JPS62246494A - ロボツトハンドつかみ装置 - Google Patents
ロボツトハンドつかみ装置Info
- Publication number
- JPS62246494A JPS62246494A JP61266511A JP26651186A JPS62246494A JP S62246494 A JPS62246494 A JP S62246494A JP 61266511 A JP61266511 A JP 61266511A JP 26651186 A JP26651186 A JP 26651186A JP S62246494 A JPS62246494 A JP S62246494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- identical parts
- robot hand
- shaft
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は改良型ロボットハンドつかみ５Ａ置に関する
。この発明はより詳細には゛フィンガー′。
。この発明はより詳細には゛フィンガー′。
のような実際に物をつかむ部材と、時には“リスト″と
呼ばれる工業用ロボットの゛アーム″との問に介在させ
る装置を目的とするものである。
呼ばれる工業用ロボットの゛アーム″との問に介在させ
る装置を目的とするものである。
（０）従来の技術及び問題点
工業用ロボット用のハンドは例えばＷ Ｏ８３１００６
５１、Ｗ Ｏ８３／ ００６５２またはＷＯ３４／
００７１３によって既に知られている。これらのロボ
ットハンドは比較的複雑な構造のものである。さらに、
そのロボットハンドは特殊な用途に適応させたものであ
り、すむわち改変性および／または適応性という面に関
しては可能性がほとんどないか全くない。
５１、Ｗ Ｏ８３／ ００６５２またはＷＯ３４／
００７１３によって既に知られている。これらのロボ
ットハンドは比較的複雑な構造のものである。さらに、
そのロボットハンドは特殊な用途に適応させたものであ
り、すむわち改変性および／または適応性という面に関
しては可能性がほとんどないか全くない。
この発明の目的の１つは異なった型式の工業用ロボット
のアームやリストにも容易に適応させることができるロ
ボットハンドつかみ装置を提供することにあり、もう１
つの目的は、（！１ｌｌｌに改変することができ、これ
によって異なったサイズおよび／または形状の対象物を
このフィンガーでつかめるようにするのに適するロボッ
トハンドつかみ装置を提供することにある。
のアームやリストにも容易に適応させることができるロ
ボットハンドつかみ装置を提供することにあり、もう１
つの目的は、（！１ｌｌｌに改変することができ、これ
によって異なったサイズおよび／または形状の対象物を
このフィンガーでつかめるようにするのに適するロボッ
トハンドつかみ装置を提供することにある。
さらにこの発明の他の目的は、高い信頼性を有し、しか
も、公知の複雑な装置より低いコストのロボットハンド
つかみ装置を提供することにある。
も、公知の複雑な装置より低いコストのロボットハンド
つかみ装置を提供することにある。
〈ハ）問題点を解決するための手段
この発明によるロボットハンドつかみ装置ｔよ、ロボッ
トまたはロボット化された器械のリストあるいはアーム
の端部を形成するものであり、つかみ部材または“フィ
ンガー″と、このつかみａＩＳ材を互いに広げる動作お
よび／またはつかみ部材を互いに閉じる動作を制御する
手段とから構成されるものであって、２つの同じ部品を
前記部品の間に介設される中間部材と共に組立てること
によって形成され、前記中間部材が、圧縮空気、油また
はその他の適当な流体のごとき少なくとも１つの駆！７
１ ＃Ｊ７Ｊ源に前記同一部品を接続する手段を有する
と定義される。
トまたはロボット化された器械のリストあるいはアーム
の端部を形成するものであり、つかみ部材または“フィ
ンガー″と、このつかみａＩＳ材を互いに広げる動作お
よび／またはつかみ部材を互いに閉じる動作を制御する
手段とから構成されるものであって、２つの同じ部品を
前記部品の間に介設される中間部材と共に組立てること
によって形成され、前記中間部材が、圧縮空気、油また
はその他の適当な流体のごとき少なくとも１つの駆！７
１ ＃Ｊ７Ｊ源に前記同一部品を接続する手段を有する
と定義される。
この発明の好ましい態様の装置では、前記同一部品は各
々、シリンダーとピストンとを有する装置からなり、ピ
ストンは、前記駆動流体の作用を受け、またシャツ１−
に固定された歯付きのピニオンと保合ラックを具備し、
このシトフトに前記つかみ部材の一つが固定されている
。
々、シリンダーとピストンとを有する装置からなり、ピ
ストンは、前記駆動流体の作用を受け、またシャツ１−
に固定された歯付きのピニオンと保合ラックを具備し、
このシトフトに前記つかみ部材の一つが固定されている
。
またこの発明の有利な態様の装置では、ピニオンが固定
されているシャフトの角位置は、このシャフトがその一
端に具備する手段と、前記同一部品のひとつに固定され
たセンサーとの相互作用によって決定される。
されているシャフトの角位置は、このシャフトがその一
端に具備する手段と、前記同一部品のひとつに固定され
たセンサーとの相互作用によって決定される。
（ニ）実施例
この発明によるロボットハンドつかみ装置は、第１図及
び第２図に示すように、２つの同一部品１０と１１が、
その中間に中間部材１５が挿入され、３つのタイ０ッド
１２．１３及び１４（等辺三角形の各頂点に配置ｉＲす
るのが有利である）によって連結されて構成されている
。
び第２図に示すように、２つの同一部品１０と１１が、
その中間に中間部材１５が挿入され、３つのタイ０ッド
１２．１３及び１４（等辺三角形の各頂点に配置ｉＲす
るのが有利である）によって連結されて構成されている
。
第１図及び第３図に示ずように、部品１０と１１は、お
のおの、一般平行六面体のブロック１６からなり、ブロ
ック１６内には、長手方向の中ぐり穴１８が貫通された
円筒形のスリーブ１７が設けられている。スリーブ１７
内を震動可能にピストン１９が設けられ、このピストン
は、その両端面間がピニオン２２の＃Ｊ２１と係合する
ラック２０の形態に作製され、このとニオンはピストン
の軸と直角の軸を有し、かつベアリング２４及び２５に
よってブロック１６内に回転可能に設けられたシャフト
２３に固定されている（第３図参照）。
のおの、一般平行六面体のブロック１６からなり、ブロ
ック１６内には、長手方向の中ぐり穴１８が貫通された
円筒形のスリーブ１７が設けられている。スリーブ１７
内を震動可能にピストン１９が設けられ、このピストン
は、その両端面間がピニオン２２の＃Ｊ２１と係合する
ラック２０の形態に作製され、このとニオンはピストン
の軸と直角の軸を有し、かつベアリング２４及び２５に
よってブロック１６内に回転可能に設けられたシャフト
２３に固定されている（第３図参照）。
ピストン１９の両端面それぞれの近傍にはりツブシール
（Ｌｉｐ ５ｅａｌ ） ３０及び３１がそれぞれ設け
られており、ピストンの摺動距離は、ピストンのシリン
ダ一本体に関して調整可能な軸ポジションを有する止め
具３２によって設定できる。調整は、ピストン本体の凹
部の底面と止め金具３２の作動ヘッドとの闇に挿入され
たスプリング３３の付勢に抗して止め具３２の作動ヘッ
ドをねじ回すことによって行われる。
（Ｌｉｐ ５ｅａｌ ） ３０及び３１がそれぞれ設け
られており、ピストンの摺動距離は、ピストンのシリン
ダ一本体に関して調整可能な軸ポジションを有する止め
具３２によって設定できる。調整は、ピストン本体の凹
部の底面と止め金具３２の作動ヘッドとの闇に挿入され
たスプリング３３の付勢に抗して止め具３２の作動ヘッ
ドをねじ回すことによって行われる。
リング２６の近傍のブロック１６から突出するシャフト
２３の一方の端部は、つかみ部材またはフィンガー４２
０位置決めのための、対向する２つの平面部４０及び４
１を有しており、つかみ部材またはフィンガーは、めく
らねじ孔４３（第４図参照）と相互作用するように設計
されたねじ手段（図示しない）によって前記シャフトに
固定されている。
２３の一方の端部は、つかみ部材またはフィンガー４２
０位置決めのための、対向する２つの平面部４０及び４
１を有しており、つかみ部材またはフィンガーは、めく
らねじ孔４３（第４図参照）と相互作用するように設計
されたねじ手段（図示しない）によって前記シャフトに
固定されている。
シャフト２３の他方の端部は同様にめくらねじ７ｔ４４
（第３図参照）があけられており、この孔には、止め金
具４８によってブロック１６に固定される、４７のよう
なセンサーと相互作用をするマーカー４６を固定するた
めのねじ４５が締め（＝１けられる。また前記センサー
４７の出力側４９は、！＋＋１１Ｉｌおよび／またはモ
ニターおよび／または調整手段（図示しない）と接続す
るための台盤（ｂｌｏｃｋ ） ５０ （第４図参照）
と接続されている。
（第３図参照）があけられており、この孔には、止め金
具４８によってブロック１６に固定される、４７のよう
なセンサーと相互作用をするマーカー４６を固定するた
めのねじ４５が締め（＝１けられる。また前記センサー
４７の出力側４９は、！＋＋１１Ｉｌおよび／またはモ
ニターおよび／または調整手段（図示しない）と接続す
るための台盤（ｂｌｏｃｋ ） ５０ （第４図参照）
と接続されている。
上述のとおり、この発明によるロボットつかみ具または
ロボットハンドは、２つの同じ部品１０及び１１をそれ
らの中間に中間部材１５を挿入して組立てることによっ
て得られる。中間部材は薄板の形態であり（第１１！１
〜第４図参照）、その寸法は、部品１０及び１１を構成
するブ１コックの寸法と実質上一致し、また組立て時に
前記部品に関連する２つの突出のコネクター６０と６１
を具備し、このコネクターは圧縮空気、油または他の適
切な流０体のごとき駆動流体のソースと接続するための
ものである。
ロボットハンドは、２つの同じ部品１０及び１１をそれ
らの中間に中間部材１５を挿入して組立てることによっ
て得られる。中間部材は薄板の形態であり（第１１！１
〜第４図参照）、その寸法は、部品１０及び１１を構成
するブ１コックの寸法と実質上一致し、また組立て時に
前記部品に関連する２つの突出のコネクター６０と６１
を具備し、このコネクターは圧縮空気、油または他の適
切な流０体のごとき駆動流体のソースと接続するための
ものである。
駆動流体は、中間部品１５内に設けられた第１の中ぐり
穴７０と、スリーブ１７内に設けられた長手方向の中ぐ
り穴１８とを通過し、スリーブ１７の内壁とピストン１
９の一方の端面とプラグ７３によって１１１塞されたブ
ロック１６の面７２とによって仕切られる第１の隔室７
１内に運ばれるか、または第２の入ロア５と長手方向の
中ぐり穴７６を通じて、ピストンの他方端面とスリーブ
１７の内壁と中間部材１５の一方の端面とで仕切られる
第２の隔室に運ばれる。モしてブ【コック１０と１１の
それぞれと中間部材１５との間に挿入される７７及び７
８のようなＯリングによつて確実に密閏されている。
穴７０と、スリーブ１７内に設けられた長手方向の中ぐ
り穴１８とを通過し、スリーブ１７の内壁とピストン１
９の一方の端面とプラグ７３によって１１１塞されたブ
ロック１６の面７２とによって仕切られる第１の隔室７
１内に運ばれるか、または第２の入ロア５と長手方向の
中ぐり穴７６を通じて、ピストンの他方端面とスリーブ
１７の内壁と中間部材１５の一方の端面とで仕切られる
第２の隔室に運ばれる。モしてブ【コック１０と１１の
それぞれと中間部材１５との間に挿入される７７及び７
８のようなＯリングによつて確実に密閏されている。
中間部品１５はタイロッド１２．１３８よび１４を貫通
させる通孔を有し、また、第５図にＲで示す工業用ロボ
ットや他のロボット化された器械のアームＢに、つかみ
部材またはロボットハンドを固定するためのねじ付きの
めくら穴６２及び６３も備えている。
させる通孔を有し、また、第５図にＲで示す工業用ロボ
ットや他のロボット化された器械のアームＢに、つかみ
部材またはロボットハンドを固定するためのねじ付きの
めくら穴６２及び６３も備えている。
この発明による装置の操作モードは前述の記載よりすぐ
に明らかになる。
に明らかになる。
第１図に示ずつかみ部材４２及び４２′の状態から出発
して、そのハンド部に対象物Ｐをはさませようとする場
合、駆動流体が各部品１０及び１１それぞれのスリーブ
１７内に設けられた７１のような適切な隔室内に導入さ
れて、両ピストン１９を移動させてピニオン２２を回転
させ、その結果シトフト２３が矢印Ｆ（第１図参照）の
方向、すなわちつかみ部材４２．４２’自由端を互いに
閉じる方向に駆動される。
して、そのハンド部に対象物Ｐをはさませようとする場
合、駆動流体が各部品１０及び１１それぞれのスリーブ
１７内に設けられた７１のような適切な隔室内に導入さ
れて、両ピストン１９を移動させてピニオン２２を回転
させ、その結果シトフト２３が矢印Ｆ（第１図参照）の
方向、すなわちつかみ部材４２．４２’自由端を互いに
閉じる方向に駆動される。
この動作は対象物Ｐがつかまれるまで継続させられ、こ
のつかみ動作はセンサー４７と相互に関係する単一また
は複数の部材４６ににって都合良く検知される。
のつかみ動作はセンサー４７と相互に関係する単一また
は複数の部材４６ににって都合良く検知される。
対象物Ｐがロボットハンドのアーム［３または集合部材
Ｒによって移動させられた後、つかみ動作を開放させる
場合は、上述の７１のような隔室内への駆＃Ｊ流体の導
入は中止され駆動流体は、計画どおりピストン１９の反
対側面に導入される。この作動ｔよ、前述したつかみ動
作とは反対の方向でピストン１９を一方向に移動させ、
ラック２０とピニオン２２との相互作用の結果、シャフ
ト２３を前述したつかみ動作とは反対の方向に回転させ
る。すなわら、対象物Ｐを解放するようつかみ部材４２
及び４２′を軸回転させる。この動作の終点は４６のご
とき部材と相互に作用するセンサー４７によって都合良
く制御される。
Ｒによって移動させられた後、つかみ動作を開放させる
場合は、上述の７１のような隔室内への駆＃Ｊ流体の導
入は中止され駆動流体は、計画どおりピストン１９の反
対側面に導入される。この作動ｔよ、前述したつかみ動
作とは反対の方向でピストン１９を一方向に移動させ、
ラック２０とピニオン２２との相互作用の結果、シャフ
ト２３を前述したつかみ動作とは反対の方向に回転させ
る。すなわら、対象物Ｐを解放するようつかみ部材４２
及び４２′を軸回転させる。この動作の終点は４６のご
とき部材と相互に作用するセンサー４７によって都合良
く制御される。
この発明による装置は、中間部品１５の厚みを単に変え
るだけでつかみ部材を動作させるシャフトの中心軸間の
距離を容易に調整することができる。その結果、異なる
厚みの中間部材１５を介在させて同一部品１０及び１１
を組立てることによって、種々の中心軸距離を有する。
るだけでつかみ部材を動作させるシャフトの中心軸間の
距離を容易に調整することができる。その結果、異なる
厚みの中間部材１５を介在させて同一部品１０及び１１
を組立てることによって、種々の中心軸距離を有する。
多様性の装置が得られる。
（ホ）発明の効果
この発明によると、異なった型式の工業用ロボットのア
ーム及びリストにも容易に適応させることができるとと
もに、異なったナイスおよび／または形状の対象物をつ
かむことができる。さらに、簡単な構成のため、高い信
頼性を有しているにもかかわらず低コストの装置を提供
することができる。
ーム及びリストにも容易に適応させることができるとと
もに、異なったナイスおよび／または形状の対象物をつ
かむことができる。さらに、簡単な構成のため、高い信
頼性を有しているにもかかわらず低コストの装置を提供
することができる。
この発明は以下の図面を参照することによってより理解
できる。第１図はこの発明による改良型＠置の部分断面
図及び部分正面図、第２図はこの発明の装置平面図、第
３図は第２図の３−３１ｉ１所而図、第４図はこの発明
の装置の端面図、第５図はこの発明による装置の使用状
態を示す説明図である。 ４２．４２’ ・・・・・・つかみ部材、１０．１１・
・・・・・同一部品、１５・・・・・・中間部材。
できる。第１図はこの発明による改良型＠置の部分断面
図及び部分正面図、第２図はこの発明の装置平面図、第
３図は第２図の３−３１ｉ１所而図、第４図はこの発明
の装置の端面図、第５図はこの発明による装置の使用状
態を示す説明図である。 ４２．４２’ ・・・・・・つかみ部材、１０．１１・
・・・・・同一部品、１５・・・・・・中間部材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、つかみ部材、このつかみ部材が互いに離れたり、閉
じたりする動作を制御する手段、各つかみ部材にそれぞ
れ一つずつ連結され、組立てるのに適する２つの同一の
部品、前記同一部品の間に挿入するのに適する中間部材
並びに圧縮空気、油および類似の適切な流体のごとき少
なくとも一つの駆動動力源に前記同一部品を連結するた
めに、前記中間部材内に設けられた手段とからなる、産
業用ロボットのリスト部のアームの端部に設置するロボ
ットハンドつかみ装置。 ２、前記同一部品が、おのおの前記動力源の制御流体が
作用するピストンシリンダー型装置からなり、前記ピス
トンの一部が、前記つかみ部材の一方を固着したシャフ
トに固定されているピニオンと係合するラックとして形
成されてなる特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３、ピニオンが固定されたシャフトがその一端に前記シ
ャフトの角位置を決定するためのセンサーと相互に作用
する手段を具備する特許請求の範囲第２項記載の装置。 ４、前記２つの同一部品と中間部材とを共に組立てるた
めのタイロッドを具備する特許請求の範囲第１項記載の
装置。 ５、シリンダー内を摺動可能に設けられたピストンが、
そのピストンの並進移動量を調整するための手段を備え
てなる特許請求の範囲第２項記載の装置。 ６、前記の特許請求の範囲第１〜５項のいずれかに記載
されたロボットハンドつかみ装置を具備する工業用ロボ
ット。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8516492 | 1985-11-07 | ||
| FR8516492A FR2589770B1 (fr) | 1985-11-07 | 1985-11-07 | Dispositif perfectionne de pince ou main de robot. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62246494A true JPS62246494A (ja) | 1987-10-27 |
Family
ID=9324594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61266511A Pending JPS62246494A (ja) | 1985-11-07 | 1986-11-07 | ロボツトハンドつかみ装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4752094A (ja) |
| EP (1) | EP0222662B1 (ja) |
| JP (1) | JPS62246494A (ja) |
| AT (1) | ATE48784T1 (ja) |
| DE (1) | DE3667624D1 (ja) |
| ES (1) | ES2013256B3 (ja) |
| FR (1) | FR2589770B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0445688U (ja) * | 1990-08-17 | 1992-04-17 | ||
| JP2006528562A (ja) * | 2003-05-22 | 2006-12-21 | ギマテック エス．ピー．エー． | 空気式角グリッパーの構造 |
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| AT391459B (de) * | 1989-04-04 | 1990-10-10 | Sticht Fertigungstech Stiwa | Einrichtung zum handhaben von bauteilen mit einer greifvorrichtung |
| DE4107437C1 (en) * | 1991-03-08 | 1992-05-21 | Rudi 4018 Langenfeld De Kirst | Gripper for pallets, container etc. with two pistons - which slide in integrally profiled housing with extension with guide ducts |
| US6176532B1 (en) | 1999-06-14 | 2001-01-23 | Mark L. Degener | Fluid powered gripper assembly having central cavity |
| US6530616B1 (en) * | 2000-06-27 | 2003-03-11 | Phd, Inc. | Continuity switch for parts grippers |
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| DE102011012174B4 (de) | 2011-02-23 | 2018-02-08 | Heraeus Electro-Nite International N.V. | Messgerät zur Messung von Parametern in Schmelzen |
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| JP2017006992A (ja) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | Smc株式会社 | チャック装置 |
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