JPS6232882B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6232882B2 JPS6232882B2 JP53080264A JP8026478A JPS6232882B2 JP S6232882 B2 JPS6232882 B2 JP S6232882B2 JP 53080264 A JP53080264 A JP 53080264A JP 8026478 A JP8026478 A JP 8026478A JP S6232882 B2 JPS6232882 B2 JP S6232882B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary
- control valve
- hydraulic cylinder
- bracket
- detection rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Agricultural Machines (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は作業機の位置制御装置に関し、作業機
で各種作業を行なうに際し、既処理地と未処理地
との境界を検出して三点リンク機構を左右揺動さ
せ、これによつて作業機を境界し沿わせるように
したものである。
で各種作業を行なうに際し、既処理地と未処理地
との境界を検出して三点リンク機構を左右揺動さ
せ、これによつて作業機を境界し沿わせるように
したものである。
例えばロータリ装置で、圃場のロータリ耕耘を
行なう場合、既耕地と未耕地との境界に沿つて耕
耘すれば、残耕や重なりによるロス等を防止で
き、最も効率的に作業を行なうことができるので
ある。しかし、従来は、ロータリ装置の横方向位
置を境界に沿つて制御すると云う装置はなかつた
ので、専ら運転者の運転技能に頼らざるを得ず、
その運転に高度の熟練を必要とする欠点があつ
た。
行なう場合、既耕地と未耕地との境界に沿つて耕
耘すれば、残耕や重なりによるロス等を防止で
き、最も効率的に作業を行なうことができるので
ある。しかし、従来は、ロータリ装置の横方向位
置を境界に沿つて制御すると云う装置はなかつた
ので、専ら運転者の運転技能に頼らざるを得ず、
その運転に高度の熟練を必要とする欠点があつ
た。
本発明は、このような従来の問題点を解消した
ものであつて、その特徴とするところは、三点リ
ンク機構８を介してトラクタ機体１に作業機７を
装着するようにしたものにおいて、三点リンク機
構８を左右揺動させるための油圧シリンダ１７
と、既処理地２４と未処理地２５との境界２６を
検出する検出杆２３と、この検出杆２３の検出動
作に連動して、作業機７が境界２６に沿うように
油圧シリンダ１７を伸縮制御する制御弁３０とが
備えられ、油圧シリンダ１７のシリンダ本体１８
はピストンロツド１９と反対の端部側でブラケツ
ト２０を介して三点リンク機構８の一方のロアリ
ンク９に、油圧シリンダ１７のピストンロツド１
９先端側はトラクタ機体１側に夫々枢支連結さ
れ、制御弁３０はシリンダ本体１８のピストンロ
ツド１９と反対の端部側に固設され、検出杆２３
は左右方向の外端側で境界２６を検知すべく前記
ブラケツト２０から左右方向外方に向かつて配置
されると共に内端側でブラケツト２０に揺動自在
に枢支され、制御弁３０のスプール３２を操作す
る継手３３が検出杆２３の内端側に設けられた点
にある。
ものであつて、その特徴とするところは、三点リ
ンク機構８を介してトラクタ機体１に作業機７を
装着するようにしたものにおいて、三点リンク機
構８を左右揺動させるための油圧シリンダ１７
と、既処理地２４と未処理地２５との境界２６を
検出する検出杆２３と、この検出杆２３の検出動
作に連動して、作業機７が境界２６に沿うように
油圧シリンダ１７を伸縮制御する制御弁３０とが
備えられ、油圧シリンダ１７のシリンダ本体１８
はピストンロツド１９と反対の端部側でブラケツ
ト２０を介して三点リンク機構８の一方のロアリ
ンク９に、油圧シリンダ１７のピストンロツド１
９先端側はトラクタ機体１側に夫々枢支連結さ
れ、制御弁３０はシリンダ本体１８のピストンロ
ツド１９と反対の端部側に固設され、検出杆２３
は左右方向の外端側で境界２６を検知すべく前記
ブラケツト２０から左右方向外方に向かつて配置
されると共に内端側でブラケツト２０に揺動自在
に枢支され、制御弁３０のスプール３２を操作す
る継手３３が検出杆２３の内端側に設けられた点
にある。
以下、図示の実施例について本発明を詳述する
と、第１図において、１はトラクタ機体で、ミツ
シヨンケース２、及びその後部両側に装着された
後車軸ケース３等を構造体として成り、その各後
車軸ケース３の外端には、後輪４及びフエンダー
５等が支持されている。なお、フエンダー５は取
付台６を介して後車軸ケース３に取着されてい
る。７は作業機の一例としてのロータリ装置であ
つて、これは三点リンク機構８を介してトラクタ
機体１後方に牽引装着される。三点リンク機構８
は左右一対のロアリンク９と１本のトツプリンク
１０とを備え、その各ロアリンク９は前後方向略
中央部でリフトロツド１１を介して作業機昇降用
油圧装置の各リフトアーム１２に連結されてお
り、従つてロータリ装置７はリフトアーム１２の
上下動により三点リンク機構８を介して昇降自在
である。各ロアリンク９は前後両端にボール継手
１３，１４を有し、そのボール継手１３，１４を
介してミツシヨンケース２及びロータリ装置７の
取付ピン１５，１６に取付けられており、そのボ
ール継手１３，１４の許容範囲内でロアリンク９
は左右揺動自在であり、その揺動によつてロータ
リ装置７は横位置を任意に変更可能である。１７
はロアリンク９を左右揺動させるための油圧シリ
ンダであつて、第２図に示すようにシリンダ本体
１８とピストンロツド１９とを備えた油圧シリン
ダにより構成され、そのシリンダ本体１８はピス
トンロツド１９と反対の端部側に制御弁３０を介
してブラケツト２０を有し、そのブラケツト２０
が一方のロアリンク９のブラケツト２２に枢支ピ
ン２１を介して枢支連結されている。またピスト
ンロツド１９の先端側は取付ピン１５の軸心上外
方位置で取付台６に連結されている。２３は既耕
地２４と未耕地２５との境界２６を検出する検出
杆で、この検出杆２３はブラケツト２０から左右
方向の外方に向かつて配置されており、第２図及
び第３図に示すように外端に橇部２７を有し、ブ
ラケツト２０に支軸２８を介して揺動自在に枢支
されると共に、スプリング２９により橇部２７が
既耕地２４と未耕地２５との境界２６にできる段
部に押圧し追従するように付勢されている。制御
弁３０は検出杆２３の検出動作により油圧シリン
ダ１７を伸縮動作させるためのものであつて、シ
リンダ本体１８に固定された弁本体３１と、この
弁本体３１内に軸心方向摺動自在に挿入されたス
プール３２とを備え、そのスプール３２はボール
継手３３を介して検知杆２３に連結されている。
と、第１図において、１はトラクタ機体で、ミツ
シヨンケース２、及びその後部両側に装着された
後車軸ケース３等を構造体として成り、その各後
車軸ケース３の外端には、後輪４及びフエンダー
５等が支持されている。なお、フエンダー５は取
付台６を介して後車軸ケース３に取着されてい
る。７は作業機の一例としてのロータリ装置であ
つて、これは三点リンク機構８を介してトラクタ
機体１後方に牽引装着される。三点リンク機構８
は左右一対のロアリンク９と１本のトツプリンク
１０とを備え、その各ロアリンク９は前後方向略
中央部でリフトロツド１１を介して作業機昇降用
油圧装置の各リフトアーム１２に連結されてお
り、従つてロータリ装置７はリフトアーム１２の
上下動により三点リンク機構８を介して昇降自在
である。各ロアリンク９は前後両端にボール継手
１３，１４を有し、そのボール継手１３，１４を
介してミツシヨンケース２及びロータリ装置７の
取付ピン１５，１６に取付けられており、そのボ
ール継手１３，１４の許容範囲内でロアリンク９
は左右揺動自在であり、その揺動によつてロータ
リ装置７は横位置を任意に変更可能である。１７
はロアリンク９を左右揺動させるための油圧シリ
ンダであつて、第２図に示すようにシリンダ本体
１８とピストンロツド１９とを備えた油圧シリン
ダにより構成され、そのシリンダ本体１８はピス
トンロツド１９と反対の端部側に制御弁３０を介
してブラケツト２０を有し、そのブラケツト２０
が一方のロアリンク９のブラケツト２２に枢支ピ
ン２１を介して枢支連結されている。またピスト
ンロツド１９の先端側は取付ピン１５の軸心上外
方位置で取付台６に連結されている。２３は既耕
地２４と未耕地２５との境界２６を検出する検出
杆で、この検出杆２３はブラケツト２０から左右
方向の外方に向かつて配置されており、第２図及
び第３図に示すように外端に橇部２７を有し、ブ
ラケツト２０に支軸２８を介して揺動自在に枢支
されると共に、スプリング２９により橇部２７が
既耕地２４と未耕地２５との境界２６にできる段
部に押圧し追従するように付勢されている。制御
弁３０は検出杆２３の検出動作により油圧シリン
ダ１７を伸縮動作させるためのものであつて、シ
リンダ本体１８に固定された弁本体３１と、この
弁本体３１内に軸心方向摺動自在に挿入されたス
プール３２とを備え、そのスプール３２はボール
継手３３を介して検知杆２３に連結されている。
次に作用を説明する。圃場のロータリ耕耘に際
しては、トラクタ機体１からの動力によつて爪軸
を駆動しながら、ロータリ装置７を既耕地２４と
未耕地２５との境界２６に沿つて牽引走行するの
である。この場合、検出杆２３はスプリング２９
によつて常時ａ矢示方向に付勢されているので、
その先端の橇部２７が既耕地２４と未耕地２５と
の間にできた段部に押圧状態となり、この検出杆
２３の動きによつて境界２６を検出することがで
きる。そこで、今、第１図に示す如くロータリ装
置７の耕幅Ｗに対して境界２６が横方向外方にず
れると、検出杆２３がスプリング２９の弾性力に
よつて支軸２８廻りにａ矢示方向に回動する。こ
のためボール継手３３を介して制御弁３０のスプ
ール３２がｂ矢示方向に押圧され、制御弁３０が
収縮方向に切換わり、油圧シリンダ１７が収縮動
作をするので、左右の各ロアリンク９が取付ピン
１５位置を支点としてｃ矢示方向に揺動し、ロー
タリ装置７をｄ矢示方向へと横方向に移動させ
る。一方、油圧シリンダ１７が収縮すると、制御
弁３０の弁本体３１側がｂ矢示方向へと移動して
行き、スプール３２に対応する位置まで移動した
時点で制御弁３０が中立に戻り、油圧シリンダ１
７は油圧的にロツクされて伸縮不能とな。この時
にはロータリ装置７はその耕幅Ｗの一端が境界２
６に接する位置にあり、従つて、これによつて残
耕等が発生せず、しかもロスの少ないロータリ耕
耘がなされるのである。
しては、トラクタ機体１からの動力によつて爪軸
を駆動しながら、ロータリ装置７を既耕地２４と
未耕地２５との境界２６に沿つて牽引走行するの
である。この場合、検出杆２３はスプリング２９
によつて常時ａ矢示方向に付勢されているので、
その先端の橇部２７が既耕地２４と未耕地２５と
の間にできた段部に押圧状態となり、この検出杆
２３の動きによつて境界２６を検出することがで
きる。そこで、今、第１図に示す如くロータリ装
置７の耕幅Ｗに対して境界２６が横方向外方にず
れると、検出杆２３がスプリング２９の弾性力に
よつて支軸２８廻りにａ矢示方向に回動する。こ
のためボール継手３３を介して制御弁３０のスプ
ール３２がｂ矢示方向に押圧され、制御弁３０が
収縮方向に切換わり、油圧シリンダ１７が収縮動
作をするので、左右の各ロアリンク９が取付ピン
１５位置を支点としてｃ矢示方向に揺動し、ロー
タリ装置７をｄ矢示方向へと横方向に移動させ
る。一方、油圧シリンダ１７が収縮すると、制御
弁３０の弁本体３１側がｂ矢示方向へと移動して
行き、スプール３２に対応する位置まで移動した
時点で制御弁３０が中立に戻り、油圧シリンダ１
７は油圧的にロツクされて伸縮不能とな。この時
にはロータリ装置７はその耕幅Ｗの一端が境界２
６に接する位置にあり、従つて、これによつて残
耕等が発生せず、しかもロスの少ないロータリ耕
耘がなされるのである。
なお実施例では、ロータリ装置７における場合
を示し、既耕地２４と未耕地２５との境界２６に
追従させるようにしたが、その他の各種作業機に
おいて、既処理地と未処理地との境界に追従させ
る場合も同様に実施可能である。
を示し、既耕地２４と未耕地２５との境界２６に
追従させるようにしたが、その他の各種作業機に
おいて、既処理地と未処理地との境界に追従させ
る場合も同様に実施可能である。
以上実施例に詳述したように本発明では、検出
杆で既処理地と未処理地との境界を検出し、その
検出杆の検出動作により油圧シリンダを伸縮させ
て、三点リンク機構を左右揺動させることによつ
て作業機を境界に沿わせるようにしているので、
作業機の境界に対する自動追従運転が可能とな
り、例えば畔際耕耘が容易であると共に、二重耕
耘が防止できる等、作業能率が著しく向上する。
また油圧シリンダのシリンダ本体におけるピスト
ンロツドと反対の端部側に制御弁を固設したもの
を使用し、その制御弁のスプールを検出杆に設け
た継手で操作する構成であるため、構造的に簡単
かつコンパクトであり、安価に実施できる。しか
も、検出杆はシリンダ本体のピストンロツドと反
対の端部側に設けたブラケツトに内端側を揺動自
在に枢支しているので、油圧シリンダと制御弁と
が一体であることから、装置全体を簡単に着脱可
能にすることができ、またそのブラケツトとピス
トンロツドとを三点リンク機構の一方のロアリン
クとトラクタ機体側とに対して着脱するだけで良
いため、その取扱いも容易であり、従つて、その
実用的価値は極めて大である。
杆で既処理地と未処理地との境界を検出し、その
検出杆の検出動作により油圧シリンダを伸縮させ
て、三点リンク機構を左右揺動させることによつ
て作業機を境界に沿わせるようにしているので、
作業機の境界に対する自動追従運転が可能とな
り、例えば畔際耕耘が容易であると共に、二重耕
耘が防止できる等、作業能率が著しく向上する。
また油圧シリンダのシリンダ本体におけるピスト
ンロツドと反対の端部側に制御弁を固設したもの
を使用し、その制御弁のスプールを検出杆に設け
た継手で操作する構成であるため、構造的に簡単
かつコンパクトであり、安価に実施できる。しか
も、検出杆はシリンダ本体のピストンロツドと反
対の端部側に設けたブラケツトに内端側を揺動自
在に枢支しているので、油圧シリンダと制御弁と
が一体であることから、装置全体を簡単に着脱可
能にすることができ、またそのブラケツトとピス
トンロツドとを三点リンク機構の一方のロアリン
クとトラクタ機体側とに対して着脱するだけで良
いため、その取扱いも容易であり、従つて、その
実用的価値は極めて大である。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は平面
図、第２図は要部の拡大平面図、第３図は要部の
拡大背面図である。 １…トラクタ機体、７…ロータリ装置（作業
機）、８…三点リンク機構、９…ロアリンク、１
７…油圧シリンダ、２３…検出杆（検出器）、２
６…境界、３０…制御弁。
図、第２図は要部の拡大平面図、第３図は要部の
拡大背面図である。 １…トラクタ機体、７…ロータリ装置（作業
機）、８…三点リンク機構、９…ロアリンク、１
７…油圧シリンダ、２３…検出杆（検出器）、２
６…境界、３０…制御弁。
Claims (1)
- １ 三点リンク機構８を介してトラクタ機体１に
作業機７を装着するようにしたものにおいて、三
点リンク機構８を左右揺動させるための油圧シリ
ンダ１７と、既処理地２４と未処理地２５との境
界２６を検出する検出杆２３と、この検出杆２３
の検出動作に連動して、作業機７が境界２６に沿
うように油圧シリンダ１７を伸縮制御する制御弁
３０とが備えられ、油圧シリンダ１７のシリンダ
本体１８はピストンロツド１９と反対の端部側で
ブラケツト２０を介して三点リンク機構８の一方
のロアリンク９に、油圧シリンダ１７のピストン
ロツド１９先端側はトラクタ機体１側に夫々枢支
連結され、制御弁３０はシリンダ本体１８のピス
トンロツド１９と反対の端部側に固設され、検出
杆２３は左右方向の外端側で境界２６を検知すべ
く前記ブラケツト２０から左右方向外方に向かつ
て配置されると共に内端側でブラケツト２０に揺
動自在に枢支され、制御弁３０のスプール３２を
操作する継手３３が検出杆２３の内端側に設けら
れたことを特徴とする作業機の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8026478A JPS557071A (en) | 1978-06-29 | 1978-06-29 | Position controller of farm working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8026478A JPS557071A (en) | 1978-06-29 | 1978-06-29 | Position controller of farm working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS557071A JPS557071A (en) | 1980-01-18 |
| JPS6232882B2 true JPS6232882B2 (ja) | 1987-07-17 |
Family
ID=13713442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8026478A Granted JPS557071A (en) | 1978-06-29 | 1978-06-29 | Position controller of farm working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS557071A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134112U (ja) * | 1980-03-14 | 1981-10-12 | ||
| JP4651915B2 (ja) * | 2003-02-24 | 2011-03-16 | 小橋工業株式会社 | オフセット作業機の作業方法 |
| JP5658901B2 (ja) * | 2003-02-27 | 2015-01-28 | 小橋工業株式会社 | 連続整畦作業方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54802B2 (ja) * | 1974-04-25 | 1979-01-17 | ||
| JPS581881B2 (ja) * | 1974-10-30 | 1983-01-13 | 井関農機株式会社 | 動力農機の走行制御装置 |
-
1978
- 1978-06-29 JP JP8026478A patent/JPS557071A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS557071A (en) | 1980-01-18 |
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