JPS62244816A

JPS62244816A - 容器内のワ−ク取出し装置

Info

Publication number: JPS62244816A
Application number: JP8952486A
Authority: JP
Inventors: Akira Mikami; 昭三上; Kazuo Shirasaki; 白崎　和夫
Original assignee: Hitachi Metals Ltd
Current assignee: Proterial Ltd
Priority date: 1986-04-18
Filing date: 1986-04-18
Publication date: 1987-10-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ワークの取出し装置に係り、特にフェライト
磁石製造の中の焼成工程における焼成体（以下ワークと
呼ぶ）の容器からの反転取出し装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

焼成工程では、？１［数個積み重ねた状態で、かつ不規
則に並べられたワークの入った容器を焼成炉で連続処理
している。容器は焼成工程で循環使用されるため、焼成
工程が終了するとワークを容器から取り出さなければな
らない、この取出し作業は手作業で行なわれていたが、
最近になって、自動化するために、視覚付ロボットにメ
カニカルハンドや真空吸着ハンドおよび磁気吸着ハンド
を用いた方式が試みられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、対象となるワークが寸法形状が異なる多
品種に対応しなければならないため、視覚付ロボットを
用いた場合は、下記のような問題点がある。

１、容器内のワークの位置を判別するための演算時間が
必要となり、処理時間がかかる。

２、　メカニカルハンドの多品種対応に限界があるため
、品種に応じて、ハンドの段取替え時間が必要となる。

３、真空吸着ハンドについてはワークの寸法形状パリ等
によりハント吸着面とワークとの間にエアーギャップが
発生し吸着不能となる。

４、磁気吸着ハンドについては、ワークが磁化されるた
め、ワーク取出し後に脱磁処理が必要となり、コスト高
となる。

本発明の目的は、多品種ワークについて段取替えが不要
で、かつ処理時間の短いワークの取出し装置を提供する
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、と記従来技術の欠点を解消するために、下記
のような技術的手段を講じたものである。すなわち、容
器位置決めテーブルと、前記テーブルに対向する位置に
配置された前記テーブル方向にワークを押えつけるワー
ク押え装置と、前記テーブルと前記ワーク押え装置との
間に設けた柔軟性ベル１−を有するワーク取出し装置と
を、水平方向を回転軸とする反転装置に取り付けた構成
として、容器内に多数個詰め込まれているワークを容器
内からワークをこぼすことなく、容器を反転させ、一度
に容器内のワークを取出そうとするものである。尚、前
記ワーク押え装置のワーク押え面にゴム管と払出しプレ
ー１−を交互多列に配置すれば、容器内のワークの高さ
バラツキをゴム管が吸収し、確実なワーク押えが可能と
なり、また払出しプレートがベルト下面を一定レベルに
保たせるので、ワークの安定した取出しが可能となる。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は全体構成を断面図で示したものである。

架台１には同一回転軸上に軸受４，５が配置されケーシ
ング８の両端に固定された軸６，７が組付けられる。ま
た架台１に取付固定したロータリーアクチュエータ２と
軸６とが結合され、ケーシング８を回転自在としている
。

ケーシング８の一転軸に対して、ワーク払出ＪＪｊ準面
Ｌ、押え装置１５のワーク押え面、容器位置決め用テー
ブル２１は平行に配置される。

ケーシング８の基準面りには、押え装置！１５が通り抜
は可能な孔が有り、押え装置はシリンダ９が縮んだ時に
、押え面と基準面りとが同一面になるように配置され、
シリンダ９が伸びた時は、ケーシング８を通り抜け、対
向した位置にあるテーブル２１側へ移動可能としている
。テーブル２１には、押え装置１５が容器２５の内側に
入り込みワークを押えられるようにストッパ２２．５１
およびシリンダ２７等からなる位置決め装置が取付けら
れている。また、テーブル２１には、容器受座２３．２
４が固定されている。（本実施例によれば、この受座に
より。

使用により容器底のへこんだ容器でも、容器の姿勢が安
定して位置決めされる。受座がない場合には、容器が傾
いた状態で位置決めされることがあった。）容器２１はシリンダ１９．２０およびガイドロッド２８
．２９等により、対向する押え装置１５の方向に移動可
能としている。本実施例によれば、容器の縁をワーク払
出基準面に接近させることにより、不安定なワークが取
出し時にワーク押え装置よりこぼれ落ちるのを容器の縁
によりガイドさせ落下を防止している。安定したこぼれ
落ちのないワークであれば、テーブル２１の移動機構は
なくてもよい。

払出しベルト１８は押え装［１５とテーブル２１との間
に配され、払出基準面りの両端に取付けられたロール３
９．３８にガイドされ、ベルト１８の両端はそれぞれ別
の巻取ドラムに固定しである。巻取ドラムはケーシング
８に取付けられたベアリング４０，４１で支持され、ギ
ヤ３４．３５を介してモータ５４により正逆回転を行い
巻取りを行う。他方の巻取ドラムも同様の機構となって
いる。本実施例によればベルト［８の両端を巻取ドラム
に固定しているためワークの凹凸に応じて変形可能なベ
ルトまたは布を使用しても蛇行はなく安定した払出しが
可能である。また、ベルトに取付けた案内板４２を払出
し方向に対して平行に取付けたガイドフレーム１６，１
７によりガイドし、ベルトのしわ等がなく安定した払出
しが可能となっている。

第６図に押え装置の１実施例を示す、押え板４７に直方
体の柱をスペーサにより所定のピッチで並べ、柱の押え
面側にゴム管４５を載せ。

ゴム管押え板４６をゴム管に通した状態で柱の側面で固
定する。このゴム管とゴム管の間には、払出しプレート
５０が配され、払出しプレート５０と押え板４７の間に
はスプリング４８を配し、ボルト４８を押え板４７の孔
からスプリングを通して払出しプレート５０にねじ込み
固定する。払出しプレート上面はケーシングの払出面り
と同一ベルトにセットし、ゴム管は、払出基準面りより
も低くセットする。

本実施例によればワーク払出し時はベルト１８が、ワー
クを載せ、払出しプレート上をすべりながら良好な払出
しが可能であり、ワーク押え時には、スプリング４９の
力よりも大きな力を発生するシリンダ９により払出しプ
レートはゴム管の変形に合わせて沈むため、容器内の高
さの違うワークに対応が可能で、容器反転時でも、ワー
クがゴム管により押えられワークがずれたり、落ちたり
することはない。尚、払出しベルト１８は、ワーク押え
時にワークに接触するため、ワークの疵発生防止及び、
ワークの高さバラツキ吸収のために柔軟性のある材質と
する。

次にこの発明の動作について説明する。

■第１図において人又は機械装置により、容器２５をテ
ーブル２１上にセットする。

■シリンダ２７を作動させ容器２５を位置決めクランプ
する。（第１図参照） ■第２図に示すモータ５３，５４を作動させベルト１８
を所定長さゆるめる。

■シリンダ９を作動させ、押え装置ｉ１５を容器２５側
に移動させる。

■シリンダ１９．２０を作動させワークを押える。

■ロータリーアクチュエータ２を作動させ、容器を反転
させる。（第４図参照） ■シリンダ９を作動させワークを払出面へ取出す。

■シリンダ１９．２０を作動させ、ワーク払出し空間を
確保する。（第５図参照） ■モータ５３，５４を作動させ、ワークを他のコンベヤ
等（図示せず）へ移載する。

［相］モータ５３，５４を作動させベルト１８を巻もど
す。

■ロータリアクチュエータ２を作動させて再度容器を反
転させて第１図に示す状態にもどす。

■シリンダ２７を作動させ空になった容器を取出す。

以上の動作を繰返すことによって、容器内の全てのワー
クを１度に取り出すことができるのである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、従来技術の欠点であった品種が変るこ
とによる段取替えが不要となり、かつ、容器内のワーク
を一度に取出すことが可能となり容器内のワークの取出
し作業を高速化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による装置の一実施例を示す断面図であ
る。第２図はその側面図である。第３図は反転後′の正
面図である。第４図は反転後の断面図である。第５図は
ワーク払出時の側断面図である。第６図は押え装置の一
実施例である。 ■・・・架台、２・・・ロータリーアクチュエータ。３・・・ストッパ、４，５・・・軸受、６，７・・・軸
受。８・・・ケーシング、９・・・シリンダ、１５・・・押
え装置、１６．１７・・・ガイドフレーム、１８・・・
ベル□ト、１９．２０・・・シリンダ、２１・・・テー
ブル、２２・・・ストッパ、２３．２４・・・容器受座
、２５・・−容器、２７・・・シリンダ、３４，３５，
３６゜・３７・・・ギヤ、３８．３９・・・ロール、４
０．４１・・・ベアリング、４２・・・ベルト案内板、
４５・・・ゴム管、４６・・・ゴム管押え板、４７・・
・押え板。４８・・・ボルト、４９・・・スプリング、５０・・・
払出しプレート、５Ｌ・−・ストッパ、５３．５４・・
・モ−ター　５６・・・媒１１ｖばう人− 第　１　図も３１２１

Claims

【特許請求の範囲】１、容器位置決めテーブルと、前記テーブルに対向する
位置に設けた前記テーブル方向にワークを押えつけるワ
ーク押え装置と、前記テーブルと前記ワーク押え装置と
の間に設けた柔軟性ベルトを有するワーク取出し装置と
を、水平方向を回転軸とする反転装置に取り付けたこと
を特徴とする容器内のワーク取出し装置。２、特許請求の範囲第１項に記載したワーク押え装置の
ワーク押え面にゴム管と払出しプレートを交互多列に配
置し、前記払出しプレートをバネで支持したことを特徴
とする容器内のワーク取出し装置。