JPS622987A - 催事用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボット装置、特に、遠隔操作により人間と
略同様な歩行、会話その他の動作を行ない得る催事用ロ
ボット装置に関する。

〔従来の技術〕

人間の挨拶の言葉に応答して、予め定められた複数の挨
拶の言葉を発声する音声装置を備えたり、又は首、腕及
び足を動かし得るロボット装置は種々開発されており、
この種のロボット装置は主に客寄せ用として利用される
。

然しなから、この種のロボット装置の動作は、人間の動
作から大変に懸け４＋１れたものであり、例えば、人間
の挨拶の言葉に応答すると云っても、ただ単に人間の発
した言葉に対応して一定の定まった言葉を放送する等、
極めて単純なものであった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は、叙上の観点に立ってなされたものであって、
本発明の目的とするところは、遠隔操作により人間と同
様な動作を行ない得るリアリティに冨んだロボット装置
を安価に提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

而して、」二記の目的は、胴部ケーシングと、左右一対
の脚部ケーシングと、それぞれその端部に移動用の車輪
を具備し、それぞれ上記左右一対の脚部ケーシング内を
通って胴部ケーシング内に達し、上端部で胴部ケーシン
グを支承する左右一対の支脚と、上記文脚に設けた車輪
を駆動してロボットを移動させると共に、上記左右一対
の脚部ケーシングを支持し、上記車輪が駆動される際は
上記左右一対の脚部ケーシングを互いに１８０°の位相
差をもって」二記脚部ケーシング中央縦断面に直角な一
軸のまわりに円運動させる駆動装置と、胴部ケーシング
から突出して設けられた左右一対の腕と、上記左右一対
の腕の少なくとも一方を伸縮させる装置と、上記一方の
腕の自由端に設けた手の部分を開閉する装置と、上記胴
部ケーシングに堆り付けられ、周囲の情景を撮影するテ
レビカメラと、上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング
内に設けられ、上記テレビカメラでとらえられた映像を
電気信号に変換して送信する無線送信器と、上記胴部ケ
ーシングに取り付けられたマイクと、上記胴部ケーシン
グ又は脚部ケーシング内に設けられ、上記マイクでとら
えられた音声を電気信号に変換して送信する無線送信器
と、上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に取り付
けられたスピーカを備えた音声信号受信装置と、上記胴
部ケーシング又は脚部ケーシング外に設けられ、上記送
信器からの信号を受信するテレビ受像機と、上記胴部ケ
ーシング又は脚部ケーシング外に設けられ、ロボット本
体の移動、手及び腕の開閉及び伸縮動作、その他１：＋
ボッｌ一本体主要部の動作を制御する信号を発η゛する
無線制御装置と、上記胴部ケーシング又は）皿ＨＵＢケ
ーシング内に設ｉｔられた音声信号受ｆ４装置に音声信
月を送信する送（、’、　ｌａと、−１−制用ｒｉＢケ
ーシング又は脚Ｒ１（ケーシング内に設けられ、上記無
線制御装置からの制御信冒を受信する受信ｉハ１と１、
上記１Ｉｒｉｌｘ＋＋＋ケーシング又は１１．１１部ケ
ーシング内に設けられ、上記受信ｔｔＵからの制御俗務
に基づいて各部の動作を制御する装置と、上記胴部ケー
シング又し」脚部ケーシング内に設りられ、１コポノト
内の各装置に電圧を供給する電源装置と、から構成され
る催事用ロボソｌ−装置によって達成される。

〔作　　用〕

叙上の如く構成することにより、遠隔際作により人間と
略同様なりアリテーイに冨んだ動作を行なわせることが
できるので、客寄せ用ロボット装置として使用した際に
番：ｌ極めた高い客寄−１ｑ々ＩＪ果が得られるもので
ある。

〔実　施　例〕

以−ド、図面により本発明の詳細を具体的に説明する。

第１図は、本発明にかがる催事用Ｉｌｌボア１・装置の
一実施例であり、そのり（観を示す斜視図、第２図は、
ロボット装置本体に取り伺けられる主要装置の構成の概
田８を示す斜視図、第３図は、支脚の（Ａ１成を示す斜
視図、第４図は、無線制御装置の外観の構成を示す斜視
図である。

第１図乃至第４図中、１は？（ト事用ｌ′１ボッ１−装
置、２はハノヂ、３は胴部ケーシング、４．４は発光装
置、５はＵ　ＨＦアンテナ、６は胴部ケーシング３に突
出した腕７の自由端に設ｉＪられ、内蔵したスプリング
によって常時は閉じられている左手、８シ、１−上記胴
部ケーシング３がら突出して伸縮自在に取り付けられた
右腕、９ば上記右腕８の先端に開閉自在に設しＪられた
右手、］０はマ・イクポルダ、＋１ば上記マイクボルダ
１ｏに取り付Ｊｌられたマイク、１２は胴部ケーシング
３内に内蔵された音声信′−ツ受信装置のスピーカ、＋
３及び１４は脚部ケーシングであり、 第２図中、１５は受信用アンテナ、１６は上記受信用ア
ンテナ１５を上下移りＪ及び回転させる装置が内蔵され
た受信用アンテナ１ニソ１．１７ば一に記受信用アンテ
ナＩ５の回転時に三色のス＋−１：Ｖポをランダムに発
光する装置が内蔵されたス）・ロボコ、ニット、１８は
コント１７−ルボソクス、１９はアンテナアーム、２０
ばワイドレンズ及びレンズカバーが取り付けられたテレ
ビカメラ、２１ば上記テレビカメラ２０に接続されたＵ
　ＨＦ　ｌ・ランスミッタ、２２ばバッテリ、２３はロ
ボソ１〜装置の発光装置４の部分に収容され、ワイート
レスマイクから音声信号が送信されるとその音量に応じ
て自動的に点滅する複数のランプ、２４は右腕を伸縮さ
せる装置であり、 第３図中、２５は支脚、２６はフレーム、２７ばボード
、２８及び２９はプーリ、３０はタイミングヘルド、３
１ばクランク、３１ａはその支持部、３２はモータ、３
３は上記モータ３２のシャフトに取り付けられたギア、
３４は駆動輪３５を回動自在に支承する駆動軸、３６は
ギア、３７ば従動輪、３８はホルダ、３９及び４０ば回
動軸、４１及び４２はクランク、４１ａ及び４２ａはそ
の支持部であり、 第４図中、４３は無線制御装置、４４はアンテリ゛スイ
ッチ、４５は右１開閉スイツチ、４６は右腕伸縮スイッ
チ、４７は左足駆動スイッチ、・＋８は右足駆動スイッ
チ、４９は送信アンテナである。

而して、本発明にかかる催事用ロボソ１〜装置１は無線
制御装置４０によって遠隔操作されるものであり、催事
用ロボット装置１は胴部ケーシング３と脚部ケーシング
１３及び１４とから構成されζいる。

胴部ケーシング３にはロボット装置本体の周囲の情景を
撮影するワイドレンズで且つレンズカバーが取り付けら
れたテレビカメラ２０と、周囲の音声をとるマイク１１
がマイクボルダ１０に増り付りられている。

而して、」二記テレビカメラ２０によって撮影されたロ
ボット本体周囲の情景と、マイク１１とによってとられ
たロボット装置本体周囲の音声は、ロボット装置本体に
内蔵された図示されていない変換装置によって電気信号
に変換された後、図示されていない送信機からＵ　ＨＦ
アンテナ５を介して送信される。

また、胴部ケーシング３の頂部には受信用アンテナ１５
がルり付けられ、無線制御装置４３からの制御信号及び
ワイヤレスマイクからの音声信号を受信する。更にまた
、上記受信用アンテナ１５は無線制御装置４３の制御信
号に基づき、アンテナユニット】６内に内蔵された装置
によって下移動及び回転せしめられ、特に受信用アンテ
ナ１５の回転時にばストロボユニット ボがランダムに発光する。

ロボット装置の左腕７ば」二部ケーシング３から突出し
て設けられ、リモートコントロールないが、その先端に
開閉自在に手６が設けられており、手６の内部はスプリ
ングが設けられており、これにより手６の指の開閉が行
なえるように構成されている。

一方、右手９は右腕伸縮装置２４により腕８が伸縮する
と共に、図示されていない手９の部分の開閉制御装置に
よってその開閉が自在に行なわれるように構成されてい
る。

ロボット装置本体の発光装ｗ４、４の部分には複数のラ
ンプ２３が納められ、ワイヤレスマイクから音声信号が
送信された際には、その音量等に応じて自動的に点滅す
るように構成されている。

次るこ、第３図により支脚２５及び脚部ケーシング１３
及び１４を駆動する装置について説明する。なお、支脚
２５及び脚部ケーシング１３、１４内に収容される駆動
装置は右左とも同様な構成であるので、ここでは一方の
駆動装置についてのみ説明する。

フレーム２６の上端は、胴部ケーシング３に連結されて
おり、その下端にはボート２７を介して駆動輪３５及び
従動輪３７が取り付りられており、これによりロボット
装置が直立、走行可能なよう構成されている。

更に詳細に説明すると、上記ボー１’　２７にはシャフ
トにギア３３が取り付けられたモータ３２、駆動輪３５
にギア３６が固定され、上記駆動輪３５を回動自在に支
承する駆動軸３４及び従動輪３７を回動自在に支承する
ボルダ３８が俄り付けられている。

上記フレーム２６及びボート２７全体は脚部ケーシング
１３で覆われており、脚部ケーシング１３はクランク３
１、４１及び４２により円運動できるよ・うに支承され
ている。

上記モータ３２のシャツ１へに取り付けられたギア３３
は、駆動輪３５に固定されたギア３６と噛み合っており
、モータ３２の回動に伴ってギア３６を介して駆動輪３
５を回動させる。

また、プーリ２８及び２９はそれぞれ回動軸３９及び４
０により回動自在に支承され、タイミングベルト３０が
懸は渡されており、更に、上記プーリ２８を回動自在に
支承する回動軸３９の一端には、図示されていないモー
タにより駆動されるギアが設けられており、そのモータ
の回動に伴って回動する。

上記回動軸３９の他の一端にはクランク４１が取り付け
られ、また、回動軸４０の両端にはそれぞれクランク３
１及び４２が取り付けられており、」二記各クランクの
支持部４］ａ、３１ａ及び４２ａは脚部ケーシング１３
の内壁面に回動自在に連結されている。

従って、ロボット装置は駆動輪３５の回動によって走行
するのであるが、この際、胴部ケーシング（］　３） ３に回動自在に支承された脚部ケーシング１３には、ク
ランク３１、４１及び４２の作用によって円運動が与え
られ、同時に他の一方の胴部ケーシング１４には同胴部
ケーシング１３と互いに１８０°の位相差を有する円運
動が与えられ、そのためロボット装置の移動時には恰も
人間と同様に歩行によって移動するように見えるのであ
る。

次に、無線制御装置４０による催事用ロボット装置１の
制御の仕方を説明する。

使用時には最初に無線制御装置４３の送信アンテナ４９
を手で引き伸ばすと共に、アンテナユニット４４を上方
に一］二げてロボット装置の受信アンテナ１５を引き上
げる。なお、上記アンテナユニット４４を下方に下げる
ことにって、上記受信アンテナ１５を引き下げることが
できる。

然る後、左足駆動スイッチ４７及び右足駆動スイッチ４
８を上方に上げればロボット装置を前進させることがで
き、また、上記両スイッヂ４７及び４８を下方に下げる
ことによって後進させることができる。更に、左足駆動
スイッチ４７を上方に」二げ、右５１五ｊ駆りｊス・イ
ソチ４８を下方に下げれば１１ポット装置を右回ΦＪ、
さ廿イ】、−とかでき、左足駆１ｉｊスイッチ４７を下
方に下げ、右１［１駆Ｊｉｌ＋ス・イ・）千４）］を−
Ｉ１に１げれぽ左回ΦＪ、さ−１νることかできる。

また、右７「開閉スイッチ４５を１一方に上げることに
よりＩ−１ボッＩ−装置の右手〇を開くことができ、１
・方に下げることにより右手６を閉じるごまができる。

更に、右腕伸縮スイッチ４Ｇを−１，力にｌ−、げろご
とにより１１ボット装’＋Ｓ”？の右腕７を伸ばずこと
ができ、Ｔ力に下げることによｒ／）右１１ｔｈｉ　７
を縮めることができる。

面して、催事用リボノ１−装置１を人の集まる場所に置
き、ロボット装置の受信アンテナ１５を引き伸ばすと共
に、テレビカメラ２０及びマ・イク１１を動作さモる。

しＩボット装置を無線制御装置４３によって制御する人
は、１−記１］ボ゛ソ１−装置から離れたモニタテレビ
の置かれた場所で、ロボット装置本体に取り付けられた
テレビカメラ２０及びマイク１１によってとらえられた
周囲の情景をモニタテレビの画面で見９つ無線制御装置
、１３の各スイッチを制御し、ワイヤレスマイク等を用
いてロボット装置の前に居る人物と会話するものである
。

Ｉ２１１ち、これをより具体的に説明すると、ロボット
装置の周囲の人がＩｌｌｌｌボット置に声をかげたとす
ると、声をかりた人の姿がテレビカメラ２０でとらえら
れ、また、人がかけた声はマイク１１によってとらえら
れ、電気信号に変換された後、じｊボッＩ・装置本体内
に収容された図示されていない送信機からＵ　Ｉ−Ｉ　
Ｆアンテナ５を介して送信される。

モニタテレビは上記送信機からの信号を受信し、モニタ
テレビの画面には声をかげた人の姿か映し出されると共
に、上記モニタテレビのスピーカからはロボット装置に
かげた声が再生される。

而して、無線制御装置４３を１榮作する人は、上記モニ
タテレビの画面を見つつ無線制御装置４３の各制御スイ
ッチを制御して、ロボット装置に声をかけた人の方へ向
かって上記ロボ７）装置を移動させたり、又は右手９を
差し出したりすると共に、図示されでいないワイヤレス
マイク及び音声信号受信装置のスピーカ１２等を通じて
適宜の会話をするものである。

〔発明の効果〕

本発明は、叙七の如く構成されるから、本発明によると
きは、遠隔操作により人間と略間様なリアリテーイに富
んだ動作を行なわせることができるので、客寄せ用ロボ
ット装置とし２て使用した際には極めて１■い客寄せ効
果が得られるものである。

なお、本発明は叙上の実施例に限定されるものではない
。即し、例えば、本実施例に於ては、無線制御装置によ
りロボット装置の右手の腕を伸縮すると共に、手の開閉
が行なわれるように構成したが、右手に限定されず左手
も同様に上記の如く構成してもよい。また、ロボット装
置本体の形状ｔ）公知の漫画の主人公とり、たり、又は
キャラクタ人形とすることも推奨される。その他、アン
テナ、テレビカメラ及びマイクの取り付は位置、各部の
制御の仕方等は本発明の目的の範囲内で自由に設計変更
できるものであって、本発明はそれらの総てを包摂する
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明にかかる催事用ｒｌｌポット装置一実
施例であり、その外観を示す斜視図、第２図は、ロボッ
ト装置本体に取りイζ１けられる主要装置の構成の標略
を示す斜視図、第３図は、支脚の構成を示す斜視図、第
４図は、無線制御装置の外観の構成を示す斜視１７＋で
ある。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）胴部ケーシングと、 左右一対の脚部ケーシングと、 それぞれその端部に移動用の車輪を具備し、それぞれ上
   記左右一対の脚部ケーシング内を通って胴部ケーシング
   内に達し、上端部で胴部ケーシングを支承する左右一対
   の支脚と、 上記支脚に設けた車輪を駆動してロボットを移動させる
   と共に、上記左右一対の脚部ケーシングを支持し、上記
   車輪が駆動される際は上記左右一対の脚部ケーシングを
   互いに１８０°の位相差をもって上記脚部ケーシング中
   央縦断面に直角な一軸のまわりに円運動させる駆動装置
   と、 胴部ケーシングから突出して設けられた左右一対の腕と
   、 上記左右一対の腕の少なくとも一方を伸縮させる装置と
   、 上記一方の腕の自由端に設けた手の部分を開閉する装置
   と、 上記胴部ケーシングに取り付けられ、周囲の情景を撮影
   するテレビカメラと、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に設けられ、
   上記テレビカメラでとらえられた映像を電気信号に変換
   して送信する無線送信器と、上記胴部ケーシングに取り
   付けられたマイクと、上記胴部ケーシング又は脚部ケー
   シング内に設けられ、上記マイクでとらえられた音声を
   電気信号に変換して送信する無線送信器と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に取り付けら
   れたスピーカを備えた音声信号受信装置と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング外に設けられ、
   上記送信器からの信号を受信するテレビ受像機と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング外に設けられ、
   ロボット本体の移動、手及び腕の開閉及び伸縮動作、そ
   の他ロボット本体主要部の動作を制御する信号を発生す
   る無線制御装置と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に設けられた
   音声信号受信装置に音声信号を送信する送信機と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に設けられ、
   上記無線制御装置からの制御信号を受信する受信機と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に設けられ、
   上記受信機からの制御信号に基づいて各部の動作を制御
   する装置と、 上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に設けられ、
   ロボット内の各装置に電圧を供給する電源装置と、 から成る催事用ロボット装置。 ２）上記胴部ケーシング又は脚部ケーシング内に設けら
   れた音声信号受信装置のスピーカから音声が発せられた
   ときに点滅する発光装置を具備する特許請求の範囲第１
   項記載の催事用ロボット装置。 ３）上記発光装置がＬＥＤで構成された特許請求の範囲
   第１項又は第２項記載の催事用ロボット装置。 ４）上記受信機のアンテナが伸縮自在且つ回動自在であ
   る特許請求の範囲第１項、第２項又は第３項のうちのい
   ずれか一に記載の催事用ロボット装置。