JPS622646Y2 - - Google Patents
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- JPS622646Y2 JPS622646Y2 JP16409079U JP16409079U JPS622646Y2 JP S622646 Y2 JPS622646 Y2 JP S622646Y2 JP 16409079 U JP16409079 U JP 16409079U JP 16409079 U JP16409079 U JP 16409079U JP S622646 Y2 JPS622646 Y2 JP S622646Y2
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- Japan
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- pulse
- control device
- generating means
- pulse generating
- numerical control
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、数値制御装置より与えられる指令パ
ルスによつて送りねじを介して可動台に連結され
たサーボモータを回転させ、これによつて可動台
の送りを制御する可動台送り制御装置に関する。
ルスによつて送りねじを介して可動台に連結され
たサーボモータを回転させ、これによつて可動台
の送りを制御する可動台送り制御装置に関する。
このような可動台送り制御装置においては、サ
ーボモータを駆動する駆動回路、速度帰還電圧を
発生する速度検出器等が故障するとサーボモータ
が指令速度とは無関係に高速度で回転して可動台
が暴走し、可動台上の工具が工作物に激突して工
具や工作物を破損するおそれがある。
ーボモータを駆動する駆動回路、速度帰還電圧を
発生する速度検出器等が故障するとサーボモータ
が指令速度とは無関係に高速度で回転して可動台
が暴走し、可動台上の工具が工作物に激突して工
具や工作物を破損するおそれがある。
このため従来では偏差カウンタがオーバーフロ
ーするとサーボ機構の異常として異常信号を発し
て可動体を急停止することが行われているが、こ
のような方式では最大送り速度における定常偏差
以上の偏差が生じないと異常信号が送出されない
ため、低速で可動台を移動している場合には、可
動体が暴走し始めてもすぐには異常信号が送出さ
れず、可動台上の工具が暴走速度で工作物等に激
突することを完全に防止することは困難であつ
た。
ーするとサーボ機構の異常として異常信号を発し
て可動体を急停止することが行われているが、こ
のような方式では最大送り速度における定常偏差
以上の偏差が生じないと異常信号が送出されない
ため、低速で可動台を移動している場合には、可
動体が暴走し始めてもすぐには異常信号が送出さ
れず、可動台上の工具が暴走速度で工作物等に激
突することを完全に防止することは困難であつ
た。
また、数値制御指令部から出力される指令パル
スをカウンタよつて計数するとともに、検出器か
ら出力される帰還パルスによつてカウンタをリセ
ツトするように構成し、このカウンタのオーバフ
ローで暴走を検出するようにしたものもあるがこ
のものにおいては、検出器の故障によつて帰還パ
ルスが送出されなくなつたことは検出できるもの
の、サーボモータを駆動する駆動回路系の故障で
可動体が暴走し始めた場合には、これを全く検出
できない問題がある。
スをカウンタよつて計数するとともに、検出器か
ら出力される帰還パルスによつてカウンタをリセ
ツトするように構成し、このカウンタのオーバフ
ローで暴走を検出するようにしたものもあるがこ
のものにおいては、検出器の故障によつて帰還パ
ルスが送出されなくなつたことは検出できるもの
の、サーボモータを駆動する駆動回路系の故障で
可動体が暴走し始めた場合には、これを全く検出
できない問題がある。
本考案はこのような従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、帰還パルスを送出する帰還パルス送
出手段等帰還回路系の故障による暴走と、サーボ
モータを駆動する駆動回路系の故障による暴走の
いずれの暴走をも早い時期に検出して異常信号を
送出できるようにすることを目的とするものであ
る。
れたもので、帰還パルスを送出する帰還パルス送
出手段等帰還回路系の故障による暴走と、サーボ
モータを駆動する駆動回路系の故障による暴走の
いずれの暴走をも早い時期に検出して異常信号を
送出できるようにすることを目的とするものであ
る。
また本考案は、可動台が停止指令状態にあるか
移動指令中であるかに拘わらず、可動台が暴走し
始めたことを早い時期に検出して可動台を停止さ
せるようにすることを別の目的とするものであ
る。
移動指令中であるかに拘わらず、可動台が暴走し
始めたことを早い時期に検出して可動台を停止さ
せるようにすることを別の目的とするものであ
る。
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
図において、１０は工具もしくは工作物を載置
した可動台で、送りねじ１１を介してサーボモー
タ１２の出力軸に連結されている。また、１３は
数値制御装置１４から出力される指令パルスCP
に応じてサーボモータ１２を回転させることによ
つて可動台１０の移動を制御する送り制御装置
で、偏差カウンタ２０、DA変換器２１、偏差増
幅器２２、駆動回路２３、帰還パルス発生回路２
４および前記サーボモータ１２の出力軸に連結さ
れた速度検出器２５とレゾルバ２６とによつて主
に構成されている。なお、帰還パルス発生回路２
４はレゾルバ２６から出力される交流信号の位相
変化によつて可動体１０の移動を検出して帰還パ
ルスを発生するものである。
した可動台で、送りねじ１１を介してサーボモー
タ１２の出力軸に連結されている。また、１３は
数値制御装置１４から出力される指令パルスCP
に応じてサーボモータ１２を回転させることによ
つて可動台１０の移動を制御する送り制御装置
で、偏差カウンタ２０、DA変換器２１、偏差増
幅器２２、駆動回路２３、帰還パルス発生回路２
４および前記サーボモータ１２の出力軸に連結さ
れた速度検出器２５とレゾルバ２６とによつて主
に構成されている。なお、帰還パルス発生回路２
４はレゾルバ２６から出力される交流信号の位相
変化によつて可動体１０の移動を検出して帰還パ
ルスを発生するものである。
送り制御装置１３内の基準パルス発生回路３
０、計数手段を構成するＪ−Ｋ形のフリツブロツ
クFF１，FF２およびサーボモータ１２の出力軸
に連結されたパルス発生器２９によつて構成され
る回路は、可動台１０が暴走し始めたことを検出
する回路で、基準パルス発生回路３０から送出さ
れるパルスはフリツプフロツプFF１のリセツト
端子Ｒに与えられ、パルス発生器２９から出力さ
れるパルスはフリツプフロツプFF１とFF２のト
リガ端子Ｔに与えられるようになつている。ま
た、前記フリツプフロツプFF１のＪ入力端子は
フリツプフロツプFF1のリセツト出力端子Ｑに接
続され、Ｋ入力端子は接地されており、フリツプ
フロツプFF２のＪ入力端子はフリツプフロツプ
FF１のセツト出力端子Ｑに接続され、Ｋ入力端
子は接地されている。そして、このフリツプフロ
ツプFF２のリセツト出力端子Ｑに異常報知用の
ランプPLが接続され、出力端子Ｑから出力され
る信号が非常停止信号ESSとして駆動回路２３に
与えられるようになつている。なお、前記パルス
発生器２９は可動台１０が一定距離移動する度に
パルスを出力するようになつている。
０、計数手段を構成するＪ−Ｋ形のフリツブロツ
クFF１，FF２およびサーボモータ１２の出力軸
に連結されたパルス発生器２９によつて構成され
る回路は、可動台１０が暴走し始めたことを検出
する回路で、基準パルス発生回路３０から送出さ
れるパルスはフリツプフロツプFF１のリセツト
端子Ｒに与えられ、パルス発生器２９から出力さ
れるパルスはフリツプフロツプFF１とFF２のト
リガ端子Ｔに与えられるようになつている。ま
た、前記フリツプフロツプFF１のＪ入力端子は
フリツプフロツプFF1のリセツト出力端子Ｑに接
続され、Ｋ入力端子は接地されており、フリツプ
フロツプFF２のＪ入力端子はフリツプフロツプ
FF１のセツト出力端子Ｑに接続され、Ｋ入力端
子は接地されている。そして、このフリツプフロ
ツプFF２のリセツト出力端子Ｑに異常報知用の
ランプPLが接続され、出力端子Ｑから出力され
る信号が非常停止信号ESSとして駆動回路２３に
与えられるようになつている。なお、前記パルス
発生器２９は可動台１０が一定距離移動する度に
パルスを出力するようになつている。
また、前記基準パルス発生回路３０は、数値制
御装置１４からの指令によつてパルスの発振周期
を変更できるようになつており、数値制御装置１
４は、数値制御データによつて指令速度が変更さ
れる度に基準パルス発生回路３０にパルス発生周
期のデータを供給する。この結果、基準パルス発
生回路３０から送出される基準パルスの周期は速
度指令に応じて変化し、正常動作時においては基
準パルス発生回路３０から出力されるパルスの周
期がパルス発生器２９からのパルスの周期に対し
て応答遅れに応じて決定される所定量だけ短かく
なる。
御装置１４からの指令によつてパルスの発振周期
を変更できるようになつており、数値制御装置１
４は、数値制御データによつて指令速度が変更さ
れる度に基準パルス発生回路３０にパルス発生周
期のデータを供給する。この結果、基準パルス発
生回路３０から送出される基準パルスの周期は速
度指令に応じて変化し、正常動作時においては基
準パルス発生回路３０から出力されるパルスの周
期がパルス発生器２９からのパルスの周期に対し
て応答遅れに応じて決定される所定量だけ短かく
なる。
次に上記構成の送り制御装置の動作を説明す
る。数値制御データに基づいて数値制御装置１４
から指令パルスCPが分配されると、偏差カウン
タ２０内にたまりが生じ、これによつてサーボモ
ータ１２が回転され可動台１０が移動を開始す
る。可動台１０が一定距離移動する度にパルス発
生器２９からパルスが出力されるが、基準パルス
発生回路３０から出力されるパルスはパルス発生
器２９から出力されるパルスよりも周期が短く設
定されている上、サーボモータ１２には応答遅れ
があるため、正常動作時においてはパルス発生器
２９からパルスが出力される前にフリツプフロツ
プFF１が必ずリセツトされ、パルス発生器２９
からパルスが送出された時にフリツプフロツプ
FF２がセツトされることはない。しかしなが
ら、偏差カウンタ２０、DA変換器２１、偏差増
幅器２２、駆動回路２３から成る駆動回路系の故
障によりサーボモータ１２に過大な電圧が供給さ
れて可動台１０が暴走し始めた場合、もしくはレ
ゾルバ２６、帰還パルス発生回路２４から成る帰
還回路系の故障により帰還パルスが送出されなく
なつて可動台１０が暴走し始めた場合には、パル
ス発生器２９からのパルス周期が基準パルス発生
回路３０からのパルスよりも短くなつてフリツプ
フロツプFF１がリセツトされる前にパルス発生
器２９から次のパルスが送出されるようになるた
め、フリツプフロツプFF２がセツトされて異常
報知用のランプPLが点灯されるとともに、駆動
回路２３に非常停止信号HSSが与えられてサーボ
モータ１２が回生制動等によつて急停止される。
る。数値制御データに基づいて数値制御装置１４
から指令パルスCPが分配されると、偏差カウン
タ２０内にたまりが生じ、これによつてサーボモ
ータ１２が回転され可動台１０が移動を開始す
る。可動台１０が一定距離移動する度にパルス発
生器２９からパルスが出力されるが、基準パルス
発生回路３０から出力されるパルスはパルス発生
器２９から出力されるパルスよりも周期が短く設
定されている上、サーボモータ１２には応答遅れ
があるため、正常動作時においてはパルス発生器
２９からパルスが出力される前にフリツプフロツ
プFF１が必ずリセツトされ、パルス発生器２９
からパルスが送出された時にフリツプフロツプ
FF２がセツトされることはない。しかしなが
ら、偏差カウンタ２０、DA変換器２１、偏差増
幅器２２、駆動回路２３から成る駆動回路系の故
障によりサーボモータ１２に過大な電圧が供給さ
れて可動台１０が暴走し始めた場合、もしくはレ
ゾルバ２６、帰還パルス発生回路２４から成る帰
還回路系の故障により帰還パルスが送出されなく
なつて可動台１０が暴走し始めた場合には、パル
ス発生器２９からのパルス周期が基準パルス発生
回路３０からのパルスよりも短くなつてフリツプ
フロツプFF１がリセツトされる前にパルス発生
器２９から次のパルスが送出されるようになるた
め、フリツプフロツプFF２がセツトされて異常
報知用のランプPLが点灯されるとともに、駆動
回路２３に非常停止信号HSSが与えられてサーボ
モータ１２が回生制動等によつて急停止される。
また、数値制御装置１４内のパルス発生回路の
故障により、数値制御データにて送り指令が与え
られていないのにも拘わらず、指令パルスが送出
されて可動台１０が暴走し始めた場合もしくは、
指令速度よりも早い速度でパルス分配が行われて
可動台が暴走を始めた場合にも、パルス発生器２
９からのパルスの発生周期が基準パルス発生回路
３０からのパルス発生周期より短くなつてフリツ
プフロツプFF１がリセツトされる前にフリツプ
フロツプFF２がセツトされ、この結果、異常報
知が行われるととも、サーボモータ１２が急停止
される。
故障により、数値制御データにて送り指令が与え
られていないのにも拘わらず、指令パルスが送出
されて可動台１０が暴走し始めた場合もしくは、
指令速度よりも早い速度でパルス分配が行われて
可動台が暴走を始めた場合にも、パルス発生器２
９からのパルスの発生周期が基準パルス発生回路
３０からのパルス発生周期より短くなつてフリツ
プフロツプFF１がリセツトされる前にフリツプ
フロツプFF２がセツトされ、この結果、異常報
知が行われるととも、サーボモータ１２が急停止
される。
以上述べたように本考案においては、可動台が
所定量移動する度にパルスを発生するパルス発生
手段を帰還パルス送出手段とは別に設けるととも
に、数値制御装置からの指令パルスに応じた周期
の基準パルスを発生する基準パルス発生手段を設
け、この基準パルス発生手段からのパルスによつ
て初期状態にセツトされる計数手段によつて前記
パルス発生手段からのパルスを計数し、このカウ
ンタが所定値になると異常信号を送出するように
したので、偏差カウンタ、駆動回路等駆動回路系
の故障によつてサーボモータに過大な電圧が供給
されたことによつて生じる可動台の暴走と、レゾ
ルバ等の帰還回路系の故障によつて帰還パルスが
送出されなくなつたことによつて生じる暴走のい
ずれについても、暴走の発生を早い時期に検出で
きる利点がある。
所定量移動する度にパルスを発生するパルス発生
手段を帰還パルス送出手段とは別に設けるととも
に、数値制御装置からの指令パルスに応じた周期
の基準パルスを発生する基準パルス発生手段を設
け、この基準パルス発生手段からのパルスによつ
て初期状態にセツトされる計数手段によつて前記
パルス発生手段からのパルスを計数し、このカウ
ンタが所定値になると異常信号を送出するように
したので、偏差カウンタ、駆動回路等駆動回路系
の故障によつてサーボモータに過大な電圧が供給
されたことによつて生じる可動台の暴走と、レゾ
ルバ等の帰還回路系の故障によつて帰還パルスが
送出されなくなつたことによつて生じる暴走のい
ずれについても、暴走の発生を早い時期に検出で
きる利点がある。
さらに、本考案は上記のように構成したので、
可動台が移動している間における暴走を検出でき
るだけでなく、可動台が停止中である場合でも、
可動台が暴走し始めたことを従来のものに比べて
非常に早い時期に検出でき、計数手段からの異常
信号によつて可動体を急停止させることにより、
可動台上の工具が暴走速度で工作物に激突する等
の事故を未然に防止できる利点がある。
可動台が移動している間における暴走を検出でき
るだけでなく、可動台が停止中である場合でも、
可動台が暴走し始めたことを従来のものに比べて
非常に早い時期に検出でき、計数手段からの異常
信号によつて可動体を急停止させることにより、
可動台上の工具が暴走速度で工作物に激突する等
の事故を未然に防止できる利点がある。
また、本考案においては、数値制御装置からの
速度指令に応じた周期で基準パルスを送出する基
準パルス発生回路を数値制御装置内のパルス発生
回路と独立して設け、この基準パルス発生回路か
らパルスが送出される度に計数手段を初期状態に
セツトするようにしたので、送り制御回路の故障
に起因する暴走だけでなく、数値制御装置内のパ
ルス発生回路の故障によつて指令パルスが誤つて
送出され、これに起因して暴走が生じた場合でも
検出を行うことができ、より確実な暴走検出が行
える利点がある。
速度指令に応じた周期で基準パルスを送出する基
準パルス発生回路を数値制御装置内のパルス発生
回路と独立して設け、この基準パルス発生回路か
らパルスが送出される度に計数手段を初期状態に
セツトするようにしたので、送り制御回路の故障
に起因する暴走だけでなく、数値制御装置内のパ
ルス発生回路の故障によつて指令パルスが誤つて
送出され、これに起因して暴走が生じた場合でも
検出を行うことができ、より確実な暴走検出が行
える利点がある。
図面は本考案の実施例を示すもので、可動台送
り制御装置の全体構成を示すブロツク図である。 １０……可動台、１１……送りねじ、１２……
サーボモータ、１３……送り制御装置、１４……
数値制御装置、２９……基準パルス発生器、３０
……パルス発生回路、FF１，FF２……フリツプ
フロツプ。
り制御装置の全体構成を示すブロツク図である。 １０……可動台、１１……送りねじ、１２……
サーボモータ、１３……送り制御装置、１４……
数値制御装置、２９……基準パルス発生器、３０
……パルス発生回路、FF１，FF２……フリツプ
フロツプ。
Claims (1)
- 送りねじを介して可動台を連結するサーボモー
タを、数値制御装置からの指令パルスと帰還パル
ス発生手段からの帰還パルスとの間の偏差が零と
なるように回転させることによつて可動台の送り
を制御するようにした可動台送り制御装置におい
て、前記可動台が所定量移動する度にパルスを発
生するパルス発生手段を前記帰還パルス発生手段
とは別に設けるとともに、前記数値制御装置内の
パルス発生回路と独立してもうけられ、数値制御
装置からの速度指令により発振周期を変更して、
正常動作時における前記パルス発生手段からのパ
ルス発生周期に応じた周期で基準パルスを発生す
る基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手
段からパルスが送出される度に初期状態にセツト
され前記パルス発生手段からのパルスを計数して
計数値が所定の値に達すると異常信号を送出する
計数手段とを設けたことを特徴とする可動台送り
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16409079U JPS622646Y2 (ja) | 1979-11-27 | 1979-11-27 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16409079U JPS622646Y2 (ja) | 1979-11-27 | 1979-11-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5683806U JPS5683806U (ja) | 1981-07-06 |
| JPS622646Y2 true JPS622646Y2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=29675048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16409079U Expired JPS622646Y2 (ja) | 1979-11-27 | 1979-11-27 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS622646Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3122621C2 (de) * | 1981-06-06 | 1987-04-09 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut | Überwachungseinrichtung |
-
1979
- 1979-11-27 JP JP16409079U patent/JPS622646Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5683806U (ja) | 1981-07-06 |
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