JPS62232003A - 多軸ロボツトの位置決め制御方法および装置 - Google Patents
多軸ロボツトの位置決め制御方法および装置Info
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- JPS62232003A JPS62232003A JP7622686A JP7622686A JPS62232003A JP S62232003 A JPS62232003 A JP S62232003A JP 7622686 A JP7622686 A JP 7622686A JP 7622686 A JP7622686 A JP 7622686A JP S62232003 A JPS62232003 A JP S62232003A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
工１上図■且立…
本発明は多軸ロボットの位置決め制御方法および装置、
更に詳しくは、複数個の走行ユニットを単一のモータに
よって同時に位置決め制御するように構成した多軸ロボ
ットの位置決め制御方法および装置に関するものである
。
更に詳しくは、複数個の走行ユニットを単一のモータに
よって同時に位置決め制御するように構成した多軸ロボ
ットの位置決め制御方法および装置に関するものである
。
従来勿肢歪
例えば自動車の車体組立ライン等に於けるスポット溶接
ガンの自動操作装置として多軸ロボット装置が汎用され
ている。多軸ロボット装置は、普通、移動方向を異にす
る複数個の走行ユニットから構成されており、それぞれ
の走行ユニットにはモータなどのｍ勤装置が設けられて
いる。
ガンの自動操作装置として多軸ロボット装置が汎用され
ている。多軸ロボット装置は、普通、移動方向を異にす
る複数個の走行ユニットから構成されており、それぞれ
の走行ユニットにはモータなどのｍ勤装置が設けられて
いる。
ろ１ （η゛ よゝと るｊｊ 占
上記の如き多軸ロボット装置の小型化と軽量化を図るに
際し、在来装置に見られるようにそれぞれの走行ユニッ
トに駆動用モータが専用方式で配設されていると、咳モ
ータの占有スペースが増大し、装置のコンパクト化が大
幅に阻害される。また、在来の多軸ロボット装置に於い
ては、回転特性を異にする多数のモータを選択的に起動
する位置決め制御方式を採用しているため、モータと同
数のモータドライバが必要になり、制御装置の大型化や
コストアップあるいは制御が複雑になるといった問題が
あった。
際し、在来装置に見られるようにそれぞれの走行ユニッ
トに駆動用モータが専用方式で配設されていると、咳モ
ータの占有スペースが増大し、装置のコンパクト化が大
幅に阻害される。また、在来の多軸ロボット装置に於い
ては、回転特性を異にする多数のモータを選択的に起動
する位置決め制御方式を採用しているため、モータと同
数のモータドライバが必要になり、制御装置の大型化や
コストアップあるいは制御が複雑になるといった問題が
あった。
本発明の主要な目的は、在来の多軸ロボ７）装置用位置
決め制御手段に認められている上記の如き問題点の解決
手段を提供することにある。
決め制御手段に認められている上記の如き問題点の解決
手段を提供することにある。
０．占 η° るための−
斯かる目的に！＝みて本発明は、単一のモータの回転駆
動力を、少なくとも２゛組の走行ユニットに同時に伝達
し、これらの走行ユニットの複合動作によって最終段の
走行ユニットに連設されたツール駆動ユニットの停止位
置を制御する多軸ロボットの位置決め制御方法を第１の
要旨とするものである。
動力を、少なくとも２゛組の走行ユニットに同時に伝達
し、これらの走行ユニットの複合動作によって最終段の
走行ユニットに連設されたツール駆動ユニットの停止位
置を制御する多軸ロボットの位置決め制御方法を第１の
要旨とするものである。
更に本発明は、ツールを複数個の走行ユニットの最終段
に連設された駆動ユニット上に架装してなる多軸ロボッ
トに於いて、前記走行ユニットの最小単位を、それぞれ
の走行ユニットに対して共通の駆動源として機能する単
一のモータから回転駆動力を与えられるスプライン軸、
該スプライン軸の軸線方向に沿ってスライドしながら回
転する駆動歯車、前記スプライン軸に連設された制動軸
上に順次配設されたクラッチ・ブレーキ、ボールネジ機
構ならびに走行ユニットの停止位置検出器から構成せし
めた多軸ロボットの位置決め制御装置を第２の要旨とす
るものである。
に連設された駆動ユニット上に架装してなる多軸ロボッ
トに於いて、前記走行ユニットの最小単位を、それぞれ
の走行ユニットに対して共通の駆動源として機能する単
一のモータから回転駆動力を与えられるスプライン軸、
該スプライン軸の軸線方向に沿ってスライドしながら回
転する駆動歯車、前記スプライン軸に連設された制動軸
上に順次配設されたクラッチ・ブレーキ、ボールネジ機
構ならびに走行ユニットの停止位置検出器から構成せし
めた多軸ロボットの位置決め制御装置を第２の要旨とす
るものである。
１且
単−のモータから複数個の走行ユニットに、同時に位置
決め用動力を伝達することによって、最終段の走行ユニ
ットに装着されているツール、例えばスポット溶接ガン
に、所定の作動位置を取得せしめる。
決め用動力を伝達することによって、最終段の走行ユニ
ットに装着されているツール、例えばスポット溶接ガン
に、所定の作動位置を取得せしめる。
災胤皿
第１図は本発明装置の全体構造を例示する斜視図であり
、第２図はその動力伝達経路の説明図である。これらの
図面に見られるように、ワークの加ニブログラムに従っ
て所定の作動位置に移動して作業を行うツール、例えば
スポット溶接ガン（１）を、走行ユニット（２）の最終
段に連設された駆動ユニット（６）上に架装することに
よって多軸ロボット装置が構成されている。該多軸ロボ
ット装置には、移動テーブル（３）、（４）および（５
）をそれぞれＸ軸方向に沿って移動させるための第１の
走行ユニット（２ｘ）、Ｘ軸方向に沿って移動させるた
めの男２の走行ユニン） （２ｚ）およびＸ軸方向に沿
って移動させるための第３の走行ユニット（２ｙ）が、
走行方向を互いに直交せしめた状態で配設されている。
、第２図はその動力伝達経路の説明図である。これらの
図面に見られるように、ワークの加ニブログラムに従っ
て所定の作動位置に移動して作業を行うツール、例えば
スポット溶接ガン（１）を、走行ユニット（２）の最終
段に連設された駆動ユニット（６）上に架装することに
よって多軸ロボット装置が構成されている。該多軸ロボ
ット装置には、移動テーブル（３）、（４）および（５
）をそれぞれＸ軸方向に沿って移動させるための第１の
走行ユニット（２ｘ）、Ｘ軸方向に沿って移動させるた
めの男２の走行ユニン） （２ｚ）およびＸ軸方向に沿
って移動させるための第３の走行ユニット（２ｙ）が、
走行方向を互いに直交せしめた状態で配設されている。
これらの走行ユニット（２χ）、（２ｚ）および（２ｙ
）は、ワークの加ニブログラムに従ってそれぞれ所定の
位置に移動し、築３の走行ユニット（２ｙ）に連設され
たスポット溶接ガン（１）の駆動ユニット（６）を溶接
作業位置に位置決めする。而して、前記第１の走行ユニ
ソ） （２ｘ）は、上記走行ユニット（２Ｘ）、（２ｚ
）および（２ｙ）に対して共通の動力源とし機能する減
速機（８）付きモータ（７）から回転駆動力を伝達され
るスプライン軸（９ｘ） 、該スプライン軸の軸線方向
に沿ってスライドしながら回転し、後続の第２の走行ユ
ニット（２ｚ）に回転駆動力を伝達する傘歯車（１０ｘ
）、プーリ （１１ｘ ） （１２ｘ ）に巻回され
たタイミングベルト（１３ｘ）を介して前記スプライン
軸（９Ｘ）に接続された制動軸（１４ｘ）、該制動軸上
に順次配設されたクラッチ・ブレーキ（’１５ｘ）、ボ
ールネジ（１６Ｘ） 、ボールナンド（１７ｘ ）なら
びに第１の走行ユニット（２Ｘ）の移動テーブル（３）
の停止位置検出器として機能するロータリーエンコーダ
（１８ｘ）から形成されている。
）は、ワークの加ニブログラムに従ってそれぞれ所定の
位置に移動し、築３の走行ユニット（２ｙ）に連設され
たスポット溶接ガン（１）の駆動ユニット（６）を溶接
作業位置に位置決めする。而して、前記第１の走行ユニ
ソ） （２ｘ）は、上記走行ユニット（２Ｘ）、（２ｚ
）および（２ｙ）に対して共通の動力源とし機能する減
速機（８）付きモータ（７）から回転駆動力を伝達され
るスプライン軸（９ｘ） 、該スプライン軸の軸線方向
に沿ってスライドしながら回転し、後続の第２の走行ユ
ニット（２ｚ）に回転駆動力を伝達する傘歯車（１０ｘ
）、プーリ （１１ｘ ） （１２ｘ ）に巻回され
たタイミングベルト（１３ｘ）を介して前記スプライン
軸（９Ｘ）に接続された制動軸（１４ｘ）、該制動軸上
に順次配設されたクラッチ・ブレーキ（’１５ｘ）、ボ
ールネジ（１６Ｘ） 、ボールナンド（１７ｘ ）なら
びに第１の走行ユニット（２Ｘ）の移動テーブル（３）
の停止位置検出器として機能するロータリーエンコーダ
（１８ｘ）から形成されている。
これに対し第２の走行ユニット（２ｚ）は、前記傘歯車
（１０ｘ）と噛合う従動傘歯車（１９ｚ）を一端に固着
したスプライン軸（９ｚ）、該スプライン軸の軸線方向
に沿ってスライドしながら回転し、後続の第３の走行ユ
ニッ） （２ｙ）に回転駆動力を伝達する傘歯車（１０
ｚ）、ブー’Ｊ（ｌｌｚ）（１２２）に巻回されたタイ
ミングベルト（１３ｚ）を介して前記スプライン軸（９
ｚ）に接続された制動軸（１４ｚ）、該制動軸上に順次
配設されたクラッチ・ブレーキ（１５ｚ）、ボールネジ
（１６ｚ）、ボールナツト（１７ｚ ）ならびに第２の
走行ユニット（２ｚ）の移動テーブル（４）の停止位面
検出器として機能するロータリーエンコーダ（１８Ｚ
）から形成されている。尚、図示する実施態様に於いて
、第２の走行ユニフ） （２ｚ）の移動テーブル（４）
は、鉛直方向に沿って移動し得るように該走行ユニット
上に支持されているから、移動テーブル（４）のｍ９と
の平衡手段として、迅２０走行ユニソ） （２ｚ）の側
端面にはバランスシリンダ（２０）が装着されている。
（１０ｘ）と噛合う従動傘歯車（１９ｚ）を一端に固着
したスプライン軸（９ｚ）、該スプライン軸の軸線方向
に沿ってスライドしながら回転し、後続の第３の走行ユ
ニッ） （２ｙ）に回転駆動力を伝達する傘歯車（１０
ｚ）、ブー’Ｊ（ｌｌｚ）（１２２）に巻回されたタイ
ミングベルト（１３ｚ）を介して前記スプライン軸（９
ｚ）に接続された制動軸（１４ｚ）、該制動軸上に順次
配設されたクラッチ・ブレーキ（１５ｚ）、ボールネジ
（１６ｚ）、ボールナツト（１７ｚ ）ならびに第２の
走行ユニット（２ｚ）の移動テーブル（４）の停止位面
検出器として機能するロータリーエンコーダ（１８Ｚ
）から形成されている。尚、図示する実施態様に於いて
、第２の走行ユニフ） （２ｚ）の移動テーブル（４）
は、鉛直方向に沿って移動し得るように該走行ユニット
上に支持されているから、移動テーブル（４）のｍ９と
の平衡手段として、迅２０走行ユニソ） （２ｚ）の側
端面にはバランスシリンダ（２０）が装着されている。
第２の走行ユニソ） （２ｚ）と第３の走行ユニット（
２ｙ）の間には、一端に前記傘歯車（１０ｚ ）と噛合
う従動傘歯車（１９ｙ ）を固着し、他端に駆動用傘歯
車（２１）を固着した動力伝達軸（２２）が配置されて
おり、これに対応して第３の走行ユニノ） （２ｙ）は
、前記駆動用傘歯車（２１）と噛合う第２の従動傘歯車
（２３）を固着したスプライン軸（９ｙ） 、該スプラ
イン軸の軸線方向に沿ってスライドしながら回転し、後
続のスポット溶接ガン（１）の駆動ユニーｚ）（６）に
回転動力を伝達する平歯車（２４） 、プーリ（１１ｙ
）（１２ｙ）に巻回されたタイミングベルト（１３ｙ
）を介して前記スプライン軸（９ｙ）にＩ続された制
動軸（１４ｙ）、該制動軸上に順次配置されたクラッチ
・ブレーキ （１５ｙ）、ボールネジ（１６ｙ）、ボー
ルナ、ト（１７ｙ ）ならびに第３の走行ユニット（２
ｙ）の移動テーブル（５）の停止位面検出器として機能
するロータリーエンコーダ（１８ｙ）から構成されてい
る。一方、スポット溶接ガン（１）の駆動ユニット（６
）は、平歯車（２４）から回転駆動力を伝達される平歯
車（２６） 、一端に該平歯車（２６）を固着すると共
に、他端にクラッチ・ブレーキ（１５ｔ ”Ｉを装着し
た駆動軸（２７）、前記クラ７チ・ブレーキを介して駆
動！’ｌｈ （２７）と接続・分離自在に係合するスポ
ット溶接ガン（１）の取付は軸（２８）ならびにスポッ
ト溶接ガン（１）の位置検出用ロータリーエンコーダ（
２９）から構成されている。
２ｙ）の間には、一端に前記傘歯車（１０ｚ ）と噛合
う従動傘歯車（１９ｙ ）を固着し、他端に駆動用傘歯
車（２１）を固着した動力伝達軸（２２）が配置されて
おり、これに対応して第３の走行ユニノ） （２ｙ）は
、前記駆動用傘歯車（２１）と噛合う第２の従動傘歯車
（２３）を固着したスプライン軸（９ｙ） 、該スプラ
イン軸の軸線方向に沿ってスライドしながら回転し、後
続のスポット溶接ガン（１）の駆動ユニーｚ）（６）に
回転動力を伝達する平歯車（２４） 、プーリ（１１ｙ
）（１２ｙ）に巻回されたタイミングベルト（１３ｙ
）を介して前記スプライン軸（９ｙ）にＩ続された制
動軸（１４ｙ）、該制動軸上に順次配置されたクラッチ
・ブレーキ （１５ｙ）、ボールネジ（１６ｙ）、ボー
ルナ、ト（１７ｙ ）ならびに第３の走行ユニット（２
ｙ）の移動テーブル（５）の停止位面検出器として機能
するロータリーエンコーダ（１８ｙ）から構成されてい
る。一方、スポット溶接ガン（１）の駆動ユニット（６
）は、平歯車（２４）から回転駆動力を伝達される平歯
車（２６） 、一端に該平歯車（２６）を固着すると共
に、他端にクラッチ・ブレーキ（１５ｔ ”Ｉを装着し
た駆動軸（２７）、前記クラ７チ・ブレーキを介して駆
動！’ｌｈ （２７）と接続・分離自在に係合するスポ
ット溶接ガン（１）の取付は軸（２８）ならびにスポッ
ト溶接ガン（１）の位置検出用ロータリーエンコーダ（
２９）から構成されている。
本発明装；！は上記の如く構成されているから、第１乃
至第３の走行ユニット（２ｘ）、（２ｚ）および（２ｙ
）に配設された前記移動テーブル（３）、（４）および
（５）は、共通の動力源であるモータ（７）が起動した
とき、スプライン軸（９Ｋ）、（９ｚ）、（９ｙ）なら
びにクラッチ・ブレーキ（１５Ｋ ）、（１５ｚ ）、
（１５ｙ）を介してボールネジ（１６ｘ）、（１６Ｚ
）、（１６ｙ ）およびボールナンド （１７ｘ ）、
（１７ｚ）、（１′１コｙ）に伝達された回転動力によ
って、それぞれスプライン軸（９に）、（９ｚ）、（９
ｙ）の軸線方向に沿って同時移動し、それぞれのロータ
リーエンコーダ（１８ｘ ）、（１８ｚ ）、（１８ｙ
）によって停止位置を検出され、これによってスポッ
ト溶接ガン（１）を所定の熔接作業位匝に位置決めする
。第１乃至第３の走行ユニット（２Ｘ）、（２ｚ）、（
２ｙ）ならびにスポット溶接ガン（１）の駆動ユニット
（６）を原位置に復帰させる際には、前記モータ（７）
を逆回転モードに切換え、前記スプライン軸（９Ｘ）
（９２） （９ｙ）ならびにボールネジ（１６ｘ）
（１６ｚ）（１６ｙ）を同時に逆回転させ、これによっ
てスポット溶接ガン（１）を所定の待機位置に位置決め
停止させる。
至第３の走行ユニット（２ｘ）、（２ｚ）および（２ｙ
）に配設された前記移動テーブル（３）、（４）および
（５）は、共通の動力源であるモータ（７）が起動した
とき、スプライン軸（９Ｋ）、（９ｚ）、（９ｙ）なら
びにクラッチ・ブレーキ（１５Ｋ ）、（１５ｚ ）、
（１５ｙ）を介してボールネジ（１６ｘ）、（１６Ｚ
）、（１６ｙ ）およびボールナンド （１７ｘ ）、
（１７ｚ）、（１′１コｙ）に伝達された回転動力によ
って、それぞれスプライン軸（９に）、（９ｚ）、（９
ｙ）の軸線方向に沿って同時移動し、それぞれのロータ
リーエンコーダ（１８ｘ ）、（１８ｚ ）、（１８ｙ
）によって停止位置を検出され、これによってスポッ
ト溶接ガン（１）を所定の熔接作業位匝に位置決めする
。第１乃至第３の走行ユニット（２Ｘ）、（２ｚ）、（
２ｙ）ならびにスポット溶接ガン（１）の駆動ユニット
（６）を原位置に復帰させる際には、前記モータ（７）
を逆回転モードに切換え、前記スプライン軸（９Ｘ）
（９２） （９ｙ）ならびにボールネジ（１６ｘ）
（１６ｚ）（１６ｙ）を同時に逆回転させ、これによっ
てスポット溶接ガン（１）を所定の待機位置に位置決め
停止させる。
発ｙＩと１栗
以上の説明から理解されるように、本発明に於いては、
少なくとも２組の走行ユニットに共通のモータから動力
を伝達することによって、それらの走行ユニットを異な
る方向に同時移動させ、走行ユニットの最終段に連設さ
れた駆動ユニット上に架設されているツールに、所定の
作画位置を取得せしめている。即ち、本発明によれば、
２組ｊ：ｌ上の走行ユニットに、単一のモータから位に
決め制御用の動力を同時供給方式で伝達することができ
るから、在来装置に於いて問題となっていた複数個のモ
ータの併用に起因する多軸ロボット装置の大型化や制御
装置の大型化あるいはコストアップ、制御の複雑化等の
不都合を効果的に排除することができる。斯くして、本
発明は、多軸ロボット装置の小型化と低価格化に対して
、在来装置の水準を大幅に上進る効果を発揮し得るもの
である。
少なくとも２組の走行ユニットに共通のモータから動力
を伝達することによって、それらの走行ユニットを異な
る方向に同時移動させ、走行ユニットの最終段に連設さ
れた駆動ユニット上に架設されているツールに、所定の
作画位置を取得せしめている。即ち、本発明によれば、
２組ｊ：ｌ上の走行ユニットに、単一のモータから位に
決め制御用の動力を同時供給方式で伝達することができ
るから、在来装置に於いて問題となっていた複数個のモ
ータの併用に起因する多軸ロボット装置の大型化や制御
装置の大型化あるいはコストアップ、制御の複雑化等の
不都合を効果的に排除することができる。斯くして、本
発明は、多軸ロボット装置の小型化と低価格化に対して
、在来装置の水準を大幅に上進る効果を発揮し得るもの
である。
４、皿血夏五匡鼠段凱
第１図は本発明装置の全体構造を例示する斜視図であり
、第２図はその動力伝達経路の説明図である。
、第２図はその動力伝達経路の説明図である。
（１） −ツール（スポット溶接ガン）、（２ｘ）
（２ｚ） （２ｙ）−走行ユニット、（３）（４）（
５）・−・移動テーブル、（６）・・・ツール駆動ユニ
ット、 （７）・・−モータ、 （９ｘ） （９ｚ） （９ｙ）−・・スプライン軸
、（１０ｘ） （１０ｚ ）−一駆動歯車（傘歯卓）
、（ｌｌｘ）（１２ｘ）（１１２）（１１２） （１
２２） （１１）’）（１２ｙ ） −プーリ、 （１３ｘ）（１３ｚ）（１３ｙ）−−・タイミングベル
ト、 （１５ｘ）（１５ｚ）（１５ｙ）−一−クラッチ・ブレ
ーキ、 （１６ｘ） （１６ｚ） （１６ｙ）・・・ボール
ネジ、（１７ｘ） （１７ｚ） （１７ｙ）・−・
ボールナツト、（１８ｘ）（１８ｚ）（１８ｙ）（２９
）−・−位置検出器。
（２ｚ） （２ｙ）−走行ユニット、（３）（４）（
５）・−・移動テーブル、（６）・・・ツール駆動ユニ
ット、 （７）・・−モータ、 （９ｘ） （９ｚ） （９ｙ）−・・スプライン軸
、（１０ｘ） （１０ｚ ）−一駆動歯車（傘歯卓）
、（ｌｌｘ）（１２ｘ）（１１２）（１１２） （１
２２） （１１）’）（１２ｙ ） −プーリ、 （１３ｘ）（１３ｚ）（１３ｙ）−−・タイミングベル
ト、 （１５ｘ）（１５ｚ）（１５ｙ）−一−クラッチ・ブレ
ーキ、 （１６ｘ） （１６ｚ） （１６ｙ）・・・ボール
ネジ、（１７ｘ） （１７ｚ） （１７ｙ）・−・
ボールナツト、（１８ｘ）（１８ｚ）（１８ｙ）（２９
）−・−位置検出器。
Claims (2)
- （１）単一のモータの回転駆動力を、少なくとも２組の
走行ユニットに同時に伝達し、これらの走行ユニットの
複合動作によって最終段の走行ユニットに連設されたツ
ール駆動ユニットの停止位置を制御することを特徴とす
る多軸ロボットの位置決め制御方法。 - （２）ツールを複数個の走行ユニットの最終段に連設さ
れた駆動ユニット上に架装してなる多軸ロボットに於い
て、前記走行ユニットの最小単位を、それぞれの走行ユ
ニットに対して共通の駆動源として機能する単一のモー
タから回転駆動力を与えられるスプライン軸、該スプラ
イン軸の軸線方向に沿ってスライドしながら回転する駆
動歯車、前記スプライン軸に連設された制動軸上に順次
配設されたクラッチ・ブレーキ、ボールネジ機構ならび
に走行ユニットの停止位置検出器から構成せしめたこと
を特徴とする多軸ロボットの位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7622686A JPS62232003A (ja) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | 多軸ロボツトの位置決め制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7622686A JPS62232003A (ja) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | 多軸ロボツトの位置決め制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62232003A true JPS62232003A (ja) | 1987-10-12 |
Family
ID=13599259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7622686A Pending JPS62232003A (ja) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | 多軸ロボツトの位置決め制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62232003A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50144976A (ja) * | 1974-05-10 | 1975-11-21 | ||
| JPS5966707A (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-16 | Fanuc Ltd | 数値制御システム |
-
1986
- 1986-04-01 JP JP7622686A patent/JPS62232003A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50144976A (ja) * | 1974-05-10 | 1975-11-21 | ||
| JPS5966707A (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-16 | Fanuc Ltd | 数値制御システム |
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