施例のように、アンテ
ナジンバル装置４がアンテナサポートブーム２のＦ端部
に存在する場合、さらには中間部に存在する場合でも良
く、上記実施例と同様の効果を奏する。
テナサポートブーム２の先端部に存在する例を示したが
、第３図に示すこの発明の他の実施例のように、アンテ
ナジンバル装置４がアンテナサポートブーム２のＦ端部
に存在する場合、さらには中間部に存在する場合でも良
く、上記実施例と同様の効果を奏する。
また、上記実施例において、アンテナサポートブーム２
の変形よ検出センサ５は、歪センサ、王カセンサ、及び
光学的変位センサであつＣも良く。
の変形よ検出センサ５は、歪センサ、王カセンサ、及び
光学的変位センサであつＣも良く。
上記実施例と同様の効果を奏する。
この発明は以上説明したとおり１人工衛星用姿勢センサ
装置において、アンテナサポートブームの柔構造による
変形量を測定し、この変形、ｌを考慮して人工衛星本体
とアンテナとの相対角を検出するように構成したので、
アンテナサポートブームが柔構造となっていても、人工
衛星本体の姿勢角を正確に検出することができるという
優れた幼果を奏するものである。
装置において、アンテナサポートブームの柔構造による
変形量を測定し、この変形、ｌを考慮して人工衛星本体
とアンテナとの相対角を検出するように構成したので、
アンテナサポートブームが柔構造となっていても、人工
衛星本体の姿勢角を正確に検出することができるという
優れた幼果を奏するものである。
第１図はこの発明の一実施例である人工４ｔｈ星川姿勢
センサ装置を示す概略図、第２図は、第１図の人工衛星
用姿勢センサ装置ｌこおけるセンサ信号の流れを説明す
るための図、第３図はこの発明の他の実施例である人工
衛星用姿勢センサ装置を示す概略図、第４図は従来の人
工Ｘ＃星開用姿勢センサ装置示す概略図である。 図において、１・・・アンテナ、２・・・アンテナサポ
ートブーム、３・・・人工衛星本体、４・・・アンテナ
ジンバル装置、５・・・変形４１噴出センサ、６・・・
モーダルフィルタ、７・・・演算ユニットである。 なお、各図中、同一符号は同一、又は十目当部分を示す
。
センサ装置を示す概略図、第２図は、第１図の人工衛星
用姿勢センサ装置ｌこおけるセンサ信号の流れを説明す
るための図、第３図はこの発明の他の実施例である人工
衛星用姿勢センサ装置を示す概略図、第４図は従来の人
工Ｘ＃星開用姿勢センサ装置示す概略図である。 図において、１・・・アンテナ、２・・・アンテナサポ
ートブーム、３・・・人工衛星本体、４・・・アンテナ
ジンバル装置、５・・・変形４１噴出センサ、６・・・
モーダルフィルタ、７・・・演算ユニットである。 なお、各図中、同一符号は同一、又は十目当部分を示す
。
Claims (1)
- 人工衛星に電波到来方向検出アンテナ系を搭載し、地
球上の地上局から人工衛星に向けて電波を発射して、前
記地上局からの電波の到来方向を検出することによりア
ンテナの姿勢を検出し、このアンテナと前記人工衛星と
の相対角を検出して、人工衛星本体の姿勢を検出する人
工衛星用姿勢センサ装置において、前記人工衛星本体に
前記アンテナを取り付けるアンテナサポートブームの変
形量をも検出することにより、前記人工衛星本体と前記
アンテナとの相対角を検出せしめ、前記人工衛星本体の
姿勢を検出することを特徴とする人工衛星用姿勢センサ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6010286A JPS62215817A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 人工衛星用姿勢センサ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6010286A JPS62215817A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 人工衛星用姿勢センサ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62215817A true JPS62215817A (ja) | 1987-09-22 |
Family
ID=13132397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6010286A Pending JPS62215817A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 人工衛星用姿勢センサ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62215817A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018207941A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | シャープ株式会社 | 端末装置、ロケーションサーバおよび端末装置における方法 |
-
1986
- 1986-03-18 JP JP6010286A patent/JPS62215817A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018207941A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | シャープ株式会社 | 端末装置、ロケーションサーバおよび端末装置における方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11279045B2 (en) | Robot pose estimation method and apparatus and robot using the same | |
| US8326561B2 (en) | Dynamic motion control | |
| JPH0420124B2 (ja) | ||
| KR102365708B1 (ko) | 기울기센서를 이용한 자이로센서의 캘리브레이션 방법 | |
| CA2358557A1 (en) | Redundant system for the indication of heading and attitude in an aircraft | |
| US5597142A (en) | Spacecraft acquisition of orientation by scan of earth sensor field of view | |
| JPH09218265A (ja) | レーダ中心軸自動補正装置 | |
| JP3044357B2 (ja) | ジャイロ装置 | |
| JP2946051B2 (ja) | ジャイロ装置 | |
| EP0621482A1 (en) | Rotation sensor using linear accelerometers | |
| JPH0949737A (ja) | 航法信号出力方法 | |
| JPH1194573A (ja) | 移動体用位置姿勢測定装置 | |
| JPH09184720A (ja) | 測地測量方法及び測地測量装置 | |
| JP3368917B2 (ja) | 移動体の慣性検出手段の較正方法 | |
| JPH0298624A (ja) | 宇宙構造体の相対位置・姿勢検出装置 | |
| JPS61200099A (ja) | ミラ−スキヤン形二軸地球センサ | |
| JPS6280200A (ja) | スキヤン型地球センサ | |
| JPH0861956A (ja) | 方位センサ | |
| JPH10148499A (ja) | 飛しょう体の姿勢角検出装置 | |
| JPH07112840B2 (ja) | 人工衛星の姿勢およびアンテナ指向制御装置 | |
| JP3041108B2 (ja) | 姿勢制御装置 | |
| JPS6252475A (ja) | 衛星の自動追尾方式 | |
| JPS61161415A (ja) | 人工衛星のヨ−軸姿勢検出装置 | |
| JPS61226398A (ja) | 人工衛星の地球センサ− | |
| JPS6218400A (ja) | 静止衛星用姿勢センサ |