JPS6234885A - 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 - Google Patents
自動二輪車のサスペンシヨン制御装置Info
- Publication number
- JPS6234885A JPS6234885A JP17259885A JP17259885A JPS6234885A JP S6234885 A JPS6234885 A JP S6234885A JP 17259885 A JP17259885 A JP 17259885A JP 17259885 A JP17259885 A JP 17259885A JP S6234885 A JPS6234885 A JP S6234885A
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- Japan
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- damping force
- angular velocity
- yaw
- motorcycle
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- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動二輪車の旋回時における車体の沈み込み
や旋回立ち上がり時の車体の不安定な挙動を押さえる自
動二輪車のサスペンション制御装置に関し、特に、ヨー
角速度とロール角速度とを１つのセンサで検出し、ロー
ル角速度成分により旋回状態を検出し車速から初期減衰
力を決定し、その後はヨー角速度成分と車速から減衰力
段数を決定し、ロール角速度成分により復帰を検出した
時には直前の減衰力を保持するように制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置に関する。
や旋回立ち上がり時の車体の不安定な挙動を押さえる自
動二輪車のサスペンション制御装置に関し、特に、ヨー
角速度とロール角速度とを１つのセンサで検出し、ロー
ル角速度成分により旋回状態を検出し車速から初期減衰
力を決定し、その後はヨー角速度成分と車速から減衰力
段数を決定し、ロール角速度成分により復帰を検出した
時には直前の減衰力を保持するように制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置に関する。
（従来の技術）
自動二輪車のサスペンションに使用されているショック
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、旋回時等にはある程度ハード
でないと走行安定性が悪くなる。
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、旋回時等にはある程度ハード
でないと走行安定性が悪くなる。
本件出願人は、すでに、レートジャイロにより自動二輪
車のヨー軸回りの角速度を検出し、車速センサからの車
速と合わせて正確に旋回状態を判断して、ショックアブ
ソーバの減衰力を可変できる自動二輪車の可変サスペン
ション装面を提案している（実願昭６Ｏ−９４２４４）
。
車のヨー軸回りの角速度を検出し、車速センサからの車
速と合わせて正確に旋回状態を判断して、ショックアブ
ソーバの減衰力を可変できる自動二輪車の可変サスペン
ション装面を提案している（実願昭６Ｏ−９４２４４）
。
（発明が解決しようとする問題点）
前記装置では、旋回状態の検出として、ヨー角速度を検
出して減衰力の制御をしている。ヨー角速度による旋回
状態の検出は、理論的には正確な値であるが、旋回状態
の検出が遅いという問題点があった。
出して減衰力の制御をしている。ヨー角速度による旋回
状態の検出は、理論的には正確な値であるが、旋回状態
の検出が遅いという問題点があった。
また、車体が旋回状態にあるときのみ減衰力をハードに
したのでは、旋回の立ち上がり時に不安定な挙動をする
恐れがあった。
したのでは、旋回の立ち上がり時に不安定な挙動をする
恐れがあった。
本発明の目的は、ヨー角速度とロール角速度とを１つの
センサで検出し、ロール角速度成分により旋回状態を検
出し車速から初期減衰力を決定し、その後はヨー角速度
成分と車速から減衰力段数を決定し、ロール角速度成分
により復帰を検出した時には直前の減衰力を保持するこ
とにより、旋回状態を速くしかも正確に検出するととも
に、旋回の立ち上がり時の不安定な挙動を防止すること
ができる自動二輪車のサスペンション制御装置を提供す
ることにある。
センサで検出し、ロール角速度成分により旋回状態を検
出し車速から初期減衰力を決定し、その後はヨー角速度
成分と車速から減衰力段数を決定し、ロール角速度成分
により復帰を検出した時には直前の減衰力を保持するこ
とにより、旋回状態を速くしかも正確に検出するととも
に、旋回の立ち上がり時の不安定な挙動を防止すること
ができる自動二輪車のサスペンション制御装置を提供す
ることにある。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために本発明による自動二輪車のサ
スペンション制御装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構と
、前記自動二輪車の車速を検出する車速センサと、前記
自動二輪車のヨー軸回りの角速度成分とロール軸回りの
角速度成分を同時に検出するヨーロール角速度センサと
、前記ヨーロール角速度センサの出力のロール成分が一
定値以上になったときには一定時間だけ前記車速により
決定される減衰力に制御し、その後は前記ヨーロール角
速度センサの出力のヨー成分と前記車速により決定され
る減衰力段数に可変制御し、旋回が終了したときには一
定時間だけ直前の減衰力を維持するように制御する制御
信号を生成する減衰力制御回路と、前記減衰力制御回路
の出力により前記減衰力可変機構を駆動する駆動部とか
ら構成されている。
スペンション制御装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構と
、前記自動二輪車の車速を検出する車速センサと、前記
自動二輪車のヨー軸回りの角速度成分とロール軸回りの
角速度成分を同時に検出するヨーロール角速度センサと
、前記ヨーロール角速度センサの出力のロール成分が一
定値以上になったときには一定時間だけ前記車速により
決定される減衰力に制御し、その後は前記ヨーロール角
速度センサの出力のヨー成分と前記車速により決定され
る減衰力段数に可変制御し、旋回が終了したときには一
定時間だけ直前の減衰力を維持するように制御する制御
信号を生成する減衰力制御回路と、前記減衰力制御回路
の出力により前記減衰力可変機構を駆動する駆動部とか
ら構成されている。
（実施例）
以下、図面等を参照して、実施例について本発明の詳細
な説明する。
な説明する。
第１図は、本発明による自動二輪車のサスペンション制
御装置の実施例を示したブロック図、第２図は、同実施
例装置のシステム取付は図、第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための図
、第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性を
示した図、第５図は、同実施例装置に用いられる減衰力
可変機構の実施例を示した図、第６図は、同実施例装置
に用いられるコントローラの動作を説明するための流れ
図、第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の絶
対値を示した図、第８図および第９図は、前記コントロ
ーラに使用される制御マツプを示した図、第１０図は、
減衰力の時間的変化を示した図である。
御装置の実施例を示したブロック図、第２図は、同実施
例装置のシステム取付は図、第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための図
、第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性を
示した図、第５図は、同実施例装置に用いられる減衰力
可変機構の実施例を示した図、第６図は、同実施例装置
に用いられるコントローラの動作を説明するための流れ
図、第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の絶
対値を示した図、第８図および第９図は、前記コントロ
ーラに使用される制御マツプを示した図、第１０図は、
減衰力の時間的変化を示した図である。
第１図において、１は車速センサ、２はヨーロール角速
度センサ、３はＡ／Ｄコンバータ、４はコントローラ、
５はアクチュエータドライバ、６はアクチュエータであ
る。
度センサ、３はＡ／Ｄコンバータ、４はコントローラ、
５はアクチュエータドライバ、６はアクチュエータであ
る。
車速センサ１は、自動二輪車の走行速度を検出するセン
サであって、例えばリードスイッチ式のセンサが使用さ
れており、その出力はコントローラ４に接続されている
。
サであって、例えばリードスイッチ式のセンサが使用さ
れており、その出力はコントローラ４に接続されている
。
ヨーロール角速度センサ２は、車体のヨー軸回りの角速
度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に検出するセ
ンサである。ヨーロール角速度センサ２の出力は、Ａ／
Ｄコンバーク３を介してデジタル変換されたのちコント
ローラ４に接続されている。
度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に検出するセ
ンサである。ヨーロール角速度センサ２の出力は、Ａ／
Ｄコンバーク３を介してデジタル変換されたのちコント
ローラ４に接続されている。
ヨーロール角速度センサ２は、具体的には、レートジャ
イロを自動二輪車の重心部に（第２図）、ヨー軸とロー
ル軸の中間に進行方向に対して前方上方に傾斜して配置
する（第３図）ことにより実現している。このように配
置すれば、ヨー角速度成分とロール角速度成分を１つの
レートジャイロで検出できる。また、ヨーロール角速度
を検出する理由としては、第１に、ヨーロール角速度は
ヨー角速度（第４図（ａ））に比較して応答性が速いこ
と（第４図ｔｅｌ（１）） 、第２に、ロール角速度（
第４回出））より旋回状態の把握が確実であること（第
４図（ｃ） （２１）が挙げられる。
イロを自動二輪車の重心部に（第２図）、ヨー軸とロー
ル軸の中間に進行方向に対して前方上方に傾斜して配置
する（第３図）ことにより実現している。このように配
置すれば、ヨー角速度成分とロール角速度成分を１つの
レートジャイロで検出できる。また、ヨーロール角速度
を検出する理由としては、第１に、ヨーロール角速度は
ヨー角速度（第４図（ａ））に比較して応答性が速いこ
と（第４図ｔｅｌ（１）） 、第２に、ロール角速度（
第４回出））より旋回状態の把握が確実であること（第
４図（ｃ） （２１）が挙げられる。
コントローラ４は、第６図に示す流れ図に従って、ショ
ックアブソーバの減衰力を制御する。コントローラ４の
出力は、アクチュエータドライバ５を介して、アクチュ
エータ６に接続されている。
ックアブソーバの減衰力を制御する。コントローラ４の
出力は、アクチュエータドライバ５を介して、アクチュ
エータ６に接続されている。
アクチュエータ６は、左右のフロントサスペンション８
１．左右のリアサスペンション８２（第２図）に設けら
れているショックアブソーバの減衰力可変機構７を駆動
するためのものであり、例えばソレノイドが用いられて
いる。
１．左右のリアサスペンション８２（第２図）に設けら
れているショックアブソーバの減衰力可変機構７を駆動
するためのものであり、例えばソレノイドが用いられて
いる。
減衰力可変機構７は、第５図に示すように、シリンダ７
１と、シリンダ７エ内を摺動するピストン７２と、ピス
トン７２に設けられたピストンロッド７３と、ピストン
ロッドフ３内に回転可能に設けられたコントロールロッ
ド７４と、コントロールロンドア４に設けられた円板７
５とからなり、アクチュエータ６により駆動されるコン
トロールロッド７４の回転により円板７５のオリフィス
径を連続的に変えることにより、ショックアブソーバの
減衰力を無段階に可変することができる。
１と、シリンダ７エ内を摺動するピストン７２と、ピス
トン７２に設けられたピストンロッド７３と、ピストン
ロッドフ３内に回転可能に設けられたコントロールロッ
ド７４と、コントロールロンドア４に設けられた円板７
５とからなり、アクチュエータ６により駆動されるコン
トロールロッド７４の回転により円板７５のオリフィス
径を連続的に変えることにより、ショックアブソーバの
減衰力を無段階に可変することができる。
つぎに、本発明による自動二輪車のサスペンション制御
装置の動作を、第６図〜第１０図を参照しながら、コン
トローラ４の動作を中心にして説明する。
装置の動作を、第６図〜第１０図を参照しながら、コン
トローラ４の動作を中心にして説明する。
コントローラ４は、車速センサ１からの車速信号を取込
み、現在の車速■を算出する（１０１）。
み、現在の車速■を算出する（１０１）。
さらに、コントローラ４はヨーロール角速度センサ２か
らの信号をＡ／Ｄコンバータ３を介して取込み、ヨーロ
ール角速度ωを算出する（１０２）。
らの信号をＡ／Ｄコンバータ３を介して取込み、ヨーロ
ール角速度ωを算出する（１０２）。
本発明の減衰力可変制御は、基本的には、マツプ１ （
第８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１と、マ
ツプ２（第９図）によりヨーロール角速度ωの絶対値１
ωＩ （第７図）と車速■とから減衰力段数を決める処
理２とにより行われる。
第８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１と、マ
ツプ２（第９図）によりヨーロール角速度ωの絶対値１
ωＩ （第７図）と車速■とから減衰力段数を決める処
理２とにより行われる。
ｔｏの時点（第１０図）では、車体は旋回しておらず、
処理１（１０３）も処理２（１０４）も行われていない
状態である。
処理１（１０３）も処理２（１０４）も行われていない
状態である。
ｔｌの時点（第１０図）で、車体が旋回を始めたとする
。このとき、ステップ１０２で算出されたヨーロール角
速度センサ２の出力ωの絶対値１ω１が第７図に示した
基準角速度ＶＡ以上になったときに（１０５）、マツプ
ｌ （第８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１
を行う（１０６）。
。このとき、ステップ１０２で算出されたヨーロール角
速度センサ２の出力ωの絶対値１ω１が第７図に示した
基準角速度ＶＡ以上になったときに（１０５）、マツプ
ｌ （第８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１
を行う（１０６）。
処理１が行われてから（１０３）７１秒間経過した（１
０７）、ｔ２の時点（第１０図）で、マツプ２（第９図
）によりヨーロール角速度ωの絶対値１ω１と車速Ｖと
から減衰力段数を決める処理２を行う（１０８）。なお
、マツプ２の数字（１〜６）が大きくなるに、従って、
減衰力も大きくなる。ここでは、減衰力段数が６段階の
例を示したが無段階にすることもできる。
０７）、ｔ２の時点（第１０図）で、マツプ２（第９図
）によりヨーロール角速度ωの絶対値１ω１と車速Ｖと
から減衰力段数を決める処理２を行う（１０８）。なお
、マツプ２の数字（１〜６）が大きくなるに、従って、
減衰力も大きくなる。ここでは、減衰力段数が６段階の
例を示したが無段階にすることもできる。
処理２を行っている最中に（１０４） 、旋回が終了し
てヨーロール角速度ωの絶対値１ω１が、第７図に示し
た設定角速度ＶＡより大きくなったｔ３の時点（第１θ
図）で（１０９）、処理２の動作は終了するが、さらに
７２秒間は最後の減衰力段数を保持する（１１０） 。
てヨーロール角速度ωの絶対値１ω１が、第７図に示し
た設定角速度ＶＡより大きくなったｔ３の時点（第１θ
図）で（１０９）、処理２の動作は終了するが、さらに
７２秒間は最後の減衰力段数を保持する（１１０） 。
（発明の効果）
以上詳しく説明したように、本発明によれば、１つのセ
ンサで旋回状態が素早くかつ正確に検出できる。つまり
、ヨーロール角速度のロール角速度成分により車体の旋
回状態の検出が素早くでき、かつ、旋回中はヨー角速度
成分と車速により旋回状態を正確に検出して、減衰力を
多段階あるいは無段階に制御できるので旋回時の車体の
沈みこみ等を防止して走行安定性を著しく向上させるこ
とができる。
ンサで旋回状態が素早くかつ正確に検出できる。つまり
、ヨーロール角速度のロール角速度成分により車体の旋
回状態の検出が素早くでき、かつ、旋回中はヨー角速度
成分と車速により旋回状態を正確に検出して、減衰力を
多段階あるいは無段階に制御できるので旋回時の車体の
沈みこみ等を防止して走行安定性を著しく向上させるこ
とができる。
さらに、旋回終了時から一定時間は直前の減衰力を維持
するので、旋回の立ち上がりでの不安定な挙動を防止す
ることができる。
するので、旋回の立ち上がりでの不安定な挙動を防止す
ることができる。
第１図は、本発明による自動二輪車のサスペンション制
御装置の実施例を示したブロック図９第２図は、同実施
例装置のシステム取付は図、第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための図
、第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性を
示した図、第５図は、同実施例装置に用いられる減衰力
可変機構の実施例を示した図、第６Ｆ４は、同実施例装
置に用いられるコントローラの動作を説明するための流
れ図、第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の
絶対値を示した図、第８図および第９図は、前記コント
ローラに使用される制御マツプを示した図、第１０図は
、減衰力の時間的変化を示した図である。 １・・・車速センサ ２・・・ヨーロール角速度センサ ３・・・Ａ／Ｄコンバータ ４・・・コントローラ ５・・・アクチュエータドライバ ６・・・アクチュエータ ７・・・減衰力可変機構 特許出願人 鈴木自動車工業株式会社 代理人 弁理士 井 ノ ロ 溝 片１ 図 ２２閃 才３図 才４１！１ 才５図 才１０図
御装置の実施例を示したブロック図９第２図は、同実施
例装置のシステム取付は図、第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための図
、第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性を
示した図、第５図は、同実施例装置に用いられる減衰力
可変機構の実施例を示した図、第６Ｆ４は、同実施例装
置に用いられるコントローラの動作を説明するための流
れ図、第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の
絶対値を示した図、第８図および第９図は、前記コント
ローラに使用される制御マツプを示した図、第１０図は
、減衰力の時間的変化を示した図である。 １・・・車速センサ ２・・・ヨーロール角速度センサ ３・・・Ａ／Ｄコンバータ ４・・・コントローラ ５・・・アクチュエータドライバ ６・・・アクチュエータ ７・・・減衰力可変機構 特許出願人 鈴木自動車工業株式会社 代理人 弁理士 井 ノ ロ 溝 片１ 図 ２２閃 才３図 才４１！１ 才５図 才１０図
Claims (2)
- （１）ショックアブソーバの減衰力を可変して、サスペ
ンションの強度を制御する自動二輪車のサスペンション
制御装置において、前記ショックアブソーバの減衰力を
無段階に制御する減衰力可変機構と、前記自動二輪車の
車速を検出する車速センサと、前記自動二輪車のヨー軸
回りの角速度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に
検出するヨーロール角速度センサと、前記ヨーロール角
速度センサの出力のロール成分が一定値以上になったと
きには一定時間だけ前記車速により決定される減衰力に
制御し、その後は前記ヨーロール角速度センサの出力の
ヨー成分と前記車速により決定される減衰力段数に可変
制御し、旋回が終了したときには一定時間だけ直前の減
衰力を維持するように制御する制御信号を生成する減衰
力制御回路と、前記減衰力制御回路の出力により前記減
衰力可変機構を駆動する駆動部とから構成したことを特
徴とする自動二輪車のサスペンション制御装置。 - （２）前記ヨーロール角速度センサは、前記自動二輪車
の重心部に進行方向の前方上方に傾斜して設けられたレ
ートジャイロである特許請求の範囲第１項記載の自動二
輪車のサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17259885A JPH0641274B2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17259885A JPH0641274B2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234885A true JPS6234885A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH0641274B2 JPH0641274B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=15944819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17259885A Expired - Lifetime JPH0641274B2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641274B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02296517A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用サスペンション制御装置 |
| JP4769908B2 (ja) * | 2008-09-11 | 2011-09-07 | パナソニック株式会社 | 撮像装置 |
| JP2025060225A (ja) * | 2023-09-29 | 2025-04-10 | 本田技研工業株式会社 | 制御システム、鞍乗型車両、制御方法、およびプログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5534724B2 (ja) * | 2009-06-30 | 2014-07-02 | 川崎重工業株式会社 | 乗物のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置 |
-
1985
- 1985-08-06 JP JP17259885A patent/JPH0641274B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02296517A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用サスペンション制御装置 |
| JP4769908B2 (ja) * | 2008-09-11 | 2011-09-07 | パナソニック株式会社 | 撮像装置 |
| US8294816B2 (en) | 2008-09-11 | 2012-10-23 | Panasonic Corporation | Imaging apparatus containing lens mount without mirror box |
| US8730386B2 (en) | 2008-09-11 | 2014-05-20 | Panasonic Corporation | Imaging apparatus including metal main frame as assembly basis |
| JP2025060225A (ja) * | 2023-09-29 | 2025-04-10 | 本田技研工業株式会社 | 制御システム、鞍乗型車両、制御方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0641274B2 (ja) | 1994-06-01 |
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