JPS62285110A - 工業ロボツトの制御装置 - Google Patents
工業ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS62285110A JPS62285110A JP12808886A JP12808886A JPS62285110A JP S62285110 A JPS62285110 A JP S62285110A JP 12808886 A JP12808886 A JP 12808886A JP 12808886 A JP12808886 A JP 12808886A JP S62285110 A JPS62285110 A JP S62285110A
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- Japan
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- circular arc
- hand
- industrial robot
- angle
- control device
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
１ 発明の詳細な説明
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、工業用ロボットの制御装置に関する。
（従来の技術）
近年、特に製造加工業等の分野では、自動化技術の進歩
によって各種製造工程の無人化が急速に進んでいる。そ
して工業用ロボットを用いた製造工程等の無人化に対す
る強い要請に応えて、各種工業用ロボットと、そのロボ
ットを制御する制御装置の開発が盛んに行なわれている
。このようなロボットの制御装置においては、ロボット
の手先の目標位置を教示して、この位置を再現するＦＴ
Ｐ（ｐｏｊｎｔ ｔｅ ｐｏｉｎｔ ）制御や、目標位
置と目標位置に至る径路も同時に指定するＣＰ（ｃｏｎ
ｔｉｎｕｏｃｓｐａｔｈ ）制御がある。そしてＣＰに
は、直線補間や円弧補間などがあり、用途に合わせて様
々に使いわけられている。このうち円弧補間制御は、第
５図に示すように、教示された三点ＩＡ、２Ａ。
によって各種製造工程の無人化が急速に進んでいる。そ
して工業用ロボットを用いた製造工程等の無人化に対す
る強い要請に応えて、各種工業用ロボットと、そのロボ
ットを制御する制御装置の開発が盛んに行なわれている
。このようなロボットの制御装置においては、ロボット
の手先の目標位置を教示して、この位置を再現するＦＴ
Ｐ（ｐｏｊｎｔ ｔｅ ｐｏｉｎｔ ）制御や、目標位
置と目標位置に至る径路も同時に指定するＣＰ（ｃｏｎ
ｔｉｎｕｏｃｓｐａｔｈ ）制御がある。そしてＣＰに
は、直線補間や円弧補間などがあり、用途に合わせて様
々に使いわけられている。このうち円弧補間制御は、第
５図に示すように、教示された三点ＩＡ、２Ａ。
３Ａから、円弧を生成し、この円弧上を手先が通るよう
に制御されている。しかし従来の円弧補間制御では、円
弧上の手先の方向を一定もしくは、静止座標に対する方
向を表わすオイラー角（α。
に制御されている。しかし従来の円弧補間制御では、円
弧上の手先の方向を一定もしくは、静止座標に対する方
向を表わすオイラー角（α。
β、γ）を均等に補間して制御していた。
（発明が解決しようとする問題点）
このため、第６図に示すように、円筒状の作業対象物４
Ａに沿って三点を教示すると、手先は、この円筒に沿っ
て移動するが、ロボットの手先方向５人は、この円筒対
象物４人の面方向と無関係に変化するために、例えば、
円筒対象物４Ａのパリ取りや溶接といった作業がうまく
行なえないといった欠点があった。また無理に実施しよ
うとすると教示点を限りなく多くしなければならず、そ
のための手間や教示点を記憶する記憶装置が大型化して
、コストがかさむという問題点があった。
Ａに沿って三点を教示すると、手先は、この円筒に沿っ
て移動するが、ロボットの手先方向５人は、この円筒対
象物４人の面方向と無関係に変化するために、例えば、
円筒対象物４Ａのパリ取りや溶接といった作業がうまく
行なえないといった欠点があった。また無理に実施しよ
うとすると教示点を限りなく多くしなければならず、そ
のための手間や教示点を記憶する記憶装置が大型化して
、コストがかさむという問題点があった。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、
その目的は円筒状物体に対して溶接、パリ取り作業が容
易に行なえるような、円弧補間時の手先方向を制御する
ことが可能な工業用ロボットの制御装置を提供すること
を目的とする。
その目的は円筒状物体に対して溶接、パリ取り作業が容
易に行なえるような、円弧補間時の手先方向を制御する
ことが可能な工業用ロボットの制御装置を提供すること
を目的とする。
（問題点を解決するための手段）
上述した目的を実現するためになされた本発明は、工業
用ロボットを制御する制御装置において、円弧補間の教
示時に、手先の教示方向を、教示された三点から生成さ
れる平面に対する工業用ロボットの手先方向の傾きφと
、手先方向と円の中心と手先中心を結ぶ直線との傾きψ
に変換し、再生時の円軌道上の始点と終点間における手
先の方向を、前記傾き角φ、ψを移動距離に比例して均
等に補間する機能を備えたことを特徴とする工業用ロボ
ットの制御装置である。
用ロボットを制御する制御装置において、円弧補間の教
示時に、手先の教示方向を、教示された三点から生成さ
れる平面に対する工業用ロボットの手先方向の傾きφと
、手先方向と円の中心と手先中心を結ぶ直線との傾きψ
に変換し、再生時の円軌道上の始点と終点間における手
先の方向を、前記傾き角φ、ψを移動距離に比例して均
等に補間する機能を備えたことを特徴とする工業用ロボ
ットの制御装置である。
木兄ＢＡＪこよる工業用ロボットの制御装置では、円弧
補間時に、教示された三点からなる平面に対する傾きφ
と手先方向と円の中心と手先を結ぶ直線との角ψを均等
に補間するので円筒状物体の溶接、パリ取り等を容易に
行なうことが可能である。
補間時に、教示された三点からなる平面に対する傾きφ
と手先方向と円の中心と手先を結ぶ直線との角ψを均等
に補間するので円筒状物体の溶接、パリ取り等を容易に
行なうことが可能である。
以下に、本発明の工業用ロボットの制御装置を図面を参
照しながら詳細に説明する。本発明の工業用ロボットの
制御装置１は、第１図に示すように、ロボットの駆動部
１０とこの駆動部への指令を処理計算する制御量処理部
１１と、この制御量処理部１１に処理内容を入力するた
めの入力部１２から、構成されており、入力部１２の指
令を制御量処理部１１で、ロボットの小動量に変換し、
この駆動量だけ、駆動部１２が、ロボットアーム１３を
駆動させ、その結果を制御量処理部１１が入力するよう
になっている。
照しながら詳細に説明する。本発明の工業用ロボットの
制御装置１は、第１図に示すように、ロボットの駆動部
１０とこの駆動部への指令を処理計算する制御量処理部
１１と、この制御量処理部１１に処理内容を入力するた
めの入力部１２から、構成されており、入力部１２の指
令を制御量処理部１１で、ロボットの小動量に変換し、
この駆動量だけ、駆動部１２が、ロボットアーム１３を
駆動させ、その結果を制御量処理部１１が入力するよう
になっている。
そして、工業用ロボットの制御装置１の制御量処理部１
１は、第２図に示すように円弧補間教示姿勢三点をロボ
ットアームより取り込み、−担これを記憶部２０に記憶
する。そして、第３図１ζ示すような平面と手先方向Ｆ
との傾きφと円弧中心と手先を結ぶ直線りと手先方向Ｆ
のなす角ψにφ。
１は、第２図に示すように円弧補間教示姿勢三点をロボ
ットアームより取り込み、−担これを記憶部２０に記憶
する。そして、第３図１ζ示すような平面と手先方向Ｆ
との傾きφと円弧中心と手先を結ぶ直線りと手先方向Ｆ
のなす角ψにφ。
ψ変換手段２１で変換し、これを記憶部２０に再度記憶
させ、このデータをもとにφ、ψ均等分割手段２２で、
円弧上の手先のφ、ψを作成し、このデータを記憶部２
０に収納する。そして、この記憶のデータをロボットア
ームの駆動量に駆動量変換部２３で変換しながら、円弧
補間動作を行なうようになっている。第４図は、本発明
の工業用ロボットの制御装置を行いて、円弧補間を行な
った例であり、３つの教示点における円筒対象物の上面
ｌζ対する角度が均等に補間されていることがわかる。
させ、このデータをもとにφ、ψ均等分割手段２２で、
円弧上の手先のφ、ψを作成し、このデータを記憶部２
０に収納する。そして、この記憶のデータをロボットア
ームの駆動量に駆動量変換部２３で変換しながら、円弧
補間動作を行なうようになっている。第４図は、本発明
の工業用ロボットの制御装置を行いて、円弧補間を行な
った例であり、３つの教示点における円筒対象物の上面
ｌζ対する角度が均等に補間されていることがわかる。
本発明゛によれば、円弧補間時の手先が、円弧がつくる
平面の角度により均等に分割されるため、円筒対象物の
＃接、パリ取りなどの作業が容易に行なうことが可能で
ある。
平面の角度により均等に分割されるため、円筒対象物の
＃接、パリ取りなどの作業が容易に行なうことが可能で
ある。
ｆｓ１図は、本発明の工業用ロボットの制御装置の概要
図、第２図は、機能の詳細を説明する概略図、第３図は
、本発明の制御装置の基本となる角度を説明する概略図
、第４図は、本発明の制御装置を用いて、円弧補間を行
なった概略図、第５図は、円弧補間の教示点を説明する
概略図、第６図は、従来の円弧補間を説明する概略図で
ある。 １・・・工業用ロボットの制御装置、１０・・・駆動部
、１１・・・制御量処理部、１２・・・入力部、２１・
・・φ。 ψ変換手段、２０・・・記憶部、２２・・・φ、ｆ均等
分割手段、２３・・・駆動量変換手段。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 第 １ 図 第 ２ 図 第 ３ 図 第 ４ 図
図、第２図は、機能の詳細を説明する概略図、第３図は
、本発明の制御装置の基本となる角度を説明する概略図
、第４図は、本発明の制御装置を用いて、円弧補間を行
なった概略図、第５図は、円弧補間の教示点を説明する
概略図、第６図は、従来の円弧補間を説明する概略図で
ある。 １・・・工業用ロボットの制御装置、１０・・・駆動部
、１１・・・制御量処理部、１２・・・入力部、２１・
・・φ。 ψ変換手段、２０・・・記憶部、２２・・・φ、ｆ均等
分割手段、２３・・・駆動量変換手段。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 第 １ 図 第 ２ 図 第 ３ 図 第 ４ 図
Claims (1)
- 工業用ロボットを制御する制御装置において、円弧補間
の経路教示時に、手先の教示方向を、教示された三点か
ら生成された平面に対する工業用ロボットの手先方向の
傾きφと、手先方向と円の中心と手先中心を結ぶ直線と
の傾き角ψに変換し、再生動作時に、手先の方向をφ、
ψに関して線形に補間する機能を有することを特徴とす
る工業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12808886A JPS62285110A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 工業ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12808886A JPS62285110A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 工業ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62285110A true JPS62285110A (ja) | 1987-12-11 |
Family
ID=14976105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12808886A Pending JPS62285110A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 工業ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62285110A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01230105A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Fanuc Ltd | ロボットのツール姿勢制御方法 |
| WO1994029775A1 (en) * | 1993-06-07 | 1994-12-22 | Masayuki Hamura | Method for off-line teaching of robot |
| US5548194A (en) * | 1993-06-08 | 1996-08-20 | Fanuc Ltd. | Control method and control device for a deburring robot |
| US11192247B2 (en) | 2018-09-27 | 2021-12-07 | Fanuc Corporation | Robot controller for controlling arc motion of robot |
-
1986
- 1986-06-04 JP JP12808886A patent/JPS62285110A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01230105A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Fanuc Ltd | ロボットのツール姿勢制御方法 |
| WO1989008878A1 (fr) * | 1988-03-10 | 1989-09-21 | Fanuc Ltd | Procede de commande de l'orientation d'un outil dans un robot |
| WO1994029775A1 (en) * | 1993-06-07 | 1994-12-22 | Masayuki Hamura | Method for off-line teaching of robot |
| US5668930A (en) * | 1993-06-07 | 1997-09-16 | Fanuc Ltd | Off-line teaching method for a robot |
| US5548194A (en) * | 1993-06-08 | 1996-08-20 | Fanuc Ltd. | Control method and control device for a deburring robot |
| US11192247B2 (en) | 2018-09-27 | 2021-12-07 | Fanuc Corporation | Robot controller for controlling arc motion of robot |
| DE102019125335B4 (de) | 2018-09-27 | 2024-04-25 | Fanuc Corporation | Robotersteuervorrichtung zur Steuerung der Kreisbogenbewegung eines Roboters |
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