JPS6234786A - 物品把持移送装置 - Google Patents
物品把持移送装置Info
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- JPS6234786A JPS6234786A JP17074585A JP17074585A JPS6234786A JP S6234786 A JPS6234786 A JP S6234786A JP 17074585 A JP17074585 A JP 17074585A JP 17074585 A JP17074585 A JP 17074585A JP S6234786 A JPS6234786 A JP S6234786A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 40
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000277269 Oncorhynchus masou Species 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は物品把持移送装置、さらに詳しく言えば、ク
ランプヘッドによって把持された物品をアームに沿って
Ｒ方向に移動させ、またそのアームの回動によってθ方
向に移動さヒるＲ−θロボット機構において、その物品
を把持位置において回動させるクランプヘッド回動機構
の設けられた物品把持移送装置にｐＡするものである。
ランプヘッドによって把持された物品をアームに沿って
Ｒ方向に移動させ、またそのアームの回動によってθ方
向に移動さヒるＲ−θロボット機構において、その物品
を把持位置において回動させるクランプヘッド回動機構
の設けられた物品把持移送装置にｐＡするものである。
第１図に示されるように、極座標（Ｒｏ 、Ｏ）の工位
置にある物品１を、極座標（Ｒｏ 、θ）の■位置に移
送するにはアームを角θだけ回転ｆればよく、さらに極
座標（Ｒ１，θ）の■位置に移すにはそのアームに沿っ
てＲｏからＲ１まで作動させればよい。このように物品
の移送を？テうＨＭはＲ−θロボット機構として知られ
ているが、これは機構が簡単で演算制御が容易なために
広く実用されている。
置にある物品１を、極座標（Ｒｏ 、θ）の■位置に移
送するにはアームを角θだけ回転ｆればよく、さらに極
座標（Ｒ１，θ）の■位置に移すにはそのアームに沿っ
てＲｏからＲ１まで作動させればよい。このように物品
の移送を？テうＨＭはＲ−θロボット機構として知られ
ているが、これは機構が簡単で演算制御が容易なために
広く実用されている。
（解決しようとケる問題点〕
しかしながら単なるＲ−θロボットｌｆｆ情によって移
送ツる場合は、同一に明示されるように物品１の移送が
角θだけ回動してしまい、たとえば自動加工機などにか
けるための目的の場合は極めて好ましくない。これを避
けるために＋ａ第１図の■位置に示されるように、その
物品１をクランブケる軸（図中Ｙ軸）を角α（−一θ）
だけ回転させてやらねばならない。
送ツる場合は、同一に明示されるように物品１の移送が
角θだけ回動してしまい、たとえば自動加工機などにか
けるための目的の場合は極めて好ましくない。これを避
けるために＋ａ第１図の■位置に示されるように、その
物品１をクランブケる軸（図中Ｙ軸）を角α（−一θ）
だけ回転させてやらねばならない。
従来、この目的のためにタイミングベル１−を物品１の
クランプ支持軸にかけるか、あるいはリンクｉｍを構成
してＲ−θロボン１−機構のアームと連動させ、アーム
の回動角度θに等しい角度だけその把持軸を逆方向に回
動させるなどの機構が考えられているが、この場合はそ
の機構が本来のＲ−θロボッ１〜機構の運動と干渉する
恐れがあり、また機構が全般的にＷＩＮになる欠点があ
る。
クランプ支持軸にかけるか、あるいはリンクｉｍを構成
してＲ−θロボン１−機構のアームと連動させ、アーム
の回動角度θに等しい角度だけその把持軸を逆方向に回
動させるなどの機構が考えられているが、この場合はそ
の機構が本来のＲ−θロボッ１〜機構の運動と干渉する
恐れがあり、また機構が全般的にＷＩＮになる欠点があ
る。
また最近はこの角αの回動のために専用の駆動モータが
取りイ４けられた装置も出現しているが、やはりそのモ
ータの駆動−ｊｌｌｌの分だけ制御系統が？！雑になる
欠点があった。
取りイ４けられた装置も出現しているが、やはりそのモ
ータの駆動−ｊｌｌｌの分だけ制御系統が？！雑になる
欠点があった。
（問題点を解決するための手段〕
この発明は上述の問題を解決するために、移送すべき物
品を把持するクランプヘッドをアームに沿って直線運動
させるＲ運動機構と、前記アームを主回動軸のまわりに
回動さぜるθ運動機構とを有するＲ−θロボット機構に
おいて、前記主回動軸に同軸的に固定される固定太陽歯
車と、前記アームを担持するフレームベースに回転可能
に軸支され、前記固定太陽歯車と係合するこれと同一歯
数のＴｉ星ｍｆＩと、前記フレームベースに回転可能に
軸支され、前記Ｔｉ星ｆり車と係合するこれと同一山数
のクランプヘッド回動歯車と、このクランプヘッド回転
歯車の回転を前記クランプヘッドに固着されるクランプ
ヘラドロ動支軸に伝達ｆる歯車列とを含むクランプヘッ
ド回動＃Ｉｉ＃Ｉが設けられることを特徴とケる物品把
持移送％ｌ１ｆｆを提供するものである。
品を把持するクランプヘッドをアームに沿って直線運動
させるＲ運動機構と、前記アームを主回動軸のまわりに
回動さぜるθ運動機構とを有するＲ−θロボット機構に
おいて、前記主回動軸に同軸的に固定される固定太陽歯
車と、前記アームを担持するフレームベースに回転可能
に軸支され、前記固定太陽歯車と係合するこれと同一歯
数のＴｉ星ｍｆＩと、前記フレームベースに回転可能に
軸支され、前記Ｔｉ星ｆり車と係合するこれと同一山数
のクランプヘッド回動歯車と、このクランプヘッド回転
歯車の回転を前記クランプヘッドに固着されるクランプ
ヘラドロ動支軸に伝達ｆる歯車列とを含むクランプヘッ
ド回動＃Ｉｉ＃Ｉが設けられることを特徴とケる物品把
持移送％ｌ１ｆｆを提供するものである。
Ｒ−θロボット機構のθＪｌ！動によってフレームベー
スが角（十θ）だけ回動ｆるときは、クランプヘッド回
動機構によってクランプヘッド回！ｌｌ＃ｊｉ車、丈な
わら物品を把持しているクランプヘッドが角（−〇）だ
け回動するから、もとのフレームベースが角（十θ）だ
け回動した結果物品が受けた位相の変化は相殺される。
スが角（十θ）だけ回動ｆるときは、クランプヘッド回
動機構によってクランプヘッド回！ｌｌ＃ｊｉ車、丈な
わら物品を把持しているクランプヘッドが角（−〇）だ
け回動するから、もとのフレームベースが角（十θ）だ
け回動した結果物品が受けた位相の変化は相殺される。
（実施例〕
第２図ないし第５図を参照してこの発明の一実施例を説
明する。
明する。
まず第２図についてこの発明装置の構成の告組みを説明
する。Ｊｉ１図はわかりやケク丈るため便宜的に描いて
あり、機械を実際に作動する形に描いたものでないこと
に？１息されたい。
する。Ｊｉ１図はわかりやケク丈るため便宜的に描いて
あり、機械を実際に作動する形に描いたものでないこと
に？１息されたい。
物品１はクランプヘッド２によって把持され、そのクラ
ンプヘッド２はＲ運動機構３によって矢印で示したＲ方
向に往復動される。このＲ運動機構３などは昇降機構５
によってｈ方向に上下動でき、これらの各機構を含めた
全体はθ運動機構４によって角θの回動運動が与えられ
る。しかしてさらに、クランプヘッド２を自身の回動軸
であるＹＹ軸のまわりに角αだけ回動、！セるクランプ
ヘッド回動機構６が設けられており、これが本発明の主
要な要素である。
ンプヘッド２はＲ運動機構３によって矢印で示したＲ方
向に往復動される。このＲ運動機構３などは昇降機構５
によってｈ方向に上下動でき、これらの各機構を含めた
全体はθ運動機構４によって角θの回動運動が与えられ
る。しかしてさらに、クランプヘッド２を自身の回動軸
であるＹＹ軸のまわりに角αだけ回動、！セるクランプ
ヘッド回動機構６が設けられており、これが本発明の主
要な要素である。
以下、上述のクランプヘッド２、Ｒ運！！！１ｌＩＩ構
３、θ運動機構４、昇ＩＩ機構５およびクランプヘッド
回動機構６について順次説明する。
３、θ運動機構４、昇ＩＩ機構５およびクランプヘッド
回動機構６について順次説明する。
第４図において、クランプヘッド２はほぼ平板状をなし
、その下面に設けられる複数の真空吸着盤２１によって
物品１を把持する。クランプヘッド２はその中心位置に
おいて、後述ケるＲｙｉ動機構３のクランプヘッド支持
ａｌ１３６に回転可能に支持されるクランブヘッドロ勤
支持軸２３に舊脱可能に取り４１ Ｇノられる。なお、
符号２２は員空吸引管を示ｆ０ つぎにＲ運動Ｂ＠３を説明する。アーム３１は、後述吏
るｆ？鋒纏構５のフレーム５１（第３図）に８９けられ
るスライド案内３２に滑動可能に支持される。このアー
ム３１には送りナツト３４が取り（−Ｊけられ、これが
Ｒ運動方向に延びる送りねじ軸３３に係合することによ
り、この送りねじ軸３３の回転にしたがってその軸方向
に進退さゼられる。
、その下面に設けられる複数の真空吸着盤２１によって
物品１を把持する。クランプヘッド２はその中心位置に
おいて、後述ケるＲｙｉ動機構３のクランプヘッド支持
ａｌ１３６に回転可能に支持されるクランブヘッドロ勤
支持軸２３に舊脱可能に取り４１ Ｇノられる。なお、
符号２２は員空吸引管を示ｆ０ つぎにＲ運動Ｂ＠３を説明する。アーム３１は、後述吏
るｆ？鋒纏構５のフレーム５１（第３図）に８９けられ
るスライド案内３２に滑動可能に支持される。このアー
ム３１には送りナツト３４が取り（−Ｊけられ、これが
Ｒ運動方向に延びる送りねじ軸３３に係合することによ
り、この送りねじ軸３３の回転にしたがってその軸方向
に進退さゼられる。
この送り勾じ軸３３を回転部ａ するのはその根元に直
結される、たどえばパルスモー夕のような回転部！１ｉ
ｌＪ Ｅ−タ３５である。
結される、たどえばパルスモー夕のような回転部！１ｉ
ｌＪ Ｅ−タ３５である。
アーム３１の先端にはクランプヘッド支持部３Ｇが設け
られ、既述のようにここに、クランプヘッド２のクラン
プｌ＼ツドロ勤支持軸２３が回転可能に支持されるので
ある。
られ、既述のようにここに、クランプヘッド２のクラン
プｌ＼ツドロ勤支持軸２３が回転可能に支持されるので
ある。
つぎにθ運動線溝および貸降機構５を第３図および第４
図を参照して説明する。
図を参照して説明する。
円板状をなｔフレームベース４’ｌは第３図に示される
ように、その外周部に等分３Ｂ所で接する支持ローラ４
２によって回転可能に支持され、フレームベース回動軸
４３を介して駆動モータ４４によって回転駆動される。
ように、その外周部に等分３Ｂ所で接する支持ローラ４
２によって回転可能に支持され、フレームベース回動軸
４３を介して駆動モータ４４によって回転駆動される。
フレームベース４１上には主回動軸Ｏｏと平行に複数の
升降案内軸５２が立設され、この昇降案内軸５２に案内
されて鉛直方向にＷ！勤できるようにフレーム５１が設
けられる。また同じく主回動軸ＯＯと平行に、自身の軸
のまわりに回転可能なスプライン軸５４がフレーム５１
を貫通してｔｉされる。
升降案内軸５２が立設され、この昇降案内軸５２に案内
されて鉛直方向にＷ！勤できるようにフレーム５１が設
けられる。また同じく主回動軸ＯＯと平行に、自身の軸
のまわりに回転可能なスプライン軸５４がフレーム５１
を貫通してｔｉされる。
つぎにこの発明のｊｌ要な要素であるクランプヘッド凹
動機病を説明ケる。
動機病を説明ケる。
フレームベース４１の下方には主回動軸ＯＯと同軸的に
固定太陽歯車６１が固設され、これに係合ｆる遊星歯車
６２の軸は主回動軸と平行に延びてフレームベース４１
を目通してその上方に突出し、その端部に別の遊星歯車
６３が固着される。
固定太陽歯車６１が固設され、これに係合ｆる遊星歯車
６２の軸は主回動軸と平行に延びてフレームベース４１
を目通してその上方に突出し、その端部に別の遊星歯車
６３が固着される。
しかしてこの３１星歯＄６３に、さきに述べたスプライ
ン軸５４の下端に取り６Ｊけられるクランプヘッド回動
歯車６４が噛み合いひと°っのＴ１星歯車機構が形成さ
れる。
ン軸５４の下端に取り６Ｊけられるクランプヘッド回動
歯車６４が噛み合いひと°っのＴ１星歯車機構が形成さ
れる。
スプライン軸５４にはヘリカルｍ８１６５が滑動可能に
設けられ、このヘリカル歯車６５に係合する別のヘリカ
ル歯車６６は、Ｒ運ａ機１３の送りねじ軸３３と平行に
延びるスプライン軸６７に滑動可能に設けられる。
設けられ、このヘリカル歯車６５に係合する別のヘリカ
ル歯車６６は、Ｒ運ａ機１３の送りねじ軸３３と平行に
延びるスプライン軸６７に滑動可能に設けられる。
このスプライン軸６７の、クランプヘッド２に近イ端部
ニＧｉ ？！数の１ｌｉ６８Ａ、６８８．６８Ｃ。
ニＧｉ ？！数の１ｌｉ６８Ａ、６８８．６８Ｃ。
６８Ｄ（総称して歯！＄１６８と呼ぶことにする）が第
４図図示のような保合関係に設けられる。このうら末端
の１１１ｉ１１８６８０はクランプヘッド２のクランプ
ヘッド回動支持軸２３に固着されており、スプライン軸
６７の回転にしたがって回転される。
４図図示のような保合関係に設けられる。このうら末端
の１１１ｉ１１８６８０はクランプヘッド２のクランプ
ヘッド回動支持軸２３に固着されており、スプライン軸
６７の回転にしたがって回転される。
〔作動説明）
次にこの発明装ぼの作動を説明ｆる。
いま第４図を主回動軸ｏｏの上方から見て反時８１回り
に、０運動機構４のフレームベース４１を回動させる場
合を考える。第４０ではフレーム構成部材が省略されて
いるが、第３図をあわせ参照すれば、フレームベース４
１はフレーム５１、したがってＲ運ａ ＵＮ構３のスラ
イド案内３２ど一体であるから、Ｒ運動機構３のアーム
３１も同様に反時計ロリに回動する。
に、０運動機構４のフレームベース４１を回動させる場
合を考える。第４０ではフレーム構成部材が省略されて
いるが、第３図をあわせ参照すれば、フレームベース４
１はフレーム５１、したがってＲ運ａ ＵＮ構３のスラ
イド案内３２ど一体であるから、Ｒ運動機構３のアーム
３１も同様に反時計ロリに回動する。
さてこの場合、第５図を参照した説明から分かるように
、フレームベース４１の反時計回りの回動によって、遊
星ｍ車機真のクランプヘッドロ動歯１ｉ６４は時計ロリ
に、フレームベース４１の回動角度と同じ角度だけ回転
する。こうしてクランプヘッド２に把持された物品１は
θ運動機構によって受ける自身の位相変化を相殺でき、
元の位置に戻るのである。
、フレームベース４１の反時計回りの回動によって、遊
星ｍ車機真のクランプヘッドロ動歯１ｉ６４は時計ロリ
に、フレームベース４１の回動角度と同じ角度だけ回転
する。こうしてクランプヘッド２に把持された物品１は
θ運動機構によって受ける自身の位相変化を相殺でき、
元の位置に戻るのである。
スプライン軸５４のために、昇降シリンダ５３が作動し
てフレーム５１が昇降する＃Ａ合も、またスプライン軸
６７のためにＲ運動機構３のアーム３１が進退する場合
も、両ヘリカル歯車６５，６６の噛み合いは確保される
のである。
てフレーム５１が昇降する＃Ａ合も、またスプライン軸
６７のためにＲ運動機構３のアーム３１が進退する場合
も、両ヘリカル歯車６５，６６の噛み合いは確保される
のである。
この発明によれば、Ｒ−θロボット機構のθ運動によっ
てフレームベースがある角度だけ回動丈るときは、クラ
ンプヘッド回ｖＪａＭ４によってクランプヘッド回動歯
車、づ°なわら物品を把持してぃるクランプヘッドがみ
なし角度だけ逆方向に回動ｆるから、フレームベースが
もともとある角度だけ回動した結果物品が受けた位相の
変化は相殺されることになり、たとえば自動機への部品
の供給やワークの移載などに極めて有刊に使用できる効
果がある。
てフレームベースがある角度だけ回動丈るときは、クラ
ンプヘッド回ｖＪａＭ４によってクランプヘッド回動歯
車、づ°なわら物品を把持してぃるクランプヘッドがみ
なし角度だけ逆方向に回動ｆるから、フレームベースが
もともとある角度だけ回動した結果物品が受けた位相の
変化は相殺されることになり、たとえば自動機への部品
の供給やワークの移載などに極めて有刊に使用できる効
果がある。
第゛１図はＲ−θロボッＩ−ｎ構による物品の移送を説
明する簡略平面図、第２図１４この発明装置の構成を説
明する斜視図、第３図はこの発明装置の機構関係だ１ノ
を取り出して描いた側面図、第４図はこの発明装置の斜
視図、第５図は作１！ｌ歯車機槙の作動を説明ケるため
の平面図である。 １・・・・・・物品、 ２・・・・・・クランプヘッド、 ３・・・・・・Ｒ運ａｌＯＩ構、 ３１・・・・・・アーム、 ４・・・・・・θ運動ｌ；！Ｉ構、 ７１１・・・・・・フレームベース、 ５・・・・・・’ｉ’ｆＨ機構、 ５４・・・・・・スプライン軸、 ６・・・・・・クランプヘッド回動機構、６１・・・・
・・固定太ｒａ歯車、 ６２．６３・・・・・・遊星歯車、 ６４・・・・・・クランプヘッド回動歯車、６５．６６
．８８・・・・・・歯車列。 出願人 日本電気ｊ％−ムエレクトロニクス株式会社 代理人 弁理士 増 １）竹 夫 第３！！ｌ 第４図
明する簡略平面図、第２図１４この発明装置の構成を説
明する斜視図、第３図はこの発明装置の機構関係だ１ノ
を取り出して描いた側面図、第４図はこの発明装置の斜
視図、第５図は作１！ｌ歯車機槙の作動を説明ケるため
の平面図である。 １・・・・・・物品、 ２・・・・・・クランプヘッド、 ３・・・・・・Ｒ運ａｌＯＩ構、 ３１・・・・・・アーム、 ４・・・・・・θ運動ｌ；！Ｉ構、 ７１１・・・・・・フレームベース、 ５・・・・・・’ｉ’ｆＨ機構、 ５４・・・・・・スプライン軸、 ６・・・・・・クランプヘッド回動機構、６１・・・・
・・固定太ｒａ歯車、 ６２．６３・・・・・・遊星歯車、 ６４・・・・・・クランプヘッド回動歯車、６５．６６
．８８・・・・・・歯車列。 出願人 日本電気ｊ％−ムエレクトロニクス株式会社 代理人 弁理士 増 １）竹 夫 第３！！ｌ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移送すベき物品（１）を把持するクランプヘッド（
２）をアーム（３１）に沿って直線運動させるＲ運動機
構（３）と、前記アームを主回動軸（００）のまわりに
回動させるθ運動機構（４）とを有するＲ−θロボット
機構において、前記主回動軸に同軸的に固定される固定
太陽歯車（６１）と、前記アームを担持するフレームベ
ース（４１）に回転可能に軸支され、前記固定太陽歯車
と係合するこれと同一歯数の遊星歯車（６２、６３）と
、前記フレームベースに回転可能に軸支され、前記遊星
歯車と係合するこれと同一歯数のクランプヘッド回動歯
車（６４）と、このクランプヘッド回動歯車の回転を前
記クランプヘッドに固着されるクランプヘッド回動支持
軸（２３）に伝達する歯車（６５、６６、６８）とを含
むクランプヘッド回動機構（６）が設けられることを特
徴とする物品把持移送装置。 ２、前記歯車の一部の歯車（６５）が前記主回動軸に平
行なスプライン軸（５４）に沿って滑動可能に設けられ
、さらに前記アーム（３１）を前記フレームベース（４
１）に対してて前記主回動軸の方向に沿って移動させる
昇降機構（５）とが設けられることを特徴とする、特許
請求の範囲１項記載の物品把持移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17074585A JPS6234786A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 物品把持移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17074585A JPS6234786A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 物品把持移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234786A true JPS6234786A (ja) | 1987-02-14 |
Family
ID=15910601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17074585A Pending JPS6234786A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 物品把持移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6234786A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5248723A (en) * | 1989-03-22 | 1993-09-28 | Mitsubishi Kasei Vinyl Company | Vinyl chloride polymer composition |
| US5321090A (en) * | 1991-11-08 | 1994-06-14 | Sumitomo Chemical Company, Limited | Polyvinyl chloride resin powder composition and production thereof |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58149189A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-05 | セイコーインスツルメンツ株式会社 | 工業用ロボツトの旋回昇降機構 |
| JPS6039084A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-28 | 株式会社東芝 | ロボット装置 |
| JPS60135183A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-18 | フアナツク株式会社 | 円筒座標形ロボツト |
-
1985
- 1985-08-02 JP JP17074585A patent/JPS6234786A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58149189A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-05 | セイコーインスツルメンツ株式会社 | 工業用ロボツトの旋回昇降機構 |
| JPS6039084A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-28 | 株式会社東芝 | ロボット装置 |
| JPS60135183A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-18 | フアナツク株式会社 | 円筒座標形ロボツト |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| US5248723A (en) * | 1989-03-22 | 1993-09-28 | Mitsubishi Kasei Vinyl Company | Vinyl chloride polymer composition |
| US5321090A (en) * | 1991-11-08 | 1994-06-14 | Sumitomo Chemical Company, Limited | Polyvinyl chloride resin powder composition and production thereof |
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