JPS62222384A - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置Info
- Publication number
- JPS62222384A JPS62222384A JP61066413A JP6641386A JPS62222384A JP S62222384 A JPS62222384 A JP S62222384A JP 61066413 A JP61066413 A JP 61066413A JP 6641386 A JP6641386 A JP 6641386A JP S62222384 A JPS62222384 A JP S62222384A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- address
- shift
- value
- screen
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
不発明け、位置検出・外観検査等に使われるパターン・
マツチング法を用い九画像認識装置に関する。
マツチング法を用い九画像認識装置に関する。
従来の、位置検出・外観検査等に使われるパターン・マ
ツチング法？用い７ＩＣ画像認識装置に、３×３〜３０
Ｘ２０程度の大きさの標準パターンを、全画面にわ几っ
て局所的にパターン・マツチングし、画像を処理してい
几。
ツチング法？用い７ＩＣ画像認識装置に、３×３〜３０
Ｘ２０程度の大きさの標準パターンを、全画面にわ几っ
て局所的にパターン・マツチングし、画像を処理してい
几。
しかし、前述の従来技術でげ、全画面にわたって高速に
処理でる為にパターン・マツチングの回路に、マツチン
グする画素数だけＥＸ−ＯＲの素子とその出力のアゲ−
の素子を必要とし、マツチング画面が犬きくなるとハー
ドの構成が極端に複雑になる。
処理でる為にパターン・マツチングの回路に、マツチン
グする画素数だけＥＸ−ＯＲの素子とその出力のアゲ−
の素子を必要とし、マツチング画面が犬きくなるとハー
ドの構成が極端に複雑になる。
従来の画像認識装置を使用した場合、位置検出全行なう
部品には、微小領域で見つけらｎ、る様に特徴のある特
別なマークを付けるか、おるいにマ−クの代用となる特
徴のある部分が必要でめつ念。
部品には、微小領域で見つけらｎ、る様に特徴のある特
別なマークを付けるか、おるいにマ−クの代用となる特
徴のある部分が必要でめつ念。
又、外観検査を行うには、マツチングの画面が大きく出
来ない為に、検査にならなかった。そこで本発明はこの
ような問題点全解決するもので、その目的とするところ
は、大きな領域でのパターン・マツチング全高速で処理
することと、標準画面金任意のシフト量で画像とパター
ン・マツチングすることである。
来ない為に、検査にならなかった。そこで本発明はこの
ような問題点全解決するもので、その目的とするところ
は、大きな領域でのパターン・マツチング全高速で処理
することと、標準画面金任意のシフト量で画像とパター
ン・マツチングすることである。
本発明の画像認識装置による画像処理方法は、（ａ）画
像メモリー内の基準画像データを任意にシフト可能なア
ドレス発生手段と、 （ｂ）前記アドレス発生手段により出力され念画像デー
タと位置検出対象物の画像データと？ＥＸ−ＯＲする論
理演算手段と、 （ｃ）前記論理演算手段による結果を任意な領域内で加
算する加算手段と、 （ｄ）前記加算手段の結果から適切なアドレスシフ）ｆ
ｉｔ前記アドレス発生手段に与え、（ａ）、（ｂ）、（
ｃ）の一連の手段に用いて前記加算手段の結果が最小と
なるよう制御する制御手段と全有する車を特徴とする。
像メモリー内の基準画像データを任意にシフト可能なア
ドレス発生手段と、 （ｂ）前記アドレス発生手段により出力され念画像デー
タと位置検出対象物の画像データと？ＥＸ−ＯＲする論
理演算手段と、 （ｃ）前記論理演算手段による結果を任意な領域内で加
算する加算手段と、 （ｄ）前記加算手段の結果から適切なアドレスシフ）ｆ
ｉｔ前記アドレス発生手段に与え、（ａ）、（ｂ）、（
ｃ）の一連の手段に用いて前記加算手段の結果が最小と
なるよう制御する制御手段と全有する車を特徴とする。
本発明の上記の構成によれば、基準としている画像内の
対象物の形状と認ｆｌｌｒ行う対象物の形状はほぼ同一
であるので、各画面の対象物を重ね合わせれば一致する
はずであり、その時ＦＸ−ＯＲをとれば各画素の値は０
となり一画面にわｔつで加算してもその和は極めて０に
近くなる。そこで認ｆｌｕ行う対象物に多少のズレがあ
つ念場合基準となる画面をずらし一致しない部分の面１
ｆｔ（すなわち前記の和）′を極小にすることで各画面
内の部品を相対的に同じ場所に移動することができ、そ
の移動素がズレ量としてもとめられる。
対象物の形状と認ｆｌｌｒ行う対象物の形状はほぼ同一
であるので、各画面の対象物を重ね合わせれば一致する
はずであり、その時ＦＸ−ＯＲをとれば各画素の値は０
となり一画面にわｔつで加算してもその和は極めて０に
近くなる。そこで認ｆｌｕ行う対象物に多少のズレがあ
つ念場合基準となる画面をずらし一致しない部分の面１
ｆｔ（すなわち前記の和）′を極小にすることで各画面
内の部品を相対的に同じ場所に移動することができ、そ
の移動素がズレ量としてもとめられる。
以下本発明の画像認識装置の一実施・例を第１図に示す
。
。
１ず、基準とすべき位置に部品！！−置く。テレビカメ
ラ１０１の同期信号に同期したアドレス発生器１０６及
びカウンター１０７で作らｎ＋アドレス信号に従って、
テレビカメラ１０１より画像？入力する。映像信号？コ
ンパレータ１０２により二値化し一画面分の画像データ
ケメモ＋７−１０３に収納する。これを基準画像データ
とする。次に位置検出、外観検査を行い几い部品全テレ
ビカメラ１０１より入力し、コンパレータ１０２で二値
化しＥＸ−ＯＲＩＱ４に入力する。この時同時にメモ＋
７−１０３に収めら−ｎ＊前記基準画像データもＥＸ−
ＯＲ１０４に入力する。その時の各画面内の画像データ
の様子は、第２図に示すような関係となっている。即ち
、基準画像データの画面２０１の中の部品２０３ａと位
置検出ケ行いたい部品の画像データの画面２０２の中の
部品２０３ｂの位置がずれている。従ってＥＸ−ＯＲ１
０４からは、各画面の一致しない場所のデータが出力さ
れ、その値はズレ量に比例する。そこで加算器１１０に
より必要な領域内の和を求めその値の大小によりズレを
判断する。次にその判断の方法？述べる。
ラ１０１の同期信号に同期したアドレス発生器１０６及
びカウンター１０７で作らｎ＋アドレス信号に従って、
テレビカメラ１０１より画像？入力する。映像信号？コ
ンパレータ１０２により二値化し一画面分の画像データ
ケメモ＋７−１０３に収納する。これを基準画像データ
とする。次に位置検出、外観検査を行い几い部品全テレ
ビカメラ１０１より入力し、コンパレータ１０２で二値
化しＥＸ−ＯＲＩＱ４に入力する。この時同時にメモ＋
７−１０３に収めら−ｎ＊前記基準画像データもＥＸ−
ＯＲ１０４に入力する。その時の各画面内の画像データ
の様子は、第２図に示すような関係となっている。即ち
、基準画像データの画面２０１の中の部品２０３ａと位
置検出ケ行いたい部品の画像データの画面２０２の中の
部品２０３ｂの位置がずれている。従ってＥＸ−ＯＲ１
０４からは、各画面の一致しない場所のデータが出力さ
れ、その値はズレ量に比例する。そこで加算器１１０に
より必要な領域内の和を求めその値の大小によりズレを
判断する。次にその判断の方法？述べる。
箇ず横（以下Ｘとする）方向のズレｔ？調べるためにラ
ッチ１０９ｂに任意なアドレスシフト値？ＣＰＵ１０５
よシ送る。ここでに８とする。この状態で前記同様テレ
ビカメラ１０１からの映像信号をコンパレータ１０２で
二値化し元画像データとメモリー内の基準画像データと
？ＥＸ−ＯＲする。この時のメモリーから出力される画
像データにカウンター１０７ｂから出力きれるアドレス
値にランチ１０９ｂに蓄えられているシフト値８をアダ
ー１０８ｂにより加算しｔ値に対応している。次に、Ｅ
Ｘ−ＯＲてれ必要な領域内で加算された結果を前回のア
ドレスシフト操作の加算結果（−回目にシフト操作は行
わｎていない）から差し引き、値が正であればズレ量が
減少したと判断し、負であればズレ量が増加したと判断
する（この一連の操作を以下ズレ量検葺と称す）。ズレ
量が減少し定場合はさらにシフト値に８を加え定シフト
値１６をラッチ１０９ｂに送り、前記同様の操作ケ繰り
返し、ズレ量検査の値が負となるまで行う。つぎに１回
前にラッチに与えｔ値から先はど１で加算していたシフ
）：１８の半分の４を差し引き、結果が正となればシフ
ト量２を加え負となｎは差し引き、この操作をシフト量
が１になる１で行う。このときラッチに与えられている
値がＸ方向のズレｆ？表している。ま乏、−回目のシフ
ト操作でズレ量検査後の値が負となった場合には、前記
操作のシフト量の符号を反転して同様に求めることがで
きる。縦（以下Ｙとする）方向についても同様な操作で
ズレ量かもとめられる。以上により位置検出ができる。
ッチ１０９ｂに任意なアドレスシフト値？ＣＰＵ１０５
よシ送る。ここでに８とする。この状態で前記同様テレ
ビカメラ１０１からの映像信号をコンパレータ１０２で
二値化し元画像データとメモリー内の基準画像データと
？ＥＸ−ＯＲする。この時のメモリーから出力される画
像データにカウンター１０７ｂから出力きれるアドレス
値にランチ１０９ｂに蓄えられているシフト値８をアダ
ー１０８ｂにより加算しｔ値に対応している。次に、Ｅ
Ｘ−ＯＲてれ必要な領域内で加算された結果を前回のア
ドレスシフト操作の加算結果（−回目にシフト操作は行
わｎていない）から差し引き、値が正であればズレ量が
減少したと判断し、負であればズレ量が増加したと判断
する（この一連の操作を以下ズレ量検葺と称す）。ズレ
量が減少し定場合はさらにシフト値に８を加え定シフト
値１６をラッチ１０９ｂに送り、前記同様の操作ケ繰り
返し、ズレ量検査の値が負となるまで行う。つぎに１回
前にラッチに与えｔ値から先はど１で加算していたシフ
）：１８の半分の４を差し引き、結果が正となればシフ
ト量２を加え負となｎは差し引き、この操作をシフト量
が１になる１で行う。このときラッチに与えられている
値がＸ方向のズレｆ？表している。ま乏、−回目のシフ
ト操作でズレ量検査後の値が負となった場合には、前記
操作のシフト量の符号を反転して同様に求めることがで
きる。縦（以下Ｙとする）方向についても同様な操作で
ズレ量かもとめられる。以上により位置検出ができる。
ＸｌＹ両方向のズレ量を得友ときの最小値の位置が位置
検出したい場所であり、その時の最小の値が、外観の近
似度の目安となる。
検出したい場所であり、その時の最小の値が、外観の近
似度の目安となる。
以上述べたように発明によれば認識対象物の位置検出が
簡単な回路で高速に行うことが出来、パターンマツチン
グ法による任意な場所に置かれた部品の形状検査も行う
ことができるという効果？有する。
簡単な回路で高速に行うことが出来、パターンマツチン
グ法による任意な場所に置かれた部品の形状検査も行う
ことができるという効果？有する。
第１図は本発明の画像認識装置の一実施例ケ示す回路構
成図。第２図は、ＥＸ−ＯＲさ１．る各画像の画面の関
係ケ示した画像データの移動説明図０１０１＃−−テレ
ビカメラ １０２＠−・コンパレータ １０３・・・メモリー １０４・Φ・ＥＸ−ＯＲ回路 １０５・・・ＣＰＵ １０８・１アダー １１０−・・加算器 以上 出願人 セイコーエプソン株式会社 第１図 第２図
成図。第２図は、ＥＸ−ＯＲさ１．る各画像の画面の関
係ケ示した画像データの移動説明図０１０１＃−−テレ
ビカメラ １０２＠−・コンパレータ １０３・・・メモリー １０４・Φ・ＥＸ−ＯＲ回路 １０５・・・ＣＰＵ １０８・１アダー １１０−・・加算器 以上 出願人 セイコーエプソン株式会社 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （ａ）画像メモリー内に記憶した標準となる画像データ
を任意にシフト可能なアドレス発生手段と、 （ｂ）前記アドレス発生手段により出力された画像デー
タと認識対象物の画像データとをＥＸ−ＯＲする論理演
算手段と、 （ｃ）前記論理演算手段による結果を任意な領域内で加
算する加算手段と、 （ｄ）前記加算手段の結果から適切なアドレスシフト量
を前記アドレス発生手段に与え、（ａ）、（ｂ）、（ｃ
）の一連の手段を用いて前記加算手段の結果が最小とな
るよう制御する制御手段とを有する事を特徴とする画像
認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61066413A JPS62222384A (ja) | 1986-03-25 | 1986-03-25 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61066413A JPS62222384A (ja) | 1986-03-25 | 1986-03-25 | 画像認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62222384A true JPS62222384A (ja) | 1987-09-30 |
Family
ID=13315084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61066413A Pending JPS62222384A (ja) | 1986-03-25 | 1986-03-25 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62222384A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01166175A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-06-30 | Seiko Epson Corp | 画像認識装置 |
-
1986
- 1986-03-25 JP JP61066413A patent/JPS62222384A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01166175A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-06-30 | Seiko Epson Corp | 画像認識装置 |
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