JPS6224236B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、マニプレータのITVカメラ取付部等
に使用される着脱自在なボールロツク機構に関す
るものである。

現在、マニプレータは多くの分野にて広く利用
されており、中でも人間が容易に近づけない環
境、特に原子力関係での役割は大である。すなわ
ち特殊な環境下では、第１図に示すように、マニ
プレータ本体１はマジツクハンド２を装着し、マ
ジツクハンド２の手先部をITVカメラ３で監視し
ながらマニプレータを操作するものである。た
だ、かかる環境下では、ITVカメラ３が故障した
り、耐用年数が経過した場合には、カメラ自体の
交換等も遠隔操作で行なわなければならず、この
ためにITVカメラ３はマニプレータ本体１より簡
単に着脱できる構造でなければならない。

しかしながら、従来のマニプレータ本体１と
ITVカメラ３の取付けは、第２図に示すように、
マニプレータ本体１に形成した取付部１ａの嵌合
孔４に円環状溝４ａを設け、ITVカメラ３を固着
したカメラ取付台５にバネ６と鋼球７を装着して
なるボールロツク機構を有する取付金具８を固定
し、この取付金具８をマニプレータ本体１の取付
部１ａに嵌着して固定する方法が採られていた。
したがつて、この従来構造では、取付金具８を嵌
着するとき鋼球７がいつたん引つ込み、嵌合孔４
の溝４ａにて再び突き出してロツクされる機構に
なつているので、嵌着するとき又は引き抜くとき
には、どこにも反力の受けがなく、多大な力がマ
ニプレータ本体１の先端に加わる等、マニプレー
タ本体１の先端部が破損する惧れがあり、しか
も、遠隔で着脱する構造のものには不向きであつ
た。

本発明は、かかる従来構造の欠点を解決するた
めに、マニプレータ本体のITVカメラ取付部等に
使用されるボールロツク機構を簡単な操作で着脱
ができるよう構成したボールロツク機構を提供す
ることを目的とするものであつて、その要旨とす
るところは、取付台に突設された軸芯と、この軸
芯に対して相対回転可能に嵌着された筒状の取付
金具と、この取付金具の前記軸芯の径方向に形成
された貫通孔と、この貫通孔に変位可能に収納さ
れ且つ当該貫通孔が形成された部分の当該取付金
具の壁厚よりも大径の鋼球と、本体取付部に形成
されて前記取付金具が着脱自在に差し込まれる嵌
合孔と、この嵌合孔の内周に形成され且つ前記鋼
球が前記取付金具の外周面から突出して係合し得
る係合溝と、前記軸芯の外周に形成されて前記鋼
球を前記貫通孔内に退避させ得る切欠部とを具え
たものである。

以下、本発明に係るボールロツク機構を第３図
ないし第６図に示した実施例を参照して詳細に説
明する。

第３図はマニプレータ本体（第１図中、符号１
参照）にITVカメラ１３を着脱自在に嵌着するた
めのボールロツク機構を示す一部破断した側面図
でありマニプレータ本体の取付部１１ａには本実
施例では断面方形の嵌合孔１４が設けられるとと
もに、この方形の嵌合孔１４には内周にこの嵌合
孔１４より大きい径を有する係合溝１４ａが形成
されている。

一方、ITVカメラ１３は取付台１５ａの一端に
固定され、この取付台１５ａの他端はピン１９に
より上下に回動できるように取付台１５ｂのブラ
ケツト１５b′に枢着されている。取付台１５ｂの
他端には、前記取付部１１ａの嵌合孔１４に挿着
される本実施例では第４図中の−矢視断面構
造を表す第４図に示すような断面方形状の取付金
具１８が軸芯２０の外周を回動自在に装着される
とともに、第４図中の−矢視断面構造を表す
第５図に示すように、取付金具１８の軸芯２０よ
り外周側の上面に形成した溝２１ａに鋼球１７ｂ
がスプリング２２により装着されており、取付金
具１８が回動したとき、90゜毎に節度を有してロ
ツクされるよう取付台１５ｂの下面には鋼球１７
ｂの軌跡に対応してロツク溝２１ｂが形成されて
いる。また取付金具１８を回動自在に装着する軸
芯２０には後述する鋼球１７ａをこの軸芯２０側
へ退避させるための一対の切欠部２０ａが相互に
180度隔てて形成され、かつ、この切欠部２０ａ
に対応する取付金具１８には相対向する面に鋼球
１７ａの装入された貫通孔２３が穿設されてい
る。この鋼球１７ａは、貫通孔２３と切欠部２０
ａが一致したときには取付金具１８の外周側より
突き出さず、取付金具１８を90゜回動させたとき
に軸芯２０の外周で鋼球１７ａが取付金具１８の
外周側より突き出すように鋼球１７ａの直径、取
付金具１８の肉厚及び軸芯２０の切欠部２０ａの
深さ等がそれぞれ設定されている。

したがつて、ITVカメラ１３を装着した取付台
１５ｂをマニプレータ本体の取付部１１ａに取付
ける場合には、第４図に示すように、図示しない
何らかの手段にて予め取付金具１８を回動して貫
通孔２３と軸芯２０の切欠部２０ａを一致させ、
鋼球１７ａが取付金具１８より突き出していない
状態にしてマニプレータ本体の取付部１１ａに設
けた嵌合孔１４に差し込み、取付台１５ｂを90゜
右方向に図示しない何らかの手段にて回動させれ
ば、軸芯２０が取付台１５ｂと一体に回動し、第
６図に示すように鋼球１７ａは貫通孔２３内で軸
芯２０の外周で外方に押し出され、嵌合孔１４内
の係合溝１４ａに突き出してロツクされる。な
お、このとき取付金具１８の上面に装着した鋼球
１７ｂも取付台１５ｂの下面に形成したロツク溝
２１ｂに係合してロツクされる。

一方、ITVカメラ１３の交換等の際に取り外す
場合には、第６図中の矢印で示すように、前述し
た取付け操作の逆の順序により取付台１５ｂを90
゜回動させれば、鋼球１７ａ及び１７ｂが所定の
係合から外れ、容易に取り外すことができるもの
である。

以上、図面に示した実施例にもとづいて詳細に
説明したように、本発明に係るボールロツク機構
は構造が簡単であり、しかも、ボールロツク機構
は差し込み、抜き取り方向には何ら操作力を必要
とせず、てこの原理を利用した小さな回動力によ
りロツク及びロツク解除が可能である。従つて、
ITVカメラ等をマニプレータ本体に装着する場合
又は抜き取る場合には、何ら反力がマニプレータ
に与えられないので、本体が破損したりせず耐久
性も向上するものであり、遠隔操作で容易に着脱
が可能である等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来構造を示し、第１図
はマニプレータ本体とITVカメラの取付状態を示
す側面図、第２図は従来の実施例を示す要部の一
部破断した側面図である。また、第３図は本発明
に係るボールロツク機構を示す一部破断した側面
図、第４図はその−矢視断面図、第５図はそ
の−矢視断面図、第６図はロツクした状態を
表す第４図に対応した作動原理図である。 図面中、１１ａは取付部、１４は嵌合孔、１４
ａは係合溝、１５ａ，１５ｂは取付台、１７ａ，
１７ｂは鋼球、１８は取付金具、２０は軸芯、２
０ａは切欠部、２１ａ，２１ｂは溝、２３は貫通
孔である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 取付台に突設された軸芯と、この軸芯に対し
   て相対回転可能に嵌着された筒状の取付金具と、
   この取付金具の前記軸芯の径方向に形成された貫
   通孔と、この貫通孔に変位可能に収納され且つ当
   該貫通孔が形成された部分の当該取付金具の壁厚
   よりも大径の鋼球と、本体取付部に形成されて前
   記取付金具が着脱自在に差し込まれる嵌合孔と、
   この嵌合孔の内周に形成され且つ前記鋼球が前記
   取付金具の外周面から突出して係合し得る係合溝
   と、前記軸芯の外周に形成されて前記鋼球を前記
   貫通孔内に退避させ得る切欠部とを具えたボール
   ロツク機構。