JPS6227407B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は無人誘導車が走行する誘導路と自動
車、人間等が通行する通行路とが交差する交差点
における無人誘導車の横断制御装置に関する。

通常、無人誘導車の誘導路と自動車等の通行路
とが交差する交差点には自動車等の通行を制御す
る制御手段（信号機、遮断機等）および無人誘導
車の通行を制御するための横断制御装置が各々設
けられている。

第１図および第２図は各々交差点における従来
の無人誘導車の横断制御装置を示す概要図であ
る。第１図において、１は自動車等が通行する通
行路で、この通行路１の上方には信号機２が設け
られ、この信号機２の進行指示灯（青）３が点灯
している時、通行路１上の自動車等（図示略）が
交差点を横断することができ、信号機２の停止指
示灯（赤）４が点灯している時、交差点を横断で
きないようになつている。また、制御器５は停止
指示信号と進行指示信号とを交互に、かつ、規則
的に発生し、発生した停止指示信号および進行指
示信号を信号機２に供給している。信号機２は停
止指示信号が供給されている間、停止指示灯４が
点灯し、進行指示信号が供給されている間、進行
指示灯３が点灯するようになつている。また、制
御器５は上述した進行指示信号と同一タイミング
で無人誘導車６を停止させるための停車信号を発
生し、発生した停車信号を停車信号出力器７から
外部へ出力している。また、無人誘導車６は、高
周波電流が流されることにより磁界を発生するス
テアリング誘導線８に沿つて、誘導路９上を走行
するようになつている。

そして、無人誘導車６が交差点を横断する場合
において、信号機２の停止指示灯４が点灯してい
る時、無人誘導車６は横断することができるが、
横断途中で進行指示灯３が点灯したりすることが
当然発生する。これを防止するため、無人誘導車
６が交差点を横断し始じめた時および横断を完了
した時を検出する通過検出器（図示略）を設け、
無人誘導車６が横断を開始した場合、その横断が
完了するまで進行指示灯３が点灯しないようにし
ている。しかしながら、この場合、停止指示灯４
の点灯時間が一定でなくなり、信号機２の指示の
規則性が崩れる。

第２図は遮断機を用いた従来の横断制御装置を
示す概要図である。この図に示す横断制御装置の
動作は進行指示灯３（第１図）の点灯に対応して
遮断機１０が上がり、停止指示灯４（第１図）の
点灯に対応して遮断機１０が降りる以外は第１図
に示した横断制御装置と同様である。

このようにして、誘導路上を走行する無人誘導
車と通行路上を走行する自動車との衝突を防止し
ているため次のような欠点がある。すなわち、信
号機の停止指示灯の点灯から所定の時間経過した
後で、無人誘導車が交差点内に進入した場合、上
述したように、信号機の指示の規則性が崩れる。
また、無人誘導車が交差点内に進入した時期によ
り信号機の指示の規則が変わるため、信号機の指
示の制御が複雑になり、既設の信号機システムを
用いて無人誘導車の横断制御装置を構成する場
合、既設の信号機システムの制御器を改造する必
要がある。

この発明は上記の欠点に鑑み、信号機の指示の
規則性を崩すことなく無人誘導車が交差点を横断
でき、また、新たに設置する場合、既設の信号機
システムの制御器をほとんど改造することなく設
置することができる無人誘導車の横断制御装置を
提供するもので、誘導路の交差点手前に第１およ
び第２の停車信号出力器を設置し、信号機の指示
に対応して第１または第２の停車信号出力器のい
ずれか一方から停車信号が出力されるようにした
ことを特徴としている。

以下、この発明を図面にしたがつて説明する。
第３図はこの発明の一実施例の構成を示す図であ
る。この図において、１１は停車信号を発生する
停車信号発生器で、この停車信号発生器１１が発
生した停車信号は停車信号の切り換えを行う自動
切り換えスイツチ（停車信号切り換え部）１２の
共通接点１２ａに供給されている。また、１３は
進行指示信号と停止指示信号とを交互に、かつ、
規則的に発生する制御器で、発生した進行指示信
号と停止指示信号とを信号機１４に供給してい
る。この信号機１４は交差点付近の通行路１５の
上方に設置され進行指示信号が供給されている
時、進行指示灯（青）１６が点灯し、停止指示信
号が供給されている時、停止指示灯（赤）１７が
点灯するようになつている。また、１８は停車信
号を外部に出力する第１の停車信号出力器で、こ
の第１の停車信号出力器１８は無人誘導車１９の
進行方向（矢印Ａ方向）に対して交差点の手前の
誘導路２０に設置されている。そして、この第１
の停車信号出力器１８の入力端子は自動切り換え
スイツチ１２の第１の接点１２ｂに接続されてい
る。また、２１は第２の停車信号出力器で、この
第２の停車信号出力器２１は第１の停車信号出力
器１８から交差点と反対方向へ所定距離隔てて誘
導路２０に設置され、その入力端子は自動切り換
えスイツチ１２の第２の接点１２ｃに接続されて
いる。自動切り換えスイツチ１２は制御器１３に
よつて切り換え制御が行なわれるもので制御器１
３が停止指示信号を発生している時、共通接点１
２ａと第２の接点とが接続され、制御器１３が進
行指示信号を発生している時、共通接点１２ａと
第１の接点１２ｂとが接続される。したがつて、
停車信号発生器１１が発生した停車信号は、信号
機１４の進行指示灯１６が点灯している時、第１
の停車信号出力器１８から出力され、停止指示灯
１７が点灯している時、第２の停車信号出力器２
１から出力される。また、無人誘導車１９には、
誘導路２０に設置された第１および第２の停車信
号出力器１８，２１と対応する位置に、停車信号
の有無を検出する停車信号検出器２２が設置さ
れ、この停車信号検出器２２が停車信号を検出し
ている時、無人誘導車１９が停車するようになつ
ている。また、２３は高周波電流を発生するステ
アリング用発振器で、発生した高周波電流をステ
アリング誘導線２４に供給している。

なお、誘導路２０中に実線で示したステアリン
グ誘導線２４は地上埋設電線であり、一方、この
誘導路２０の延長線上に破線で示した誘導線２
４′は誘導路２０および通行路１５が工場内等に
ある場合における天井配線部分を示している。ま
た、制御器１３が停止指示信号を発生している時
間は無人誘導車１９が交差点を横断するのに要す
る時間より大となるように設定されている。ま
た、上記制御器１３と信号機１４とによつて制御
手段が構成される。また、第１、第２の停車信号
出力器１８，２１は、所定間隔になるように各々
設置されるが、この設置位置については後述す
る。

次に、無人誘導車１９の横断動作について説明
する。

無人誘導車１９が誘導路２０上を矢印Ａ方向に
進行し、無人誘導車１９に取り付けてある停車信
号検出器２２と誘導路２０に設置された第２の停
車信号出力器２１とが位置的に重なつた時におい
て、例えば、制御器１３が停止指示信号を発生し
ている場合、自動切り換えスイツチ１２の共通接
点１２ａと第２の接点１２ｃとが接続され、した
がつて、第２の停車信号出力器２１から停車信号
が出力されている。無人誘導車１９はこの停車信
号を検出し、停車する。その後、制御器１３が進
行指示信号を発生すると、自動切り換えスイツチ
１２の共通接点１２ａと第２の接点１２ｂとが接
続され、これにより、第１の停車信号出力器１８
から停車信号が出力される一方、第２の停車信号
出力器２１から出力されていた停車信号が“オ
フ”となる。この第２の停車信号出力器２１から
の停車信号が“オフ”となることにより、無人誘
導車１９の停車信号検出器２２が停車信号を検出
しなくなり、無人誘導車１９は進行を開始する。
そして、無人誘導車１９の停車信号検出器２２が
第１の停車信号出力器１８からの停車信号を検出
すると、無人誘導車１９が再び停車する。次に、
制御器１３が停止指示信号を発生すると、信号機
１４の停止指示灯１７が点灯すると共に、自動切
り換えスイツチ１２の共通接点１２ａと第２の接
点１２ｃとが接続され、第２の停車信号出力器２
１から停車信号が出力される一方、第１の停車信
号出力器１８から出力されていた停車信号が“オ
フ”となる。これにより、無人誘導車１９は再び
進行を開始し、交差点を横断する。

このように、無人誘導車１９は信号機１４の停
止指示灯１７が点灯した時とほぼ同時に、交差点
の横断を開始する。このため、無人誘導車１９が
交差点内を進行している時に、信号機１４の進行
指示灯１６が点灯することはない。

また、無人誘導車１９が誘導路２０上を進行
し、無人誘導車１９の停車信号検出器２２と第２
の停車信号出力器２１とが位置的に重なつた時に
おいて、制御器１３が進行指示信号を発生してい
る場合、第１の停車信号出力器１８から停車信号
が出力され、第２の停車信号出力器２１から停車
信号が出力されていない。したがつて、無人誘導
車１９は停車信号検出器２２と第２の停車信号出
力器２１とが位置的に重なつた時に停車せず、停
車信号検出器２２と第１の停車信号出力器１８と
が位置的に重なつた時に停車する。そして、制御
器１３が停止指示信号を発生した時、すなわち、
信号機１４の停止指示灯１７が点灯した時、無人
誘導車１９は再び進行を開始し、交差点を横断す
る。ところで上述した第１、第２の停車信号出力
器１８，２１の設置位置は、次の(イ)，(ロ)及び(ハ)の
条件を満たすように設定される。(イ)無人誘導車１
９の停車信号検出器２２が、一方の信号出力器の
停車信号を検出しようとする時に、他方の信号出
力器の停車信号を誤つて検出することがないよう
に間隔をある程度あける。(ロ)第１、第２の停車信
号出力器１８，２１の間隔はできるだけ短くす
る。(ハ)第１の停車信号出力器１８はできる限り交
差点の手前に設置する。ここで(ロ)のようにする理
由は次の通りである。すなわち、第１の停車信号
出力器１８の停車信号がオンで第２の停車信号出
力器２１がオフである時に、無人誘導車１９が第
２の停車信号出力器２１を素通りしても、上記間
隔が短ければ、第１の停車信号出力器１８の停車
信号がオンからオフに変わらないうちに、第１の
停車信号出力器１８に到達し、そこに停車でき
る。また、この場合、運悪く、無人誘導車１９が
第１の停車信号出力器１８に到達する前に第１の
停車信号出力器１８の停車信号がオンからオフに
変わり、そのまま停車せずに交差点を横断しなけ
ればならなくなつても、上記間隔が短ければ、そ
の時の無人誘導車１９の位置が交差点に十分近く
なり、交差点を横断する時間的な余裕ができる。
また、(ハ)のようにする理由は、(ロ)で述べたよう
に、交差点を横断する時間的な余裕を得るためで
ある。

なお、自動切り換えスイツチ１２として、制御
器１３内の進行指示信号／停止指示信号切換リレ
ーの接点あるいはこの切換リレーと同期して動作
するリレーの接点等を用いることができる。ま
た、信号機１４が遮断機である場合も、勿論、こ
の発明を適用することが可能である。

この発明は以上説明したように、交差点の手前
の誘導路内に第１および第２の停車信号出力器を
設置し、信号機の進行指示灯が点灯した時に、第
１の停車信号出力器から停車信号が出力され、第
２の停車信号出力器はオフとなり、一方、信号機
の停止指示灯が点灯した時に第１の停車信号出力
器はオフとなり、代りに、第２の停車信号出力器
から停車信号が出力されるようにしたので、前述
したように第１、第２の停車信号出力器の設置位
置を正しく設定するようにすれば、信号機の停止
指示灯が点灯してから進行指示灯が点灯するまで
の時間内に無人誘導車が余裕を持つて交差点の横
断を完了することができるため、信号機の進行指
示灯の点灯時に無人誘導車が交差点内を進行する
ことがなくなる。従つて、無人誘導車の交差点の
横断を優先させるために故意に信号機の進行指示
灯の点灯を遅らせる必要がなくなるため、無人誘
導車が交差点を横断する場合にも信号機の指示の
規則性を保つことができる。また、この発明によ
る無人誘導車の横断装置は既設の時差式信号機シ
ステムをほとんど改造することなく設置すること
ができる利点も得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は各々従来の無人誘導車の
横断制御装置を示す概要図、第３図はこの発明の
一実施例を示す概略構成図である。 １１……停車信号発生器、１２……自動切換え
スイツチ、１３……制御器、１４……信号機、１
５……通行路、１８……第１の停車信号出力器、
１９……無人誘導車、２０……誘導路、２１……
第２の停車信号出力器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 通行路の通行を進行指示と停止指示により制
   御する制御手段を配置した前記通行路及び誘導路
   の交差点を前記誘導路に沿つて通過する無人誘導
   車であつて、その車体に停止信号を検出する停車
   信号検出器が取り付けられた無人誘導車の横断制
   御装置において、前記無人誘導車が進入する前記
   交差点の手前の誘導路において前記停車信号検出
   器が移動する経路に沿つて設置された第１の停車
   信号出力器と、この第１の停車信号出力器から前
   記交差点と反対方向へ所定距離を隔てた前記誘導
   路において前記停車信号検出器が移動する経路に
   沿つて設置された第２の停車信号出力器と、前記
   停車信号を常時発生する停車信号発生器と、前記
   制御手段の進行指示に対応して前記停車信号発生
   器の出力を前記第１の停車信号出力器に供給し、
   前記制御手段の停止指示に対応して前記停車信号
   発生器の出力を前記第２の停車信号出力器に供給
   する自動切り換えスイツチとを具備してなる無人
   誘導車の横断制御装置。