JPS62299320A - 射出成形機の自動原点調整方式 - Google Patents
射出成形機の自動原点調整方式Info
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- JPS62299320A JPS62299320A JP61141432A JP14143286A JPS62299320A JP S62299320 A JPS62299320 A JP S62299320A JP 61141432 A JP61141432 A JP 61141432A JP 14143286 A JP14143286 A JP 14143286A JP S62299320 A JPS62299320 A JP S62299320A
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- Japan
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- dog
- reference point
- injection molding
- origin
- shaft
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45244—Injection molding
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50025—Go to reference, switches and dog detect origin, combine with pulse from encoder
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
産業上の利用分野
本発明は射出成形機における射出軸、クランプ軸、エジ
ェクタ軸等の駆動軸原点調整方式に関する。
ェクタ軸等の駆動軸原点調整方式に関する。
従来の技術
射出やクランプ（型締）等の駆動源に油圧を用いていた
射出成形機においては、射出のためのスクリューのスト
ロークやクランプ軸のストロークは油圧シリンダのスト
Ｏ−りによって決定され、スクリューやクランプ軸の原
点位置は自ずから機械的に決まっていた。
射出成形機においては、射出のためのスクリューのスト
ロークやクランプ軸のストロークは油圧シリンダのスト
Ｏ−りによって決定され、スクリューやクランプ軸の原
点位置は自ずから機械的に決まっていた。
しかし、サーボモータで駆動される射出成形機において
は、サーボモータの回転量に灘械的制限がないので、こ
れらサーボモータで駆動される射出軸やクランプ軸、さ
らにはエジェクタ軸の原点位置は機械的に一律に決まら
ない。しかし、これらサーボモータで駆動される軸は、
射出成形機本体に対し正確に位置決めされなければ射出
成形機本体を破損させるおそれがある。例えば、射出軸
を例にとると、射出成形機本体に対し射出軸、即ち、ス
クリュー位置が正確に検出され位置決めされなければ、
加熱シリンダと衝突しスクリューや加熱シリンダを破損
される恐れがあるし、又、クッション量等の調整や射出
速度切換位置においてもスクリュー位置を射出成形機本
体に対し正確に検出し位置決めせねばならない。
は、サーボモータの回転量に灘械的制限がないので、こ
れらサーボモータで駆動される射出軸やクランプ軸、さ
らにはエジェクタ軸の原点位置は機械的に一律に決まら
ない。しかし、これらサーボモータで駆動される軸は、
射出成形機本体に対し正確に位置決めされなければ射出
成形機本体を破損させるおそれがある。例えば、射出軸
を例にとると、射出成形機本体に対し射出軸、即ち、ス
クリュー位置が正確に検出され位置決めされなければ、
加熱シリンダと衝突しスクリューや加熱シリンダを破損
される恐れがあるし、又、クッション量等の調整や射出
速度切換位置においてもスクリュー位置を射出成形機本
体に対し正確に検出し位置決めせねばならない。
又、クランプ軸においても同様で、クランプ軸を射出成
形機本体に対し正確に位置決めされてないと金型を破損
させる原因となる。
形機本体に対し正確に位置決めされてないと金型を破損
させる原因となる。
通常、サーボモータで駆動される軸の原点復帰は、機械
本体の座標系に対して位置決められたリファレンス点に
軸を位置決めすることによって行われるが、このリファ
レンス点は減速ドック信号の立下りより軸を駆動するサ
ーボモータが半回転する位置に決められている。即ち、
減速ドック信号が立下るときサーボモータに取付けられ
た絶対値パルスコーダのグリッド位置が半回転位置にあ
るように位置ずけられ、減速ドック信号が立下り、サー
ボモータが半回転してグリッドから１回転信号が得られ
るとき、その位置をリファレンス点としており、これに
より軸駆動系の歯車や駆動ベルト等の微調整等により軸
位置がずれたとき、サーボモータのリファレンス点に対
しプラス方向に半回転、マイナス方向に半回転、即ち１
回転内で原点調整ができるようにしである。
本体の座標系に対して位置決められたリファレンス点に
軸を位置決めすることによって行われるが、このリファ
レンス点は減速ドック信号の立下りより軸を駆動するサ
ーボモータが半回転する位置に決められている。即ち、
減速ドック信号が立下るときサーボモータに取付けられ
た絶対値パルスコーダのグリッド位置が半回転位置にあ
るように位置ずけられ、減速ドック信号が立下り、サー
ボモータが半回転してグリッドから１回転信号が得られ
るとき、その位置をリファレンス点としており、これに
より軸駆動系の歯車や駆動ベルト等の微調整等により軸
位置がずれたとき、サーボモータのリファレンス点に対
しプラス方向に半回転、マイナス方向に半回転、即ち１
回転内で原点調整ができるようにしである。
そして、この原点調整はリファレンス点復帰方向に軸を
移動させ、減速ドック信号が立下り、次に１回転信号が
得られた点で軸を停止させ、この停止した位置がリファ
レンス点位置からずれていると、減速ドック位置又は該
減速ドックを検出するリミットスイッチ等のセンサ位置
を移動させて停止位置がリファレンス位置になるよう手
動で補正していた。
移動させ、減速ドック信号が立下り、次に１回転信号が
得られた点で軸を停止させ、この停止した位置がリファ
レンス点位置からずれていると、減速ドック位置又は該
減速ドックを検出するリミットスイッチ等のセンサ位置
を移動させて停止位置がリファレンス位置になるよう手
動で補正していた。
発明が解決しようとする問題点
サーボモータで軸が駆動される工作橢械や、ロボット等
においてはこの原点復帰は格別問題にはならないが、射
出成形機においては射出成形機本体と駆動される軸の位
置関係の精度が上述したようにミクロン単位できびしく
要求されるため正確に各軸を射出成形機本体の座標系に
対し位置決めせねばならず、正確な原点復帰が要求され
る。
においてはこの原点復帰は格別問題にはならないが、射
出成形機においては射出成形機本体と駆動される軸の位
置関係の精度が上述したようにミクロン単位できびしく
要求されるため正確に各軸を射出成形機本体の座標系に
対し位置決めせねばならず、正確な原点復帰が要求され
る。
しかし、上述したように手動でリファレンス点に軸を位
置決めする方式であると、精度の高い位置決めはできな
いという欠点があった。
置決めする方式であると、精度の高い位置決めはできな
いという欠点があった。
そこで、本発明の目的はサーボモータで射出軸、クラン
プ軸、エジェクタ軸等が駆動される射出成形機において
精度が高く正確に原点復帰が行われる自動原点復帰方式
を提供することにある。
プ軸、エジェクタ軸等が駆動される射出成形機において
精度が高く正確に原点復帰が行われる自動原点復帰方式
を提供することにある。
問題点を解決するための手段と作用
本発明は、射出成形機のサーボモータで駆動される軸の
原点復帰において、軸を原点復帰開始位置からリファレ
ンス点方向に駆動し減速開始信号の消減後一回転信号が
得られると、現在値レジスタにリファレンス点座標位置
を書込むと共に、軸を絶対位置検出方向へ移動しセンサ
より絶対位置が検出されたときの現在値レジスタの値と
上記絶対位置の座標位置よりグリッド補正岳を求める。
原点復帰において、軸を原点復帰開始位置からリファレ
ンス点方向に駆動し減速開始信号の消減後一回転信号が
得られると、現在値レジスタにリファレンス点座標位置
を書込むと共に、軸を絶対位置検出方向へ移動しセンサ
より絶対位置が検出されたときの現在値レジスタの値と
上記絶対位置の座標位置よりグリッド補正岳を求める。
軸が射出成形機本体に対し正確に位置決めされていれば
、減速開始信号の消減後一回転信号が得られたときの軸
の位置はリファレンス点座標位置であり、現在値レジス
タにリファレンス点座標位置が書込まれても現在値レジ
スタの値と軸位置とはずれはないので、上記センサで絶
対位置を検出したときの現在値レジスタの値は絶対位置
の座標位置を示すことになり上記グリッド補正量はゼロ
となる。しかし、軸くずれがあると現在値レジスタの値
と軸位置にずれが生じており、上記センサが絶対位置を
検出したとき現在値レジスタの値は絶対位置の座標位置
を示さないこととなり、その差は軸のずれ母として上記
グリッド補正量として求められる。
、減速開始信号の消減後一回転信号が得られたときの軸
の位置はリファレンス点座標位置であり、現在値レジス
タにリファレンス点座標位置が書込まれても現在値レジ
スタの値と軸位置とはずれはないので、上記センサで絶
対位置を検出したときの現在値レジスタの値は絶対位置
の座標位置を示すことになり上記グリッド補正量はゼロ
となる。しかし、軸くずれがあると現在値レジスタの値
と軸位置にずれが生じており、上記センサが絶対位置を
検出したとき現在値レジスタの値は絶対位置の座標位置
を示さないこととなり、その差は軸のずれ母として上記
グリッド補正量として求められる。
そこで、軸をグリッド補正量で補正されたリファレンス
点座標位置に達するまで移動し、達するとリファレンス
点座標位置を現在値レジスタに書込む。即ち、グリッド
補正量で補正されたリファレンス点座標位置は軸のずれ
に応じた正確なリファレンス点座標位置であるので、こ
の位置に軸が達したとき再度リファレンス点座標位置を
現在値レジスタに書込めば、軸は射出成形機本体の座標
系に対し正確に位置決めされたこととなる。このように
、現在値レジスタにより軸のずれ量を検出するのでその
ずれ母は軸を駆動する最少単位で検出でき、その結果、
正確に′Ｒ度よく軸の射出成形機本体に対する位置決め
、即ち原点復帰が自動的に行われることとなる。
点座標位置に達するまで移動し、達するとリファレンス
点座標位置を現在値レジスタに書込む。即ち、グリッド
補正量で補正されたリファレンス点座標位置は軸のずれ
に応じた正確なリファレンス点座標位置であるので、こ
の位置に軸が達したとき再度リファレンス点座標位置を
現在値レジスタに書込めば、軸は射出成形機本体の座標
系に対し正確に位置決めされたこととなる。このように
、現在値レジスタにより軸のずれ量を検出するのでその
ずれ母は軸を駆動する最少単位で検出でき、その結果、
正確に′Ｒ度よく軸の射出成形機本体に対する位置決め
、即ち原点復帰が自動的に行われることとなる。
実施例
第１図は本発明の一実施例のドグとリミットスイッチの
位置関係を示す図で射出軸を例にとって説明している。
位置関係を示す図で射出軸を例にとって説明している。
２は射出成形機本体のベースに固着されたフロントプラ
テンで、１は該フロントプラテンに固着されたドグであ
り、該ドグは原点復帰開始位置を決める原点復帰開始位
置用ドグ１ａと減速開始用ドグ１ｂを有している。Ａ、
Ｂは上記原点復！１！開始位置用ドグ１ａ及び減速開始
用ドグ１ｂを各々検出するセンサとしてのリミットスイ
ッチで該リミットスイッチＡ、Ｂは射出軸、即ちスクリ
ュー軸に固着されている。そして、リミットスイッチＡ
が原点復帰開始位置用ドグ１ａを検出したときはリミッ
トスイッチＢは減速開始用ドグ１ｂを踏んでおらず（第
１図中右側 、Ｂ’で示す）、リミットスイッチＢは減
速開始用ドグ１ｂに対しフロントプラテン２側に位置し
ている。
テンで、１は該フロントプラテンに固着されたドグであ
り、該ドグは原点復帰開始位置を決める原点復帰開始位
置用ドグ１ａと減速開始用ドグ１ｂを有している。Ａ、
Ｂは上記原点復！１！開始位置用ドグ１ａ及び減速開始
用ドグ１ｂを各々検出するセンサとしてのリミットスイ
ッチで該リミットスイッチＡ、Ｂは射出軸、即ちスクリ
ュー軸に固着されている。そして、リミットスイッチＡ
が原点復帰開始位置用ドグ１ａを検出したときはリミッ
トスイッチＢは減速開始用ドグ１ｂを踏んでおらず（第
１図中右側 、Ｂ’で示す）、リミットスイッチＢは減
速開始用ドグ１ｂに対しフロントプラテン２側に位置し
ている。
そしてリファレンス点座標位置はフロントプラテンから
１１の距Ｎ（以下リファレンス点座標位置をＬｌという
）で減速開始用ドグより第１図中右側に配置されており
、第１図中減速開始用ドグ１ｂの右側立下り端位置にお
いて射出軸を駆動するサーボモータの絶対値バルスコー
ダのグリッド位置が半回転した位置になるように射出軸
が位置決めされ、かつ、リファレンス点座標位ｆｆｆＬ
１は上記減速開始用ドグ１ｂの右側立下り端位置よりサ
ーボモータが半回転した位置、即ら、絶対値バルスコー
ダのグリッド位置からサーボモータが半回転し１回転パ
ルスが得られる位置にその座標位置が決められている。
１１の距Ｎ（以下リファレンス点座標位置をＬｌという
）で減速開始用ドグより第１図中右側に配置されており
、第１図中減速開始用ドグ１ｂの右側立下り端位置にお
いて射出軸を駆動するサーボモータの絶対値バルスコー
ダのグリッド位置が半回転した位置になるように射出軸
が位置決めされ、かつ、リファレンス点座標位ｆｆｆＬ
１は上記減速開始用ドグ１ｂの右側立下り端位置よりサ
ーボモータが半回転した位置、即ら、絶対値バルスコー
ダのグリッド位置からサーボモータが半回転し１回転パ
ルスが得られる位置にその座標位置が決められている。
そして、本実施例においては上記減速開始用ドグ１ｂの
右側立下り端を絶対位置し２とし、リミットスイッチＢ
が絶対位置し２を検出するセンサーをも兼ねている。
右側立下り端を絶対位置し２とし、リミットスイッチＢ
が絶対位置し２を検出するセンサーをも兼ねている。
第２図は本実施例における動作原理の説明図で、図中Ｇ
は射出軸に取付けられた絶対値パルスエンコーダのグリ
ッドを示し、該グツトＧの回転位置が図中最上部に来た
とき１回転パルスを発生するものとしており、第２図中
（ａ ）は射出軸が正常に位置づけられているときの状
態を示し、第２図中（ｂ）、（ｃ）は各々射出軸がずれ
ている場合を示しているものである。
は射出軸に取付けられた絶対値パルスエンコーダのグリ
ッドを示し、該グツトＧの回転位置が図中最上部に来た
とき１回転パルスを発生するものとしており、第２図中
（ａ ）は射出軸が正常に位置づけられているときの状
態を示し、第２図中（ｂ）、（ｃ）は各々射出軸がずれ
ている場合を示しているものである。
第２図（ａ ）に示すように、射出軸が第２図中左から
右方向に移動し、リミットスイッチＢが減速開始用ドグ
１ｂの右側立下り位置に達したときグリッドＧはパルス
エンコーダの真下にあり、その後半回転して真上にグリ
ッドＧが達し、１回転パルスが出力されたとリファレン
ス卓座標位置し１になるように設定されている。
右方向に移動し、リミットスイッチＢが減速開始用ドグ
１ｂの右側立下り位置に達したときグリッドＧはパルス
エンコーダの真下にあり、その後半回転して真上にグリ
ッドＧが達し、１回転パルスが出力されたとリファレン
ス卓座標位置し１になるように設定されている。
しかし、射出成形機の割出軸の駆動系の歯車やベルトが
調整され餉出軸がずれた場合、第２図中（ｂ）、（ｃ）
に示すようにグリッドＧが真上に来て１回転パルスが出
力される位置はリファレンス点座標位置し１上にない場
合が生じる。しかし、１回転パルスを受けて、受けた点
をリファレンス点としてリファレス点座標位置し１を現
在値レジスタに設定すれば、第２図（ｂ）、（Ｃ）に示
すようにリファレンス点座標位置し１と１回転パルスを
受けた位置との差±αが誤差となって生じる。
調整され餉出軸がずれた場合、第２図中（ｂ）、（ｃ）
に示すようにグリッドＧが真上に来て１回転パルスが出
力される位置はリファレンス点座標位置し１上にない場
合が生じる。しかし、１回転パルスを受けて、受けた点
をリファレンス点としてリファレス点座標位置し１を現
在値レジスタに設定すれば、第２図（ｂ）、（Ｃ）に示
すようにリファレンス点座標位置し１と１回転パルスを
受けた位置との差±αが誤差となって生じる。
そこで、本発明はリミットスイッチＢが減速開始用ドグ
１ｂを踏みはずしてから１回転信号が得られた位置で仮
のリファレンス点位置として現在値レジスタＲにリファ
レンス点位置座標Ｌ１を書込み、次に射出軸を第２図中
右から左へ移動し、リミットスイッチＢが減速開始用ド
グ１ｂを踏むまで移動させる。踏んだ位置の現在値レジ
スタＲの値と減速開始用ドグ１ｂの右側立下り端の絶対
位置Ｌ２とを比較し上記誤差±αを求め、求められた誤
差αをリファレンス点座標Ｌ１に補正し、この補正され
たリファレンス点位置に軸を移動させてその点に達した
とき、現在値レジスタＲにリファレンス点座標位置し１
を設定し原点復帰を終了するようにしている。この動作
を第２図（Ｃ）の状態になったときを例にとり説明する
。まず、正常のリファレンス点と減速開始用ドグの右側
立下り端間の距離、即ちサーボモータの半回転量をＬ３
とする、リミットスイッチＢが減速開始用ドグ１ｂを踏
みはずしてから１回転パルスを受けられた位置（第２図
（Ｃ）の状態）で現在値レジスタＲには真の絶対座標位
置はし１＋αであるにもかかわらず、リファレンス点座
標位置し１が設定される。次に軸が逆転しく第２図中右
から左へ）、リミットスイッチＢが減速開始用ドグ１ｂ
を踏むまで移動するとそのときの現在値レジスタＲの値
はＬｌ−（Ｌ３＋α）である。一方この位置は絶対座標
位置し２であるから、現在値レジスタＲの値から絶対座
標位置し２を減算すると、し１−１３＝１２であるから
、 （Ｌｌ−（１３＋α））−１２ ＝１１−１３−α−１２ ＝ −α となる。即ち、正常にリファレンス点座標位置Ｌ１に復
帰していればゼロになるべき所が一αとなり、αだけ引
きすぎていることとなり、現在の現在値レジスタＲに対
し、αだけ減速開始用ドグ１ｂ側にずれてリファレンス
点が存在することを意味する。そのため、現在値レジス
タがＬｌ−αの値即ち、リファレンス点座標位ｆｆ１Ｌ
１に補正量−αを加算した値になるまで軸を移動し、そ
の位置に達したとき現在値レジスタＲにリファレンス点
座標位１ｆＬ１を書込めば正しいリファレンス点位置が
現在値レジスタＲに記憶されたこととなる。
１ｂを踏みはずしてから１回転信号が得られた位置で仮
のリファレンス点位置として現在値レジスタＲにリファ
レンス点位置座標Ｌ１を書込み、次に射出軸を第２図中
右から左へ移動し、リミットスイッチＢが減速開始用ド
グ１ｂを踏むまで移動させる。踏んだ位置の現在値レジ
スタＲの値と減速開始用ドグ１ｂの右側立下り端の絶対
位置Ｌ２とを比較し上記誤差±αを求め、求められた誤
差αをリファレンス点座標Ｌ１に補正し、この補正され
たリファレンス点位置に軸を移動させてその点に達した
とき、現在値レジスタＲにリファレンス点座標位置し１
を設定し原点復帰を終了するようにしている。この動作
を第２図（Ｃ）の状態になったときを例にとり説明する
。まず、正常のリファレンス点と減速開始用ドグの右側
立下り端間の距離、即ちサーボモータの半回転量をＬ３
とする、リミットスイッチＢが減速開始用ドグ１ｂを踏
みはずしてから１回転パルスを受けられた位置（第２図
（Ｃ）の状態）で現在値レジスタＲには真の絶対座標位
置はし１＋αであるにもかかわらず、リファレンス点座
標位置し１が設定される。次に軸が逆転しく第２図中右
から左へ）、リミットスイッチＢが減速開始用ドグ１ｂ
を踏むまで移動するとそのときの現在値レジスタＲの値
はＬｌ−（Ｌ３＋α）である。一方この位置は絶対座標
位置し２であるから、現在値レジスタＲの値から絶対座
標位置し２を減算すると、し１−１３＝１２であるから
、 （Ｌｌ−（１３＋α））−１２ ＝１１−１３−α−１２ ＝ −α となる。即ち、正常にリファレンス点座標位置Ｌ１に復
帰していればゼロになるべき所が一αとなり、αだけ引
きすぎていることとなり、現在の現在値レジスタＲに対
し、αだけ減速開始用ドグ１ｂ側にずれてリファレンス
点が存在することを意味する。そのため、現在値レジス
タがＬｌ−αの値即ち、リファレンス点座標位ｆｆ１Ｌ
１に補正量−αを加算した値になるまで軸を移動し、そ
の位置に達したとき現在値レジスタＲにリファレンス点
座標位１ｆＬ１を書込めば正しいリファレンス点位置が
現在値レジスタＲに記憶されたこととなる。
以上のような動作を本発明は行うもので、第３図は本発
明を実施する射出成形機の要部制御ブロック図であり、
１０は射出成形機を制御する数値制御装置（以下ＮＧ装
置という）で、ＮＧ用のマイクロプロセッサ（以下ＣＰ
Ｕという）１１と、プログラマブルマシンコントローラ
（以下ＰＭＣという）用のＣＰｔＪ１２を有しており、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１２には侵述する原点復帰ブムグラムや
射出成形機の各動作のシーケンスプログラム等を記憶し
たＲＯＭ１５が接続され、ＮＧ用ＣＰＬ１１１には射出
成形機を全体的に制御する管理プログラムを記憶したＲ
ＯＭ１４及び射出用、クランプ用。
明を実施する射出成形機の要部制御ブロック図であり、
１０は射出成形機を制御する数値制御装置（以下ＮＧ装
置という）で、ＮＧ用のマイクロプロセッサ（以下ＣＰ
Ｕという）１１と、プログラマブルマシンコントローラ
（以下ＰＭＣという）用のＣＰｔＪ１２を有しており、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１２には侵述する原点復帰ブムグラムや
射出成形機の各動作のシーケンスプログラム等を記憶し
たＲＯＭ１５が接続され、ＮＧ用ＣＰＬ１１１には射出
成形機を全体的に制御する管理プログラムを記憶したＲ
ＯＭ１４及び射出用、クランプ用。
スクリュー回転用、エジェクタ用等の各軸のサーボモー
タＭを駆ｅ ｔ＋＋御するサーボ回路１７がサーボイン
ターフェイス１６を介して接続されている。
タＭを駆ｅ ｔ＋＋御するサーボ回路１７がサーボイン
ターフェイス１６を介して接続されている。
又、ＰＣはサーボモータＭに設けられた絶対値バルスコ
ーダである。なお、サーボモータＭ、絶対値パルスコー
ダＰＣ，サーボ回路１７は第３図には１つのみ図示して
いる。また、１８はバックアップ用電源を有する不揮発
性の共有ＲＡＭで、射出成形機の各動作を制御するプロ
グラムや各種設定値、パラメータ等を記憶するものであ
る、１３はバスアービタコントローラ（以下ＢＡＣとい
う）で、該８ＡＣ１３にはＮＣ用ＣＰＵ１１及びＰＭＣ
用ＣＰＵ１２．共有ＲＡＭ１８．入力回路２０、出力回
路２１の各バスが接続され、該ＢＡＣ１３によって使用
するバスをＩＩＩｔｍするようになっている。又、該Ｂ
ＡＣ１３には表示装置はデータ入力装置（以下ＣＲＴ／
ＭＤＩという）３０がオペレータパネルコントローラ１
９を介して接続されている。なお、２２はＮＧ用ＣＰｔ
Ｊ１１が各種処理中においてデータの一時記憶等に利用
するＲＡＭであり、ＰＭＣ用ＣＰＬ１１２にもＲＡＭは
選択的に接続可能にされており、本実施例においては接
続されていない。ＡＩ、Ｂ１は射出軸に設けられたリミ
ットスイッチ、Ａ２．８２はクランプ軸に設けられたリ
ミットスイッチ、Ａ３．８３はエジェクタ軸に設けられ
たリミットスイッチで各々リミットスイッチＡ１．Ａ２
．Ａ３は第１図のリミットスイッチＡに対応し各々各軸
に対して設けられたドグの原点復帰開始用ドグを検出す
るものである。又、リミットスイッチ８１．８２゜８３
は第１図のリミットスイッチＢに対応し、各々各軸に対
して設けられたドグの減速開始用ドグを検出するもので
ある。そして、これらリミットスイッチＡ１〜Ａ３．８
１〜Ｂ３は入力回路２０に接続されている。
ーダである。なお、サーボモータＭ、絶対値パルスコー
ダＰＣ，サーボ回路１７は第３図には１つのみ図示して
いる。また、１８はバックアップ用電源を有する不揮発
性の共有ＲＡＭで、射出成形機の各動作を制御するプロ
グラムや各種設定値、パラメータ等を記憶するものであ
る、１３はバスアービタコントローラ（以下ＢＡＣとい
う）で、該８ＡＣ１３にはＮＣ用ＣＰＵ１１及びＰＭＣ
用ＣＰＵ１２．共有ＲＡＭ１８．入力回路２０、出力回
路２１の各バスが接続され、該ＢＡＣ１３によって使用
するバスをＩＩＩｔｍするようになっている。又、該Ｂ
ＡＣ１３には表示装置はデータ入力装置（以下ＣＲＴ／
ＭＤＩという）３０がオペレータパネルコントローラ１
９を介して接続されている。なお、２２はＮＧ用ＣＰｔ
Ｊ１１が各種処理中においてデータの一時記憶等に利用
するＲＡＭであり、ＰＭＣ用ＣＰＬ１１２にもＲＡＭは
選択的に接続可能にされており、本実施例においては接
続されていない。ＡＩ、Ｂ１は射出軸に設けられたリミ
ットスイッチ、Ａ２．８２はクランプ軸に設けられたリ
ミットスイッチ、Ａ３．８３はエジェクタ軸に設けられ
たリミットスイッチで各々リミットスイッチＡ１．Ａ２
．Ａ３は第１図のリミットスイッチＡに対応し各々各軸
に対して設けられたドグの原点復帰開始用ドグを検出す
るものである。又、リミットスイッチ８１．８２゜８３
は第１図のリミットスイッチＢに対応し、各々各軸に対
して設けられたドグの減速開始用ドグを検出するもので
ある。そして、これらリミットスイッチＡ１〜Ａ３．８
１〜Ｂ３は入力回路２０に接続されている。
次に本実施例の動作について第４図の動作フローチャー
トと共に説明する。
トと共に説明する。
ＣＲＴ／ＭＤＩ３０より原点復帰指令を入力すると、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１２は原点復帰プログラムをＲＯＭ１５よ
り読出し、順次各軸を原点復帰させる。まず射出軸から
開始するとして、ＰＭＣ用ＣＰｔＪ１２はＢＡＣｌ３．
ＮＧ用ＣＰｔＪ１１．サーボインターフェイス１６．サ
ーボ回路１７を介して射出軸のモータＭを駆動し原点復
帰開始位置方向へ射出軸を移動させる（ステップ８１）
。そして、ＰＭＣ用ＣＰｔＪ１２はＢＡＣｌ ３．入力
回路２０を介してリミットスイッチＡ１より原点復帰開
始用ドグ検出信号が入力されたか否か判断しくステップ
Ｓ２）、ＩリミットスイッチＡ１がオンとなり検出信号
が入力されると、サーボモータＭを逆転させ、射出軸を
リファレンス点方向へ移動させる（ステップ８３）。
ＭＣ用ＣＰＵ１２は原点復帰プログラムをＲＯＭ１５よ
り読出し、順次各軸を原点復帰させる。まず射出軸から
開始するとして、ＰＭＣ用ＣＰｔＪ１２はＢＡＣｌ３．
ＮＧ用ＣＰｔＪ１１．サーボインターフェイス１６．サ
ーボ回路１７を介して射出軸のモータＭを駆動し原点復
帰開始位置方向へ射出軸を移動させる（ステップ８１）
。そして、ＰＭＣ用ＣＰｔＪ１２はＢＡＣｌ ３．入力
回路２０を介してリミットスイッチＡ１より原点復帰開
始用ドグ検出信号が入力されたか否か判断しくステップ
Ｓ２）、ＩリミットスイッチＡ１がオンとなり検出信号
が入力されると、サーボモータＭを逆転させ、射出軸を
リファレンス点方向へ移動させる（ステップ８３）。
第１図に示すように、リミットスイッチＡ１がオンの状
態ではリミットスイッチＢ１はオフであり、ＰＭＣ用Ｃ
ＰＵ１２はリミットスイッチＢ１が減速開始用ドグを踏
みオンになったが否かＢＡＣｌ３．入力回路２０を介し
て監視しくステップＳ４）オンになると、サーボモータ
Ｍを減速してそのままりフ？レンズ点方向へ軸移動を進
行させる。そして、リミットスイッチＢ１が減速開始用
ドグを踏みはずしリミットスイッチＢ１がオフとなった
（ステップ３６）後、次に絶対値バルスコーダのグリッ
ドより１回転パルスが出力されたことをＢＡＣｌ３．Ｎ
Ｃ用ＣＰＬＪ１１．サーボインターフェイス１６．−ボ
回路１７を介して検出すると（ステップＳ７）、射出軸
の駆動を停止しくステップＳ８）、共有ＲＡＭ１８上の
現在値レジスタＲに共有ＲＡＭ１８に設定記憶されてい
るリファレンス点座標像１ｆＬ１を書込む（ステップ８
９）。なお、この点は補正される前の仮りリファレンス
点である。次にサーボモータＭを駆動し絶対位置検出方
向へ軸を移動させるが、本実施例においては減速開始用
ドグが絶対位置検出用ドグを兼ねているため、射出軸は
第１図中左方へ移動しくステップ５１０）、リミットス
イッチＢ１よリオン信号が入力されたか否か監視しくス
テップ５１１）、リミットスイッチＢ１が減速開始用ド
グを踏みオンとなると射出軸の移動を停止しくステップ
５１２）、現在値レジスタＲの値より共有ＲＡＭ１８に
設定記憶されている絶対位置し２を減算しグリッド補正
量±αを求める（ステップ５１３）。次に、再び原点復
帰開始位置方向に軸を移動させて（ステップＳ１４）
、リミットスイッチＡがオンになるとくステップ８１５
） 、サーボモータＭを逆転させリファレンス点方向へ
軸移動させ（ステップ８１６）、前述同様リミットスイ
ッチＢ１が減速開始用ドグを踏むとくステップ５１７）
、軸移動の速度を減速し現在値レジスタＲが補正したリ
ファレンス点座標位置、即ち、共有ＲＡＭ１８に記憶し
ているリファレンス点座標像ｆｉｆｆＬ１に上記ステッ
プ８１３で算出したグリッド補正量αを加算した新しい
リファレンス点座標位置に達したとき（ステップ８１８
）、現在値レジスタにリファレンス点座様位置Ｌ１を書
込む（ステップ５１９）。これにより射出軸が正しいリ
ファレンス点座標像＠Ｌ１にあるときリファレンス点座
標位置Ｌ１が現在値レジスタＲ１，：書込まれ、射出軸
は射出成形機本体に対し正しい位置に精確に位置決めら
れたこととなる。
態ではリミットスイッチＢ１はオフであり、ＰＭＣ用Ｃ
ＰＵ１２はリミットスイッチＢ１が減速開始用ドグを踏
みオンになったが否かＢＡＣｌ３．入力回路２０を介し
て監視しくステップＳ４）オンになると、サーボモータ
Ｍを減速してそのままりフ？レンズ点方向へ軸移動を進
行させる。そして、リミットスイッチＢ１が減速開始用
ドグを踏みはずしリミットスイッチＢ１がオフとなった
（ステップ３６）後、次に絶対値バルスコーダのグリッ
ドより１回転パルスが出力されたことをＢＡＣｌ３．Ｎ
Ｃ用ＣＰＬＪ１１．サーボインターフェイス１６．−ボ
回路１７を介して検出すると（ステップＳ７）、射出軸
の駆動を停止しくステップＳ８）、共有ＲＡＭ１８上の
現在値レジスタＲに共有ＲＡＭ１８に設定記憶されてい
るリファレンス点座標像１ｆＬ１を書込む（ステップ８
９）。なお、この点は補正される前の仮りリファレンス
点である。次にサーボモータＭを駆動し絶対位置検出方
向へ軸を移動させるが、本実施例においては減速開始用
ドグが絶対位置検出用ドグを兼ねているため、射出軸は
第１図中左方へ移動しくステップ５１０）、リミットス
イッチＢ１よリオン信号が入力されたか否か監視しくス
テップ５１１）、リミットスイッチＢ１が減速開始用ド
グを踏みオンとなると射出軸の移動を停止しくステップ
５１２）、現在値レジスタＲの値より共有ＲＡＭ１８に
設定記憶されている絶対位置し２を減算しグリッド補正
量±αを求める（ステップ５１３）。次に、再び原点復
帰開始位置方向に軸を移動させて（ステップＳ１４）
、リミットスイッチＡがオンになるとくステップ８１５
） 、サーボモータＭを逆転させリファレンス点方向へ
軸移動させ（ステップ８１６）、前述同様リミットスイ
ッチＢ１が減速開始用ドグを踏むとくステップ５１７）
、軸移動の速度を減速し現在値レジスタＲが補正したリ
ファレンス点座標位置、即ち、共有ＲＡＭ１８に記憶し
ているリファレンス点座標像ｆｉｆｆＬ１に上記ステッ
プ８１３で算出したグリッド補正量αを加算した新しい
リファレンス点座標位置に達したとき（ステップ８１８
）、現在値レジスタにリファレンス点座様位置Ｌ１を書
込む（ステップ５１９）。これにより射出軸が正しいリ
ファレンス点座標像＠Ｌ１にあるときリファレンス点座
標位置Ｌ１が現在値レジスタＲ１，：書込まれ、射出軸
は射出成形機本体に対し正しい位置に精確に位置決めら
れたこととなる。
こうして射出軸について原点復帰動作が終了すると、次
にクランプ軸に対し同様な処理が行われ、又エジェクタ
軸についても同様な処理が行われ射出軸、クランプ軸、
エジェクタ軸が自動的に順次原点復帰することとなる。
にクランプ軸に対し同様な処理が行われ、又エジェクタ
軸についても同様な処理が行われ射出軸、クランプ軸、
エジェクタ軸が自動的に順次原点復帰することとなる。
なお、上記実施例では絶対位置として共有ＲＡＭ１８に
記憶させた値を減速開始用ドグのリファレンス点側の立
下り端の位置としたが、絶対位置を原点復帰開始用ドグ
の立下り端位置としてリミットスイッチＡを絶対位置検
出用センサーとして兼ねさせると、上記第４図に示す動
作フローチャートにおいてステップ３１１においてリミ
ットスイッチＢの代りにリミットスイッチＡとし、ステ
ップＳ１４．Ｓ１５を省略することができる。即ち、リ
ミットスイッチＡがオンする状態はリミットスイッチＢ
がすでに減速開始用ドグをリファレンス点位置よりフロ
ントプレート側に踏み越えている状態であるから、ステ
ップＳ１４．Ｓ１５を省略することができるものである
。
記憶させた値を減速開始用ドグのリファレンス点側の立
下り端の位置としたが、絶対位置を原点復帰開始用ドグ
の立下り端位置としてリミットスイッチＡを絶対位置検
出用センサーとして兼ねさせると、上記第４図に示す動
作フローチャートにおいてステップ３１１においてリミ
ットスイッチＢの代りにリミットスイッチＡとし、ステ
ップＳ１４．Ｓ１５を省略することができる。即ち、リ
ミットスイッチＡがオンする状態はリミットスイッチＢ
がすでに減速開始用ドグをリファレンス点位置よりフロ
ントプレート側に踏み越えている状態であるから、ステ
ップＳ１４．Ｓ１５を省略することができるものである
。
なお、絶対位置用のドグ及び、該ドグを検出するための
リミットスイッチ等のセンサを別に設けてもよいことは
もちろんである。又、上記実ｍＰＡではドグ１を射出成
形機本体に固定し、リミットスイッチ等のセンサを移動
する軸に固着したが逆にリミットスイッチ等のセンサを
射出成形機本体に固着し、ドグ１を軸に固着してもよい
。又、センサとしてのリミットスイッチを光電管や近接
スイッチ等のセンサに変えてもよ（、この振合、ドグも
、これらセンサに対応するものに変える必要がある。
リミットスイッチ等のセンサを別に設けてもよいことは
もちろんである。又、上記実ｍＰＡではドグ１を射出成
形機本体に固定し、リミットスイッチ等のセンサを移動
する軸に固着したが逆にリミットスイッチ等のセンサを
射出成形機本体に固着し、ドグ１を軸に固着してもよい
。又、センサとしてのリミットスイッチを光電管や近接
スイッチ等のセンサに変えてもよ（、この振合、ドグも
、これらセンサに対応するものに変える必要がある。
発明の効果
以上述べたように、本発明はサーボモータで駆動される
軸の射出成形機本体の対する位置が、軸駆動系の歯車や
ベルト等の調整でずれが生じていた場合、そのずれ聞を
自動的に検出し、しかもそのずれｍを軸を駆動するサー
ボモータの移動最少単位量まで精確に検出し、かつ、自
動的にずれを補正して軸の原点位置調整を行うから、軸
は正確に射出成形機に対し位置決めされ射出成形機に必
要とするミクロン単位までの正確な原点復帰を可能とす
る。
軸の射出成形機本体の対する位置が、軸駆動系の歯車や
ベルト等の調整でずれが生じていた場合、そのずれ聞を
自動的に検出し、しかもそのずれｍを軸を駆動するサー
ボモータの移動最少単位量まで精確に検出し、かつ、自
動的にずれを補正して軸の原点位置調整を行うから、軸
は正確に射出成形機に対し位置決めされ射出成形機に必
要とするミクロン単位までの正確な原点復帰を可能とす
る。
第１図は本発明の一実施例のドグとリミットスイッチの
位置関係を示す説明図、第２図は同実施例における本発
明の詳細な説明図、第３図は本発明の一実施例の要部制
御ブロック図、第４図は同実施例における動作処理フロ
ーチャートである。 １・・・ドグ、２・・・フロントプラテン、１ａ・・・
原点復帰開始用ドグ、１ｂ・・・減速開始用ドグ、Ｌｌ
・・・リファレンス点座標位置、［２・・・絶対位置、
Ｇ・・・グリッド、Ａ、Ａ１へＡ３．Ｂ、８１〜Ｂ３・
・・リミットスイッチ。 （ほか２名） 第２図
位置関係を示す説明図、第２図は同実施例における本発
明の詳細な説明図、第３図は本発明の一実施例の要部制
御ブロック図、第４図は同実施例における動作処理フロ
ーチャートである。 １・・・ドグ、２・・・フロントプラテン、１ａ・・・
原点復帰開始用ドグ、１ｂ・・・減速開始用ドグ、Ｌｌ
・・・リファレンス点座標位置、［２・・・絶対位置、
Ｇ・・・グリッド、Ａ、Ａ１へＡ３．Ｂ、８１〜Ｂ３・
・・リミットスイッチ。 （ほか２名） 第２図
Claims (4)
- （１）射出成形機のサーボモータで駆動される軸の原点
復帰において、軸を原点復帰開始位 置からリファレンス点方向に駆動し減速開 始信号の消減後一回転信号が得られると、 現在値レジスタにリファレンス点座標位置 を書込むと共に、軸を絶対位置検出方向へ 移動しセンサより絶対位置が検出されたと きの現在値レジスタの値と上記絶対位置の 座標位置よりグリッド補正量を求め、軸を 移動し該グリッド補正量で補正されたリフ ァレンス点座標位置に達するとリファレン ス点座標位置を現在値レジスタに書込む射 出成形の自動原点調整機。 - （２）原点復帰開始位置用ドグと減速開始用ドグと各ド
グを検出するセンサを各々設け、ド グ又は、センサのどちらか一方を射出成形 機本体に固着し、他方を軸に固着し、上記 原点復帰開始位置、及び減速開始信号を上 記各センサより得るようにした特許請求の 範囲第１項記載の射出成形機の自動原点調 整方式。 - （３）上記絶対位置は軸がリファレンス点方向から移動
し、上記減速開始用ドグと対応する センサが該減速開始用ドグを検出する位置 である特許請求の範囲第２項記載の射出成 形機の自動原点調整方式。 - （４）上記絶対位置は軸がリファレンス点方向から移動
し、上記原点復帰開始用ドグと対応 するセンサーが該原点復帰開始用ドグを検 出する位置である特許請求の範囲第２項記 載の射出成形機の自動原点調整方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61141432A JPS62299320A (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | 射出成形機の自動原点調整方式 |
| EP87904095A EP0270688B1 (en) | 1986-06-19 | 1987-06-17 | Method and apparatus for automatically adjusting the origin of an injection molding machine |
| DE8787904095T DE3781525T2 (de) | 1986-06-19 | 1987-06-17 | Verfahren und vorrichtung zur selbsttaetigen einstellung des abfahrtpunktes einer einspritzgiessvorrichtung. |
| US07/163,964 US4849678A (en) | 1986-06-19 | 1987-06-17 | Method of automatic zero adjustment of an injection-molding machine and an apparatus therefor |
| PCT/JP1987/000395 WO1987007866A1 (fr) | 1986-06-19 | 1987-06-17 | Procede et appareil pour le reglage automatique du point de depart d'une presse a injection |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61141432A JPS62299320A (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | 射出成形機の自動原点調整方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62299320A true JPS62299320A (ja) | 1987-12-26 |
Family
ID=15291834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61141432A Pending JPS62299320A (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | 射出成形機の自動原点調整方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4849678A (ja) |
| EP (1) | EP0270688B1 (ja) |
| JP (1) | JPS62299320A (ja) |
| DE (1) | DE3781525T2 (ja) |
| WO (1) | WO1987007866A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2544654B2 (ja) * | 1988-07-08 | 1996-10-16 | ファナック株式会社 | 電動式射出成形機の射出制御方式 |
| JPH085107B2 (ja) * | 1988-08-04 | 1996-01-24 | ファナック株式会社 | 電動式射出成形機における位置決め方式 |
| JP2593533B2 (ja) * | 1988-11-09 | 1997-03-26 | 東芝機械株式会社 | 射出成形機の全自動運転システム |
| JPH03154104A (ja) * | 1989-11-10 | 1991-07-02 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め制御装置 |
| JP2652275B2 (ja) * | 1991-02-06 | 1997-09-10 | ファナック株式会社 | 電動射出成形機における射出，保圧，背圧制御方法 |
| JP2520832B2 (ja) * | 1992-11-27 | 1996-07-31 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の制御方法 |
| US5585053A (en) * | 1994-04-15 | 1996-12-17 | Nissei Plastic Industrial Co., Ltd. | Method of controlling a movable member in a molding machine |
| KR0160692B1 (ko) * | 1995-05-04 | 1999-03-20 | 김광호 | 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법 |
| US5902525A (en) * | 1995-06-19 | 1999-05-11 | Hettinga; Siebolt | Method of molding a plastic article including injecting based upon a pressure-dominated control algorithm after detecting an indicia of a decrease in the surface area of the melt front |
| DE69626447D1 (de) * | 1995-06-19 | 2003-04-10 | Siebolt Hettinga | Niederdruckverfahren zum Spritzgiessen eines Kunststoffgegestandes |
| EP0765722A1 (en) * | 1995-09-28 | 1997-04-02 | Siebolt Hettinga | Method for controlling skin thickness of plastic article made with controlled density |
| US5800750A (en) * | 1996-04-19 | 1998-09-01 | Industrial Technology Research Institute | Method for mold protection of crank-type clamping unit |
| JP3309274B2 (ja) * | 1998-06-18 | 2002-07-29 | 住友重機械工業株式会社 | 電動射出成形機におけるロードセル原点調整方法 |
| JP3434243B2 (ja) * | 1999-07-30 | 2003-08-04 | 住友重機械工業株式会社 | 射出装置の圧力センサ零点調整方法 |
| JP3581061B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2004-10-27 | 東芝機械株式会社 | 射出成形機の型厚調整方法および装置 |
| CN110955274B (zh) * | 2019-11-27 | 2023-03-07 | 歌尔股份有限公司 | 位移控制方法、系统、伺服电机及存储介质 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5776607A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-13 | Fanuc Ltd | Numeric control system |
| JPS5794810A (en) * | 1980-12-04 | 1982-06-12 | Fanuc Ltd | Main shaft stopping device at constant position |
| US4578748A (en) * | 1981-10-26 | 1986-03-25 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Positioning control system |
| JPS61120718A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-07 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タで駆動する射出成形機の原点復帰装置 |
| JPS61143803A (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-01 | Toshiba Corp | ロボツトの制御装置 |
-
1986
- 1986-06-19 JP JP61141432A patent/JPS62299320A/ja active Pending
-
1987
- 1987-06-17 US US07/163,964 patent/US4849678A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-06-17 WO PCT/JP1987/000395 patent/WO1987007866A1/ja not_active Ceased
- 1987-06-17 EP EP87904095A patent/EP0270688B1/en not_active Expired
- 1987-06-17 DE DE8787904095T patent/DE3781525T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1987007866A1 (fr) | 1987-12-30 |
| DE3781525D1 (de) | 1992-10-08 |
| US4849678A (en) | 1989-07-18 |
| DE3781525T2 (de) | 1993-02-18 |
| EP0270688B1 (en) | 1992-09-02 |
| EP0270688A4 (en) | 1990-11-28 |
| EP0270688A1 (en) | 1988-06-15 |
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