JPS6228165A - 研磨方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ｍ東上の利用分野） 本発明は目励研肋装は、研磨ロボット等による研磨作東
の改民方法に関する。

（従来の技術） 自動研磨装置、ｔｌｌｆ賭ロボクロボットｆ暦機に＝９
回転４ｉＩｆＭ工、Ｋを使用して被研摩物品、即ちワー
クのＮ７１えは曲率半径５〜６０−程度の朶曲面、即ち
ラクンド卸をωを削、ｆｉｆ麿するには、従来多くの場
合第８図に示すように回転研磨工具（０を（ａｔ力方向
回転てせその周面ｔワークＷのラクンド部（８）に押付
けその回転＠線（閉位置を回転軸線とｊｔｉ　ＰＪ力向
に曲率半径（ロ）のラクンド団の中心（ｃ）と同心で工
具″Ｐ径（ｒ　重）だけ大きい半径の円弧軌跡（ｌｌに
沿わせてティーチングポイント（１＋）（１箇）間を送
り移動させて研磨している０この場合回転工具軸）は第
９図（−０のＬうに回転軸線（ト）と直角の送り方向ｆ
ｆｌあるいは（ｆ）Ｋ移動丁ゐ。通′に譲９図（ロ）に
示すように工具（Ｑの回転方向（ａ）との関係で願力向
ｉｆ）が遇はれる仁とが多い。

曲率半径（ｒｌ）が無限のワーク直線部の加工も同様で
ろる。

他の方法として、第１０図に示すように、フクンドα０
のＩＪｌ！Ｉ率半径（ｒ、）に適合する形状のは形工具
旬を使用し方向（ｆ）の送りを与えて加工することもあ
る。

（発明が解決しようとする問題点） ククンドの研磨加工において、ティーチング・プレイバ
ング型ロボットで第８図に示す円弧軌跡（１）を円弧補
間でティーチング、即ち教示することは、クヮンド（８
）の曲率半径（ｒｌ）が回転工具！４’径（ｒ、）に較
べ極端に小さい之め、教示が困蝋である。持にｌ＋！線
補間機能しか持たないロボットでは＝９一層困逮である
。従ってラクンド（８）の曲率半径（ｒｌ）に応じて、
多種類の回転工具（Ｑを使用することが必要になる。

そして何ｆ′Ｌｖ回転Ｏ「磨工具（（２）でも、第９図
。

第１０図の回転方向（−と１直角送り方向（ｆ）　（ｆ
）　１に与える場合には、工具（Ｇｌの半径方向剛性が
高く支持ロボットアームの剛性も高いため、＊応性に欠
けており、研削１斤麿が深くなるＭ向がある。

本発明は、従未技術のこｎら＆ｆ磨方法の前記問題点を
解消させる改踏研層方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段１作用、実施例）前記課
題は次０４条件の結合に↓り解決される。すなわち。

（１）　　工具の半径方向には剛性が大きいが回転軸線
方向には剛性が小さくて弾力性忙富む回転ｖＦ磨工具を
使用すること。

（創　この回転研磨工Ｊ４を回転方向と直角、すなわち
回転軸線方向に送る工うにすること。

（釦　６Ｕ記の送−）ｍｒｔｆｉＭであるようにするこ
と、７２らびに （至）　回転Ｎ＊工具は送り移動中、ｖｆ宕荷重が規定
値に保すれる工うにして１例えばロボット等のアーム先
端に設けた回転部ｍ装置により回転駆動を与えること。

これら条件７＆：総合し１本発明のｖｆ麿方法は。

構成上、被研磨物品に対して剛性が半径方向には大きく
回転軸線方向には小さい回転＆ｆ磨上工具使用し、自動
ｗｍｍ、　　ロボットＫｆｉ示した所定研磨部端のティ
ーチングポイント間にわ几って被りＦ磨物品と回転１ν
を麿工兵との関知規定値の研磨何重を課つようにしなが
ら回転研磨工具を回伝輔嶽刀向に直線的に再生相対送り
移動を行わせてケｆΔするようにしたことを特徴とする
・以下、本発明方法”ｔ　ｇｒ４１〜７図に示す各実施
例に工り具体口）Ｃ説明する。第１〜４二はワークリク
クンド邸ｔυｒ若する夫施しａｔ示ア〇第１１Ａ（イ）
は本発明方法の夷ＡにＡする回転研磨工具（υで針暦布
祇として市販されている。？ｌＴ紙の画面：′ｃは粒子
保有させその多段を間隔を保って７２ンジＶＣ敗付け７
ｔ４ので、その半径方向の剛性ンゴ階に凹状時には大さ
いが回転軸線力向Ｋ　６１　ＭＩＪ・匡が小３　＜　ｎ
Ｊ　ｉ光性がちり弾力性に冨む。

−１１区（ロ）は通常形状の回転研磨砥石でるるか。

特に前記Ｆ＆性を（’ｊ　、Ｌｊ、Ｌ次弾性は泊であ九
ば本発明に使用１’ｌＪ　１１己である。

第２１Ａに示す：うに、前記ロ松絆Δ工具（１）をロボ
ットのアーム（２）の先端に設けた回転駆動装置ｔ（３
）　ンこ装；−シ１回弘駆動されるようにする。

持て本発明では、この回転駆動装置１ｔ（３）は回転研
磨工具（１）がワーク（−刀・ら研磨の反力として受け
る研ソ荷虫がめる規定値となる工う制御さｎる。

ワーク（初の断面のラクンド都（８）に対して七の外聞
に沿うよう回転研磨工具（υの回転Ｍｌば（幻を約４５
°傾けて設定し、かつそり方向囚に回転研台工具（υが
１ａ臓移動してｔζら７Ｌる工うシζする。

でしてロボットにティーチングしラクンド都（１υの堵
Ｑ　１窪に第１リテイーチングポイント（ｔｔ）ν工び
謁２υティーチングポイント（ｔｌ）Ｊｋ定める。この
ティーチングにプレイバング時にティー　−Ｆ−７クホ
イ”　ト（ｔｔ）（ｔり間送り制御を心婉とするので＋
ｌｌａ補間でぶい。

回鴛新暦工兵（ｆ）　ｋ回転し１ム線送りを与えてワー
クのククンド部（田を研磨するとさ、前６ピ持性の回転
ｅ［６エ具（１）は、第５１しζ火線および点線で示す
二うに、矢印の往復送り方向に関連して之わんだ状融と
／よって研■が行なわｆＬる。そして１２　ｒＦｓント
ｌ”ｔ　（ｊＦ　Ａｉ　＜ｈ　］［、ｔｒｉ　ＭＵ　紀
（Ｑ規定値となるＬう回転計ノゴエ共（１）の送りから
ＩＪ呻さｒＬる。従ってラクンド部（２）に沿って一定
荷重で研磨石九るのでククンド部が損なわれることはな
い。

第４図νＣ示す工つな形状のワーク（四に対しては平聞
袖間で対応することかでさる。この平面ａｍｉｉティー
チングｇｎ４４ポイント（ｔｌ）（ｔｍ）（ｔ　ｍＸｔ
　ａ）で囲む面内を屈折しに１ａ巌補間鯨（４）で直絨
補間すｆＬｉ！工い。

第５〜６図はワークＷのＦＩＸ状平面間（２）つを本発
明にエリｆＩｆ暦する１例を示す。ロボットアーム（２
）の先端に研Ｓ荷ｍを役員するロードセル（５）を介し
て研磨イ々１を規定値に保って直嶽移動するよう設は九
回転駆動装置（３）に研磨布紙の回転研磨工具（υを装
増し、ティーチングを行い直線補間、十面補閲を行いロ
ボットを再生し、ティーチングポイン）　（ｔｎＸｔ＊
）間で直騙送りを行なって研磨する。

第７凶は本発明の他の実施しＵを示し、この例ではロボ
ットアーＡ（２）がワーク醐を把持ｆｆ１ｌ（６）で保
持して回ｋＮＩＩ工具　（１）の側では研磨何重を規定
値に保りエうにする１、前実施例と１＠等の各部は同−
符号−で示し説明のｍ複を省略する。

（発明υ効果） 本発明にＬると次の諸幼果か１せられる。

（１１ティーチング７゛レイパンク型ロボツトでティー
チングする場会、単純１　＋ｍ線補聞だけで工いので教
示が重線で６４゜ （皇）　１櫨燻の工具で曲率の＾／よるラクンドｈａの
４／Ｆ賠ができる。

（釦　な１１１１時に回転ジを暦工具がたわんだ状謙と
なるのでラクンド都に沿った研磨がでさる。

ω　同じ理由で、すｉ１ｍ延が浅く、かつ、工具回転力
向と送り方向が系なるためランダムに面が研磨されるこ
とｖｃ工つ、ワークの研台面の表面粗さが工くな々０

【図面の簡単な説明】

第１因（イ）は本発明で使用する研磨布紙の回転ｆｉｆ
磨工＾の斜視図、第１図（ロ）は他Ｑ回状すド層砥石の
斜視図、第２図は氷見１−るラクンド部の研磨状況を示
す側面図、第６図はその回転研磨工具の九わみ状態を示
すｇＪＡ面図、第４因は−のワークに対する平面補間状
！！１１に示す斜視図、第５図は平面部研層時の回転研
磨工具の之わみ状廊を示す側面図、第６図は本発明によ
る平面部の研磨状況を示すｍ−図１ｍｚ図は本発明によ
る他り平面部６Ｊｆ暦状況を示す側面図、譲８図は従来
技術による研磨方法の説明図、ｔ８９図（（イ）は従来
技術のｖｆ磨における回転研磨工具の回転方向と送り方
向との関係を示す斜視図、第９図（０１は手持工具ンこ
おける同様関係を示す斜視図。 第１０図は従来技術の他の＆ｆ！１１ｆｆを示す斜視図
でめる。 （１）・・回転研磨工具、（２）・・ロボットアーム。 （８）・・回転駆動装置、（４）・・直癲補間機＆　（
５）　’拳ロードセρ、（６）・・把持師、（（Ｊ・・
回転研磨上Ａ、Ｕ）・・ｍ型工具、（イ）φ・被研磨物
品、（６）・・ラクンド部、　（ｌＩ５・・平面部、（
−拳・回転軸Ｍ、＜ｒυ・・曲率半径、（Ｃ）・Φ中心
、（ｒ−）ψ争工具半径、（ａ）・・回転方向、ｆｆ）
　（ｒ’）　［ｆ）・・送り方向。 （１）・・円ｉｊｉ軌跡、　　（ｔｔ）（ｔす（Ｌｍル
４）・・ティーチングポイント、（３）＋１−送り＄ｉ
力方向品９１２

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）被研磨物品に対して剛性が半径方向には大きく回
   転軸線方向には小さい回転研磨工具を使用して、自動研
   磨機、ロボットに教示した所定研磨部端のテイーチング
   ポイント間にわたつて被研磨物品と回転研磨工具との間
   に規定値の研磨荷重を保つようにしながら回転研磨工具
   を回転軸線方向に直線的に再生相対的送り移動を行なわ
   せて研磨するようにしたことを特徴とする研磨方法。
2. （２）回転研磨工具を保持する回転駆動装置をロボット
   アームの先端に装着して規定値の研磨荷重を保つように
   研磨するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の研磨方法。