JPS62265904A - 作業機の遠隔操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業機の遠隔操作装置に関し、詳しくは、作業
車の操作性を向上させる技術に関する。

〔従来の技術〕

従来、遠隔操作型の作業機の操作性を向上させる技術と
しては、例えば特開昭６１−６７０８号公報に示される
ものがあシ、該引例では、作業機の前後車輪を同方向に
設定する、所謂、平行ステアリングモードと、前後車輪
を逆方向にｔ定する、所謂、「ハ」の字ステアリングモ
ードとの２つのモードの切換を操向制御用の操作具で行
えるよう構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

又、ロータリ耕耘装置あるいは苗植付装置等の対地作業
装置を備えた作業漁について考察するに、対地作業装置
は通常、機体に対して昇降自在に連結されると共に、作
業時には下降操作され、又、枕地等で機体を旋回させる
場合には上昇操作される。

そして、このように対地作業装置を昇降操作するための
操作具が送信器等の遠隔操作装置に従来７Ｊ１ら没けら
れているため、例えば機体の旋回操作と対地作業装置の
昇降操作とを同時に行う場合には少なくとも２つの操作
共を操作せねばならず改善の余地があろう 本発明の目的は合理的な改造で、機体の操向操作、２つ
のステアリングモードの切換、対地作業装置の昇降操作
をできるだけ簡単に行える操作構造を得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は中立位置を基準として夫々対向する方向
への揺動操作によって、機体の操向操作を行う操向制御
手段と連係し、前記方向と略直交する方向の２つの操作
域への揺動操作によって、機体に備えた前後車輪夫々が
同方向に向う平行操向モードと前後車輪夫々が逆方向に
向う「ハ」の字操向モードとの切換を行う操向モード切
換手段と連係し、前記平行操向モードの操作域では対地
作業装置を下降し、「ハ」の字操向モードの操作域の平
行操向モード側で対地作業装置を下降し、かつ、該操作
域の反平行操作モード側で対地作業装置を上昇する昇降
操作手段と連係する操作具を備えた点にあシ、その作用
、及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図及び第２図に示すように構成す
ると、操作具α１を中立位置■を基準として左右床々の
方向へ揺動操作した場合には、この操作量が第１ポテン
シヨメータ翰で検出されると共に、操向制御手段（至）
を作動させ、又、操作具Ｏすを前方の平行操作域ψ）、
あるいは、これよシ後方の「ハ」の手操作域Ｑに操作し
た場合ニは、この操作が第２ポテンシヨメータＱ１１で
検出されると共に、操向モード切換手ｅ！［Ｆ］）を作
動させ、又、操作具（１１を後方の上昇操作域υ、ある
いは、これより前方の下降操作域［Ｆ］）に操作した場
合Ｊこは、この操作が第３ポテンシヨメータ■で検出さ
れると共に、昇降操作手段（Ｃ）を作動させることにな
る。

つまり、操向制御用の操作具で操向モードの切換を行う
よう構成すると共に、「ハ」の字操向モードでのみ対地
作業装置を上昇するよう操作域を重複させであるので、
機体を旋回させようとする場合に必ず設定される「ハ」
の手操作域内での操作具の僅かな操作によって、他の操
作具を操作することなく対地作業装置の昇降が可能とな
るのである。

〔発明の効果〕

従って、８つの操作を１つの操作具によって行うよう構
成されたものであり乍ら、操作域を合理的に割シ当てる
こと番こよって、車体の操向操作、２つのステアリング
モードの切換、対地作業装置の昇降操作が１の操作共で
簡単に行える操作構造が得られた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を・図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、前車輪（１）及び後車輪（２）の
夫々ともステアリング操作可能に構成された走行ぢ」体
（３）の後端に昇降自在に対地作業装置の一例としての
苗植付装置（４）を連結すると共に、走行機体（３）の
ステアリング制御、走行機体（３）に備えた各種アクチ
ュエータの作動の制御を走行機体（３）から離間した位
置の遠隔操作装置の一例としての送信器（６）を介して
行う構造に田植機が構成されている。

第４図に示すように、走行機体（３）には前記送信機（
６）からの電波信号を受ける受信機（６１及び受信器（
６）からの信号が入力される制御袋！（７）が備えられ
、該制御装置（））からの出力信号で走行機体（３）に
備えた各種アクチュエータの作動を制御する系が形成さ
れている。

即ち、走行機体（３）にはエンジン（８）、変速装置（
９）、該変速装置（９）からの動力が伝えられる前後夫
々の車輪＋１１　、　ｆ２１に対する差動装置（１０１
、αυで成る走行系が形成されると共に、前記変速装置
（９）からの動力が前記苗植付装置（４）に伝えられる
構造に苗植付装置（４）の駆動系が形成されている。

又、前記前車輪（１）及び後車輪（２）夫々とステアリ
ング操作用の操向シリンダ（ｌｃ）、（２ｃ）が連係さ
れ、前記エンジン（８）のスロットルレバー亜と変速モ
ータ（至）とが連係され、変速装＠（９）の前後進切換
レバー（ロ）と前後進シリンダα１とが連係されている
。

又、前記苗植付装置（４）がリンク機構（ト）を介して
昇降自在に走行機体（３）に連結されると共に、リンク
機構（ト）の基端（１９）を揺動操作して苗植付装置（
４）を駆動昇降する昇降モータαηが設けられている。

更に、前車輪（１）及び後車輪（２）夫々のステアリン
グ操作量を検出するポテンショメータ（ｉｐ）。

（２ｐ）、スロットルレバー（６）の操作量を検出する
ポテンショメータ（１２ｐ）　、リンク機構α匈の揺動
量から苗植付装置（４）の対機体レベルを検出するポテ
ンショメータ（１６ｐ）が設けられ、これらポテンショ
メータ（Ｉｐ）、（２ｐ）ｊ（１２ｐ）、（買６ｐ）と
前記制御装置（７）との間にフィードバック信号系が形
成ると共に、前記２つ操向シリンダ（ｌｃ）、（２ｃ入
前後進シリンダ（ト）夫々に対する電磁弁（Ｉｖ）。

（２ｖ）、（１５ｖ）が設けられ、これら電磁弁（ｌｖ
）。

（２ｖ）　、　（１５ｖ）及び前記変速モータ（至）、
昇降モータ（ロ）と前記制御装置（７）との間に制御信
号系が形成されている。

第２図乃至第４図に示すように、前記送信器（６）は両
手に把持できる程度の大きさに製作され、該送信器（５
）には前後進レバー（至）と十字揺動操作可能な操作具
α呻が備えられているう つまシ、前後進レバー叫の基端には該レバー（ト）の前
後方向への揺動操作量を検出するポテンショメータ（１
８ｐ）が設けられ、操作具０９の基端には該操作具α場
の左右方向への揺動操作量を検出する第１ポテンシヨメ
ータ翰及び該操作具０＊の前後方向への揺動操作量を検
出する第２、第３ポテンショメータＯ，ｔ２Ｘ５が設け
られ、これらからの信号が変調器のに入力されるよう（
ｆｆ号系が形成されているっ 又、前後進レバー（至）を前方億）へ操作することで走
行機体（３）の前進速度を増大させ、該レバー（至）を
後方（９）に操作することで走行機体（３）の後進速度
を増大させ、該レバー（因を中央に設定することで走行
をアイドリング状態で停止させるよう、前記前後進シリ
ンダα０及び変速モータ（２）と電気的に連係されてい
る。

又、前記操作真西は、機体（３）の操向方向の調節操作
、機体（３）に備えた前後車輪ｉｌｌ　、　＋２１夫々
が同方向に向う平行ステアリングモードと前後車輪Ｉｌ
ｌ　、　［２１夫々が逆方向に向う「ハ」の字ステアリ
ングモードとの切換操作、−苗植付装置（４）の昇降操
作の３つの操作を行えるよう構成され、第１ポテンシヨ
メータ（ホ）と操向制御手段（３）とが連係Ｌ、第２ポ
テンシヨメーターと操向モード切換手段［Ｆ］）とが連
係し、第３ポテンシヨメータツと昇降操作手段（Ｃ）と
が連係している。

そして、第１図０）、←）、（ハ）に示すように操作具
四を中立位置（へ）を基卓として左右方向いずれの操作
域■、（Ｙ）に操作することでステアリング操作が行わ
れ、このステアリング操作は操作具Ｑｌが前方の平行操
作域ψ）に設定されていると平行状態で行われ、これよ
り後方の「ハ」の字操作域切に設定されていると「ハ」
の字状態で行われるのである。

更に、「ハ」の字操作域Ｑに苗植付装置（４）の昇降作
動を停止させる不感知域（Ｓ）が形成されると共に、こ
の前後に下降操作域■）と上昇操作域（財）が形成され
ることで、苗植付作業時には平行状ＹＢ及び「ハ」の字
状態でステアリング操作が行え、機体（３）の旋回時に
は操作具（ＩＩを少し手前に引く操作で苗植付装置（４
）の上昇操作が行えるよう構成されているのである。

尚、前記操向制御手段Ｗ及び操向モード切換手段（ｆ３
）は夫々とも２つの操向シリンダ（ｌｃ）。

（２ｃ）と２つの電磁弁（ｌｖ）、（２ｖ）と２つのポ
テンショメータ（ｌｐ）、（２ｐ）と制御装置（７）と
で成り、又、昇降操作手段（Ｃ）は昇降モータαηとポ
テンショメータ（１６９）と制御装置（７）とで成って
いる、〔別実施例〕 本発明は上記実施例以外に例えば、農用トラクタに過用
して良く、又、操向操作を電動モータで行う等、様々に
実り也可能であるっ

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業機の遠隔操作装置の実施例を示
し、第１図（イ）は操作具の操作域を示す概略平面図、
第１図沖）、（ハ）・、・に）は夫々操作具の操作域を
個別に表わした概略斜視図、第２図は３つのポテンショ
メータと３つの手段との連係を示すブロック図、第３図
は送信機の斜視図、第４図は田植機の制御構造を示すブ
ロック図、第５図は田植機の全体側面図であるっ ＋１！・・・・・・前車輪、（２）・・・・・・１ｉ１
卓輪、（３）・・・・・・機体、（４）・・・・・・対
地作業装置、Ｏ飾・・・・・・操作具、■・・・・・・
・操向制御手段、０３）・・・・・・操高モード切換手
段、（Ｃ）・・・・・・昇降操作手段、？）・・・・・
・平行操向モードの操作域、Ｑ・・・・・・「ハ」の操
向モードの操作域。 代理人　弁理士　　北　　　村　　　　修築１図 （ニ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 中立位置を基準として夫々対向する方向への揺動操作に
   よつて、機体（３）の操向操作を行う操向制御手段（Ａ
   ）と連係し、前記方向と略直交する方向の２つの操作域
   （Ｐ）、（Ｑ）への揺動操作によつて、機体（３）に備
   えた前後車輪（１）、（２）夫々が同方向に向う平行操
   向モードと前後車輪夫々が逆方向に向う「ハ」の字操向
   モードとの切換を行う操向モード切換手段（Ｂ）と連係
   し、前記平行操向モードの操作域（Ｐ）では対地作業装
   置（４）を下降し、「ハ」の字操向モードの操作域（Ｑ
   ）の平行操向モード側で対地作業装置（４）を下降し、
   かつ、該操作域（Ｑ）の反平行操作モード側で対地作業
   装置（４）を上昇する昇降操作手段（Ｃ）と連係する操
   作具（１９）を備えた作業機の遠隔操作装置。