JPS6234944Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、搬送機の走行体の走行位置を可変抵
抗器の抵抗値の変化として検出し、かつ、搬送機
の次の動作のための位置信号を上記走行体の任意
の走行位置より取り出すようにした、搬送機の走
行位置制御に用いられる速度制御位置検出装置に
関する。

［従来の技術］ 従来、クレーン、ロボツト、ホイスト等の搬送
機における走行体の走行位置制御においては、一
般にリミツトスイツチが位置検出器として用いら
れており、特に上記走行体の走行停止制御におい
ては、複数個の上記スイツチを配設して走行体の
段階的な停止動作をなさしめている。

［解決すべき問題点］ ところが位置検出器としてのリミツトスイツチ
は、いわゆるON−OFF方式の機構上、上記走行
体の円滑な停止制御をなすことができず、したが
つて段階的減速の度に搬送荷が横揺れして危険を
生ぜしめるとともに停止目標位置にて走行体は急
停車せざるを得ず、そのため搬送荷を落下して作
業の中断が余儀なくされる場合が生じ、また、走
行体の段階的な減速の故に大きな作動慣性をとも
なう高速運転をなし得ない等、搬送機の自動化な
いし省力化を進める上で大きな欠点を有してい
た。

他方、搬送機の自動化等において作業の合理化
が要請されており、特に搬送作業の１サイクル内
における作業時間の短縮が近年の課題となつてい
る。一般には、上記したリミツトスイツチに連係
して搬送作業の途上、すなわち上記走行体の減速
動作中に次の動作のための位置信号を取り出して
いるが、この方式では位置信号の取り出しが任意
に行ない得ず、スイツチの設置位置に限定される
という欠点が生じていた。

［問題点の解決手段］ 本考案は上記従来の欠点を除去すべくなされた
ものであり、簡易な構造でしかもコンパクトに一
個まとまつた着脱自在の速度制御位置検出装置を
提案することを目的とするものである。

上記の目的を達成するために本考案は、装置本
体３に回転自在に設けた回転軸７の一端に棒杆状
の作動子４を固着するとともに他端に略円盤状の
回転体８を固着し、上記作動子４は弾性体により
所定位置に牽引付勢されるとともに、上記回転体
８は回転式の可変抵抗器２の回転軸２ａにその周
面部が連動回転自在に連係して主角変位検出器１
を構成し、上記回転軸７には略扇状の回転体２２
が固着され、この回転体２２はその周端面が発光
子２３と受光子２４を有する光検出器２５に対峙
して副角変位検出器を構成してなり、上記主角変
位検出器１の作動子４が回動されて角変位を生じ
ると、上記可変抵抗器２の抵抗値が変化して搬送
機走行体の速度制御がなされ、かつ連動して上記
副角変位検出器２の光検出器２５が作動して位置
信号を発生することを特徴とする搬送機走行体の
速度制御位置検出装置を提供せんとするものであ
る。

［実施例］ 以下、本考案に係る速度制御位置検出装置を図
面に示す一実施例に基づいて説明する。

第１図は本案装置の内部状態を示す正面図、第
２図はその側面図、第３図は第２図の平面図であ
り、各図において、本案装置は、主角変位検出器
１と副角変位検出器２０を組み合わせて構成され
るものである。

上記主角変位検出器１は、回転式の可変抵抗器
２と、この可変抵抗器２に連係するとともに装置
本体３より外部へ突出する棒杆状の作動子４と、
この作動子４を一方へ牽引して所定位置に付勢す
るスプリング等の弾性体５とからなるものであ
る。

これを詳説すると、主角変位検出器１を構成す
る上記可変抵抗器２は、装置本体３内に起立する
基板６を貫通するような形で該基板６に装着して
いる。この可変抵抗器２と上記作動子４との連係
は、回転軸７及び該軸７に固着した円盤状の回転
体８を介してなされている。すなわち、上記基板
６に軸受９を介して回転自在に取付けた回転軸７
の一端に作動子４は取付具１０を介して取付けら
れ、上記回転軸７の他端に固着した回転体８は上
記回転式の可変抵抗器２の回転軸２ａに連動回転
自在に連係している。実施例においては、円盤状
の回転体８の周面部に歯部が設けられ、この歯部
が歯車状に形成された回転軸２ａに噛合する形で
両者の連係がなされている。したがつて、作動子
４が回動すると回転軸７は回転し、同時に回転体
８も回転するので、この回転体８に連動する可変
抵抗器２の回転軸２ａは回転して抵抗値が変化す
ることとなる。

上記作動子４は、抵抗器２の抵抗値が零もしく
は所定値に対応するように、スプリング等の弾性
体５により所定位置に牽引付勢されている。この
付勢は、上記取付具１０に突設した補助杆１１を
一方に牽引することによりなされている。なお、
上記のような補助杆１１を用いることなく、弾性
体５により直接作動子４を牽引して所定位置に付
勢するようにしてもよい。

１２，１２は作動子４の回動範囲を規制するス
トツパで、第１，２図に示すように、基板６の任
意の個所にボルトを突設してなるものである。

前記副角変位検出器２０は、第１〜３図に示す
実施例においては、第４図に示すような切欠部２
１を有する扇状の回転体２２と、第２図に示すよ
うに、発光子２３及び受光子２４を有する光検出
器２５よりなり、この回転体２２は、上記回転体
８と同様、回転軸７に同軸固着するとともに上記
作動子４に連係して回転するものであり、上記光
検出器２５は、この回転体２２の周端面により発
光子２３と受光子２４とが隔離せられる状態に位
置するように設けられている。

この副角変位検出器２０は、上記作動子４の回
動に連係して上記回転体２２が回転することによ
り、第４図に示すように、該回転体２２に遮断さ
れていた発光子２３からの光照射が回転体２２の
切欠部２１を通して受光子２４に到達して作動す
るものであり、上記回転軸７に取付ける回転体２
２の取付け回転位置を適宜選定することにより作
動子４の検出角変位量を任意に設定するものであ
る。

この副角変位検出器２０が作動して位置信号を
発生すると、図示を省略した送信器から、次のス
テツプ信号が送られるようになつている。このス
テツプ信号により、本案装置が用いられている搬
送機において、予め設定されている次動作がなさ
れるものである。すなわち、搬送機の制御系にお
いて、上記ステツプ信号は、制御プログラムの信
号として用いられるものであり、詳説すれば、搬
送機の走行体が所定位置の近傍に来たら次の動
作、例えば吊下具の上下動、物品把持や押圧用シ
リンダの作動をなさしめる等のいわゆる近傍制御
を行なうために用いられるものである。

なお、上記回転体２２は、作動子４に連係して
回転するものであるから、第５図に示すように、
作動子４の最大角変位量に対応した角ａを有する
扇状の回転体でもよい。また、上記のような扇状
の回転体２２であつて角ａより小なる角を有する
ものを複数同時に軸装するとともに、切欠部２１
をｎ個設ければ、第ｎ次の位置信号を取り出すこ
とも可能である。

次に、本案速度制御位置検出装置が用いられる
応用例を示してその作動を説明する。

第６図は、本案装置をジブクレーンに取付けた
状態の斜視図を示し、同図において本案装置本体
３は、ジブクレーン３０のアーム３１の任意の個
所に着脱自在に取付けてあり、アーム３１を走行
する可動体たるスライダ３２が本案装置の作動子
４に当接すると、該作動子４は、スライダ３２の
走行に伴つて回動するものである。上記のように
取付けられた本案装置を用いて、一例として、ス
ライダ３２の走行停止制御と、該スライダ３２の
走行停止制御過程におけるワイヤーロープ３３の
降下動作の開始とを連係して行なう場合を示せば
次の通りである。

まず、主角変位検出器１の抵抗器２を、第７図
に示すように、作動子４の初期所定位置（Ａ点）
において抵抗値が最大となり、作動子４が回動す
るに伴つて抵抗値が漸次減少して零となりＢ点、
爾後漸次増加して回動他端Ｃ点ではＡ点同様最大
となるように設定する。次にで、副角変位検出器
２０の回転体２２を上記Ａ点とＢ点との間におけ
る所望の角変位量ｂ第４図を設けて回転軸７に装
着する。

つまり、本案装置の主角変位検出器１を用いた
場合は、第６図に示す応用例においては、可動体
たるスライダ３２が作動子４に当接して該作動子
４を回動することにより可変抵抗器２の抵抗値が
変化すると、この変化量をスライダ３２と停止目
標位置との相対位置変位として電圧低下に換算し
て検出し、その変位量信号をスライダ３２を駆動
せしめる駆動源出力制御回路に送つて該スライダ
３２の走行速度を漸次低下するように制御するも
のである。しかして、スライダ３２がその慣性力
により停止目標位置（第７図Ｂ点をオーバーラン
した場合には、当初の走行方向と逆方向の走行を
なさしめる電圧がスライダ３２に付勢されること
となり、これがスライダ３２の停止目標位置オー
バーランのブレーキとして作用するとともにスラ
イダ３２をＢ点へ移動せしめる位置修正作用をな
し、その結果スライダ３２は停止目標位置Ｂ点に
確実かつ速やかに収れんして停止する。

一方、上記スライダ３２の減速動作が行なわれ
ている際に、作動子４の回動に連係して同時に副
角変位検出器２０の回転体２２も回転する。この
回転体２２が予め設定した角変位量ｂを回転する
と、当該回転体２２に遮断されていた発光子２３
からの光照射が回転体２２の切欠部２１を通して
受光子２４に到達し、これにより上記副角変位検
出器２０は作動して位置信号を取り出すとともに
ステツプ信号を送り、これを受けたジブクレーン
３０の駆動装置が作動してワイヤーロープ３３の
降下がなされる。

このように主角変位検出器１と副角変位検出器
２０とを組み込んであるので、スライダ３２の減
速過程における任意の時点で該スライダ３２の走
行に連係して次の作動、すなわち第６図の例にお
いてはワイヤーロープ３３の降下作動を開始する
ことができ、したがつて近傍制御が行ない得て作
業性の向上を図ることができる。

第８図は本案装置の他の実施例を示す図で、同
図において作動子４は、相互に対向方向に牽引す
るコイルスプリング等の弾性体１３に付勢されて
第７図におけるＢ点の位置、すなわち抵抗器２の
抵抗値が零である地点に位置している。この第８
図に示す本案装置を用いた場合の第６図の応用例
の作動は、第７図に示すそれとほぼ同じである
が、ただ、スライダ３２が停止目標位置たるＢ点
を通過した後に作動する点において異なる。

この第８図に示す実施例に係る本案装置は、作
動子４が左右いずれかに角変位を生ずると、それ
を修正する方向にスライダ３２をして走行制御せ
しめるので、スライダ３２の走行方向にかかわら
ず、アーム３１上の適当な個所に設置することが
できる。また、本実施例における作動子４を手動
にて回動させれば、スライダ３２は走行するの
で、本案装置はスライダ３２の操作器としても用
いることができる。

なお、第６図に示す応用例においては、本案装
置をジブクレーン３０の静止体たるアーム３１に
取付け、これに可動体たるスライダ３２が当接し
て本案装置の作動子４を回動する構成を採つてい
るが、上記スライダ３２の如き可動体に本案装置
を取付けることができることは勿論である。

［考案の効果］ 以上説明したように本考案に係る速度制御位置
検出装置は、作動子の回動動作により主角変位検
出器の抵抗値が連続的に変化するので、本案装置
を用いた走行位置制御、特に走行停止制御が円滑
に行なわれ、かつ、この制御途上における所望の
位置において次の動作のための位置信号を発生せ
しめることができ、搬送機の作業性向上ないし省
力化をなし得るという実用的効果を有するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案速度制御位置検出装置の内部状態
正面図、第２図は第１図の側面図、第３図は第２
図の平面図、第４図は本案装置に係る副角変位検
出器の要部を示す図、第５図は副角変位検出器の
回転体の他の実施例を示す図、第６図は本案装置
をジブクレーンに取付けた状態の斜視図、第７図
及び第８図は本案装置の作動子と抵抗器との関係
を示す概要図である。 １……主角変位検出器、２……可変抵抗器、２
ａ……回転軸、３……装置本体、４……作動子、
５，１３……弾性体、６……基板、７……回転
軸、８……回転体、９……軸受、１０……取付
具、１１……補助杆、１２……ストツパ、２０…
…副角変位検出器、２１……切欠部、２２……回
転体、２３……発光子、２４……受光子、２４…
…光検出器。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 装置本体３に回転自在に設けた回転軸７の一端
   に棒杆状の作動子４を固着するとともに他端に略
   円盤状の回転体８を固着し、上記作動子４は弾性
   体により所定位置に牽引付勢されるとともに、上
   記回転体８は回転式の可変抵抗器２の回転軸２ａ
   にその周面部が連動回転自在に連係して主角変位
   検出器１を構成し、 上記回転軸７には略扇状の回転体２２が固着さ
   れ、この回転体２２はその周端面が発光子２３と
   受光子２４を有する光検出器２５に対峙して副角
   変位検出器を構成してなり、 上記主角変位検出器１の作動子４が回動されて
   角変位を生じると、上記可変抵抗器２の抵抗値が
   変化して搬送機走行体の速度制御がなされ、かつ
   連動して上記副角変位検出器２の光検出器２５が
   作動して位置信号を発生することを特徴とする搬
   送機走行体の速度制御位置検出装置。