JPS62255105A - ロボツトのハンド装置 - Google Patents
ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS62255105A JPS62255105A JP9834586A JP9834586A JPS62255105A JP S62255105 A JPS62255105 A JP S62255105A JP 9834586 A JP9834586 A JP 9834586A JP 9834586 A JP9834586 A JP 9834586A JP S62255105 A JPS62255105 A JP S62255105A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slide
- hand
- base
- spline shaft
- sliding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は成形機、加工機等の作業機へワークを投入又は
取り出すためのロボットのハンド装置に関する。
取り出すためのロボットのハンド装置に関する。
（従来技術）
成形機、加工機等の作業機へワークを投入又は取り出す
場合、エアシリンダもしくはカムの駆動により作業機方
向に進退するワット先端にワーク保持装置を設け、該ワ
ーク保持装置により金型、治具等へワークを投入又は取
り出すようにすることは公知である。
場合、エアシリンダもしくはカムの駆動により作業機方
向に進退するワット先端にワーク保持装置を設け、該ワ
ーク保持装置により金型、治具等へワークを投入又は取
り出すようにすることは公知である。
ところで、例えばインサート成形機において成形前に左
右両金型に同時にワークを投入するような場合には、ワ
ークを一度に対向した２箇所に投入する必要があるが従
来は、ロッド先端に２個の異る駆動装置を設け、該駆動
源により２個のワーク保持装置を対向方向に各々反対向
きに移動できるようにしている。
右両金型に同時にワークを投入するような場合には、ワ
ークを一度に対向した２箇所に投入する必要があるが従
来は、ロッド先端に２個の異る駆動装置を設け、該駆動
源により２個のワーク保持装置を対向方向に各々反対向
きに移動できるようにしている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、前記従来技術に於ては一対のワーク保持装置
の一方が他方より早く投入部分に当接した場合に、ワー
ク保持装置及び駆動装置が反力を受けて歪んだり振動を
生じたりして投入せるワークの位置精度が劣化するとい
う問題があり、また駆動装置をワーク保持装置毎に駆動
装置を別個に設けているので、ハンド装置自体が大型に
なって金型（作業機）内に入らなくなったり、重量化し
てロッドの運動性に支障を生ずるといった問題点があっ
た。
の一方が他方より早く投入部分に当接した場合に、ワー
ク保持装置及び駆動装置が反力を受けて歪んだり振動を
生じたりして投入せるワークの位置精度が劣化するとい
う問題があり、また駆動装置をワーク保持装置毎に駆動
装置を別個に設けているので、ハンド装置自体が大型に
なって金型（作業機）内に入らなくなったり、重量化し
てロッドの運動性に支障を生ずるといった問題点があっ
た。
本発明は上記問題点を解決することを目的としている。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点に着目してなされたもので、直線状
にスライドするベースに、該スライド方向と直角方向に
対向してスライドする一対のスライド部材を設け、該ス
ライド部材を各々反対方向に同期して駆動する動力伝達
手段を設け、前記スライド部材各々にワーク保持装置を
設けてなることを特徴とするものである。
にスライドするベースに、該スライド方向と直角方向に
対向してスライドする一対のスライド部材を設け、該ス
ライド部材を各々反対方向に同期して駆動する動力伝達
手段を設け、前記スライド部材各々にワーク保持装置を
設けてなることを特徴とするものである。
（実施例）
以下、図示した実施例に基づいて本発明を具体的に説明
する。Ａは成形機用ロボットで架台Ｂｌに設置されてい
る。ロボットＡは第１流体シリンダＣの作用でスライド
ベースＤが直線案内Ｅ上をスライドし、スライドベース
Ｄに固定された第２流体シリンダＦの作用により、ハン
ドＧがスライドベースＤと平行にスライドする様になっ
ている。ＨはハンドＧの直線案内の役をするスプライン
軸でその先端がハンドＧに回転自在にかつ軸方向には動
かぬよう固定されている。ＬはスライドベースＤにスラ
イドベースＤのスライド方向と同一方向に配設され、ス
ライドベースＤに回転自在に軸支されたスプライン軸受
で、前記スプライン軸１■が挿通されている。Ｊはスラ
イドベースＤに取り付けられたロータリーアクチュエー
ターで、ベルトＫにより前記スプライン軸受りを回動し
、スプライン軸受り内を直線状にスライドするスプライ
ン軸Ｈを回動するようになっている。Ｍは成形機で１対
の金型ＮがロボットＡのスライド方向と略直角に開閉す
る様になっている。
する。Ａは成形機用ロボットで架台Ｂｌに設置されてい
る。ロボットＡは第１流体シリンダＣの作用でスライド
ベースＤが直線案内Ｅ上をスライドし、スライドベース
Ｄに固定された第２流体シリンダＦの作用により、ハン
ドＧがスライドベースＤと平行にスライドする様になっ
ている。ＨはハンドＧの直線案内の役をするスプライン
軸でその先端がハンドＧに回転自在にかつ軸方向には動
かぬよう固定されている。ＬはスライドベースＤにスラ
イドベースＤのスライド方向と同一方向に配設され、ス
ライドベースＤに回転自在に軸支されたスプライン軸受
で、前記スプライン軸１■が挿通されている。Ｊはスラ
イドベースＤに取り付けられたロータリーアクチュエー
ターで、ベルトＫにより前記スプライン軸受りを回動し
、スプライン軸受り内を直線状にスライドするスプライ
ン軸Ｈを回動するようになっている。Ｍは成形機で１対
の金型ＮがロボットＡのスライド方向と略直角に開閉す
る様になっている。
第２図はハンドＧの第１実施例斜視図である。
ベース１は第２流体シリンダＦのロッド２先端に固定さ
れてかつスプライン軸Ｈをベース１に設けたベアリング
３によって軸支している。スプライン軸Ｈはロッド２と
平行に配設されている。ベース１の第２流体シリンダＦ
のロッド２との結合側の反対側面にはロッド２に対して
直角方向に１対のスライド部材４，４′がガイド５．５
′によってスライドする様に設けられている。一方、ス
プライン軸Ｈの先端はベース１に対してガイド４，４′
側に突出していてレバー６に連結している。前記スライ
ド部材４，４′にはそれぞれそのスライド方向に直角に
ピン７゜７′が設けられている。また前記レバー６両端
にもピン８，８′が設けられていて、それぞれのピン７
と８．７′と８′とをリンク９，９′が回転自在に連結
している。１．０．１０’はスライド部材４，４′の端
部１１，１１．’に設けられた吸着パッドで、スプライ
ン軸Ｈの軸心を通過する直線上に対向して外向きになる
様装置されている。
れてかつスプライン軸Ｈをベース１に設けたベアリング
３によって軸支している。スプライン軸Ｈはロッド２と
平行に配設されている。ベース１の第２流体シリンダＦ
のロッド２との結合側の反対側面にはロッド２に対して
直角方向に１対のスライド部材４，４′がガイド５．５
′によってスライドする様に設けられている。一方、ス
プライン軸Ｈの先端はベース１に対してガイド４，４′
側に突出していてレバー６に連結している。前記スライ
ド部材４，４′にはそれぞれそのスライド方向に直角に
ピン７゜７′が設けられている。また前記レバー６両端
にもピン８，８′が設けられていて、それぞれのピン７
と８．７′と８′とをリンク９，９′が回転自在に連結
している。１．０．１０’はスライド部材４，４′の端
部１１，１１．’に設けられた吸着パッドで、スプライ
ン軸Ｈの軸心を通過する直線上に対向して外向きになる
様装置されている。
尚、１対のガイド５，５′はスライド部材４゜４′のス
トロークの一部が中心部においてオーバラップする様に
スプライン軸Ｈに対して対向して配置されている。
トロークの一部が中心部においてオーバラップする様に
スプライン軸Ｈに対して対向して配置されている。
次に作用について述べる。スライドベースＤに固定され
た第２流体シリンダＦの作用によりハンドＧはスプライ
ン軸Ｈがスプライン軸受Ｌ−４＝ 内をスライドし、スライドベースＤと平行にスライドす
る。スプライン軸ＨはロータリーアクチュエーターＪと
回転連結しているので、ロータリーアクチュエーターＪ
を作動させることによりレバー６が回動し、スライド部
材４，４′がレバーの回動方向によりそれぞれ内向きに
あるいは外向きに互いに反対の方向にスライドする。
た第２流体シリンダＦの作用によりハンドＧはスプライ
ン軸Ｈがスプライン軸受Ｌ−４＝ 内をスライドし、スライドベースＤと平行にスライドす
る。スプライン軸ＨはロータリーアクチュエーターＪと
回転連結しているので、ロータリーアクチュエーターＪ
を作動させることによりレバー６が回動し、スライド部
材４，４′がレバーの回動方向によりそれぞれ内向きに
あるいは外向きに互いに反対の方向にスライドする。
今、ハンドＧが元の中心を金型Ｎのワークセット位置間
の中心と一致して金型Ｎの外側で待機状態にある時、供
給装置（図示省略）によりワーク（金型へのインサート
部材等）を吸着パッド１０．１０’のそれぞれの対向場
所へ分離、供給する。
の中心と一致して金型Ｎの外側で待機状態にある時、供
給装置（図示省略）によりワーク（金型へのインサート
部材等）を吸着パッド１０．１０’のそれぞれの対向場
所へ分離、供給する。
次にロータリーアクチュエーターＪを作動させ、スライ
ド部材４，４′をそれぞれ外向きにスライドさせて前記
の分離、供給したワークに吸着パッド１０．１０’ を
当接させた後、バキューム等の手段を用いてワークを吸
着する。そしてロータリーアクチュエーターＪを前記と
逆方向に回転させ、スライド部材４，４′を内側にスラ
イドさせてハンドＧの全幅をｔＪ＼さくさせた後、流体
シリンダＣ，Ｆを作動させ、ハンドＧが金型Ｎ内の所定
位置に入り込む様に移動させる。
ド部材４，４′をそれぞれ外向きにスライドさせて前記
の分離、供給したワークに吸着パッド１０．１０’ を
当接させた後、バキューム等の手段を用いてワークを吸
着する。そしてロータリーアクチュエーターＪを前記と
逆方向に回転させ、スライド部材４，４′を内側にスラ
イドさせてハンドＧの全幅をｔＪ＼さくさせた後、流体
シリンダＣ，Ｆを作動させ、ハンドＧが金型Ｎ内の所定
位置に入り込む様に移動させる。
ハンドＧの位置決めが終了した後、ロータリーアクチュ
エーターＪを作動させてスライド部材４．４′を外向き
にスライドさせワークを金型Ｎ内にセットする。次に再
びロータリーアクチュエーターＪを作動させスライド部
材４，４′を内側にスライドさせてハンドＧの全幅を小
さくさせた後、流体シリンダＣ，Ｆを作動させてハンド
Ｇを金型Ｎ内より退避させてから金型Ｎを閉じて成形を
行う。
エーターＪを作動させてスライド部材４．４′を外向き
にスライドさせワークを金型Ｎ内にセットする。次に再
びロータリーアクチュエーターＪを作動させスライド部
材４，４′を内側にスライドさせてハンドＧの全幅を小
さくさせた後、流体シリンダＣ，Ｆを作動させてハンド
Ｇを金型Ｎ内より退避させてから金型Ｎを閉じて成形を
行う。
また、金型Ｎ内からワークや成形品を取り出す場合も上
述の逆の作用を行わせる事により目的をはだす事ができ
る。
述の逆の作用を行わせる事により目的をはだす事ができ
る。
第３図はハンドＧの第２実施例斜視図である。
ベース２１は第２流体シリンダＦのロッド２２先端に固
定され、かつスプライン軸Ｈをベース２１に設けたベア
リング２３によって軸支している。スプライン軸Ｈはロ
ッド２２と平行しこ配設されている。ベース２１の第２
流体シリンダＦのロッド２２との結合側の反対側面には
、ロッド２２に対して直角方向にスライドできる様に１
対のガイドロッド２４．２４’ がベース２１に設けら
れた軸受２５．２５’ によって軸支されている。該ガ
イドロッド２４．２４’外側端部にスライド部材２６．
２６’ が結合している。このスライド部材２６．２６
’にはガイドロッド２４．２４’ と平行にそれぞれラ
ック２７．２７’ が固定されていて、ベース２１の中
心部において、スプライン軸Ｈに回転結合したピニオン
２８に噛合っている。
定され、かつスプライン軸Ｈをベース２１に設けたベア
リング２３によって軸支している。スプライン軸Ｈはロ
ッド２２と平行しこ配設されている。ベース２１の第２
流体シリンダＦのロッド２２との結合側の反対側面には
、ロッド２２に対して直角方向にスライドできる様に１
対のガイドロッド２４．２４’ がベース２１に設けら
れた軸受２５．２５’ によって軸支されている。該ガ
イドロッド２４．２４’外側端部にスライド部材２６．
２６’ が結合している。このスライド部材２６．２６
’にはガイドロッド２４．２４’ と平行にそれぞれラ
ック２７．２７’ が固定されていて、ベース２１の中
心部において、スプライン軸Ｈに回転結合したピニオン
２８に噛合っている。
２９、２９’はそれぞれスライド部材２６．２６’ に
外側向きに設けられた吸着パッドでスプライン軸Ｈの軸
心を通過する直線上に配設されている。
外側向きに設けられた吸着パッドでスプライン軸Ｈの軸
心を通過する直線上に配設されている。
本実施例においても、スプライン軸Ｈをロータリーアク
チュエーターＪと回転連結させロータリーアクチュエー
ターＪを作動させることによりピニオン２８が回動し、
スライド部材２６゜２６′ をピニオン２８の回動力向
によりそれぞれ＝７− 内向きにあるいは外向きに互いに反対の方向にスライド
させることができる。
チュエーターＪと回転連結させロータリーアクチュエー
ターＪを作動させることによりピニオン２８が回動し、
スライド部材２６゜２６′ をピニオン２８の回動力向
によりそれぞれ＝７− 内向きにあるいは外向きに互いに反対の方向にスライド
させることができる。
尚、上述せる第２実施例における吸着パッド１０、１０
’並びに２９．２９’は開閉爪を備える把持具であって
もよく、使用するワークに応じて種々変更できるもので
あり、又レバー６並びにピニオン２８を回動させるロー
タリーアクチュエーターＪをスライドベースＤに設ける
ことなく、ハンドＧのベース１，２１に設けるようにし
てスプライン軸Ｈ，ベルトＫ及びスプライン軸受りを排
除するようにしてもよい。その他、本発明はその要旨を
逸脱しない範囲で種々変形可能なものである。
’並びに２９．２９’は開閉爪を備える把持具であって
もよく、使用するワークに応じて種々変更できるもので
あり、又レバー６並びにピニオン２８を回動させるロー
タリーアクチュエーターＪをスライドベースＤに設ける
ことなく、ハンドＧのベース１，２１に設けるようにし
てスプライン軸Ｈ，ベルトＫ及びスプライン軸受りを排
除するようにしてもよい。その他、本発明はその要旨を
逸脱しない範囲で種々変形可能なものである。
（効 果）
本発明によると直線状にスライドするベースに、該スラ
イド方向と直角方向に対向してスライドする一対のスラ
イド部材を設け、該スライド部材を各々反対方向に同期
して駆動する動力伝達手段を設け、前記スライド部材各
々にワーク保持装置を設けであるので、ワークを一度に
８一 対向した２箇所に投入又は取り出す場合においても、作
業機に対して一方のワーク保持装置が他方より早く当接
するのを防止することが可能となり、正確且つ確実な作
業を行うことができる。又、２個のワーク保持装置を駆
動する駆動源が１個で済み、且つ簡単な構造であるので
装置の小型化、軽量化が可能となる。
イド方向と直角方向に対向してスライドする一対のスラ
イド部材を設け、該スライド部材を各々反対方向に同期
して駆動する動力伝達手段を設け、前記スライド部材各
々にワーク保持装置を設けであるので、ワークを一度に
８一 対向した２箇所に投入又は取り出す場合においても、作
業機に対して一方のワーク保持装置が他方より早く当接
するのを防止することが可能となり、正確且つ確実な作
業を行うことができる。又、２個のワーク保持装置を駆
動する駆動源が１個で済み、且つ簡単な構造であるので
装置の小型化、軽量化が可能となる。
第１図は本発明の一実施例を施した成形機用ロボット斜
視図、第２図は第１図のハンドの第１実施、例斜視図、
第３図はハンドの第２実施例斜視図である。 Ａ・・・ロボット Ｇ・・・ハンド１．２１・
・・ベース
視図、第２図は第１図のハンドの第１実施、例斜視図、
第３図はハンドの第２実施例斜視図である。 Ａ・・・ロボット Ｇ・・・ハンド１．２１・
・・ベース
Claims (1)
- 直線状にスライドするベースに、該スライド方向と直角
方向に対向してスライドする一対のスライド部材を設け
、該スライド部材を各々反対方向に同期して駆動する動
力伝達手段を設け、前記スライド部材各々にワーク保持
装置を設けてなるロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9834586A JPS62255105A (ja) | 1986-04-30 | 1986-04-30 | ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9834586A JPS62255105A (ja) | 1986-04-30 | 1986-04-30 | ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62255105A true JPS62255105A (ja) | 1987-11-06 |
Family
ID=14217312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9834586A Pending JPS62255105A (ja) | 1986-04-30 | 1986-04-30 | ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62255105A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253829U (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-18 | ||
| US5135349A (en) * | 1990-05-17 | 1992-08-04 | Cybeq Systems, Inc. | Robotic handling system |
| KR100321671B1 (ko) * | 1999-07-24 | 2002-01-23 | 김용기 | 회전기능을 갖이면서 2 단으로 하강하는 사출기용 자동 취출기 |
-
1986
- 1986-04-30 JP JP9834586A patent/JPS62255105A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253829U (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-18 | ||
| US5135349A (en) * | 1990-05-17 | 1992-08-04 | Cybeq Systems, Inc. | Robotic handling system |
| KR100321671B1 (ko) * | 1999-07-24 | 2002-01-23 | 김용기 | 회전기능을 갖이면서 2 단으로 하강하는 사출기용 자동 취출기 |
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