JPS6239146A

JPS6239146A - 工具交換装置

Info

Publication number: JPS6239146A
Application number: JP17659485A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Sakuma; 佐久間　一義; Tetsuo Nihei; 仁瓶　徹男; Takeichi Furuta; 古田　竹市
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-08-09
Filing date: 1985-08-09
Publication date: 1987-02-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は工具交換装置に関し、一層詳細には、例えば、
ロボットアーム先端部に取り付けられた締付工具をロボ
ットアームの移動動作のみによって交換可能とする工具
交換装置に関する。

工業用ロボットによるワークの自動加工作業あるいは自
動組立作業は作業能率の向上および省力化に大きく寄与
している。例えば、ワークに対するボルト、ナツト等の
締付作業はロボットアーム先端部に取り付けられた締付
装置により自動的に行われている。この場合、締付装置
には締付工具として、ボルト、ナツト等に係合するソケ
ットが装着されているのが一般的である。

ところで、このソケットは締付対象であるボルト、ナツ
ト等に対応した形状および寸法を有したものでなければ
ならず、従って、ボルト、ナツト等に応じて工具を交換
することが必要となる。しかも、この交換作業は作業能
率の向上および省力化のため、締付作業の場合と同様に
人手によらず自動的に行われることが望ましい。

また、工具を自動的に交換することはソケットのみなら
ずその他の種々の作業部材の交換にも同様に要求されて
いる。

そこで、従来技術に係る交換装置の好適な例として、ロ
ボットアーム先端部に取り付けられたロボットハンドを
その作業機能に応じて自動的に交換するための交換装置
が特開間第５９−１６６４８６号に開示されている。

第１図はこの交換装置の概略構成を示したものである。

すなわち、この交換装置はロボットアーム先端部に取り
付けられたチェンジャ一本体２と、ロボットハンド４に
取り付けられチェンジャ一本体２に対して着脱可能とな
ったチェンジャーアダプタ６とから基本的に構成される
。

ここで、ロボットハンド４は図示しない駆動機構によっ
てワーク８をチャックする二対の把持部１０ａ、１０ｂ
およびｌｌａ、ｌｌｂを有する。

チェンジャ一本体２は一端部が閉塞され他端部にフラン
ジが形成された円筒状のシリンダ部１２を含み、このシ
リンダ部１２の他端部には中間部にフランジが形成され
た円筒状のクランプボール保持座１４が固着されている
。クランプボール保持座１４の一端部はシリンダ部１２
内に同心的に嵌入され、この一端部にはライナー環１６
を介してシリンダロッド１８が摺動自在に嵌合している
。

シリンダロッド１８はその一端部にピストン２０を有し
、このピストン２０はシリンダ部１２の内部空間をポー
ト２１ａが開口する上部シリンダ室２２ａとボート２１
ｂが開口する下部シリンダ室２２ｂとに二分している。

また、シリンダロッド１８の他端部には大径部および小
径部からなるクランプボール作動部２３が形成されてい
る。そして、ことピストン２０との間に介装されたコイ
ルスプリング２４によって上部シリンダ室２２ａ側へと
押圧されている。

一方、クランプボール保持座１４の他端部の周壁には複
数のボール穴２６が穿設されており、このボール穴２６
には夫々クランプボール２８が保持されている。クラン
プボール保持座１４のフランジには内周壁が円錐形状と
なったアダプタ装着用３２が固着されている。また、ア
ダプタ装着用３２に装着されるチェンジャーアダプタ６
は図示しないロボットハンド交換台に係合する係合溝３
３と、円筒中空部の終端部が湾曲しクランプボール２８
が係止される爪部３４とを有し、その外周壁はアダプタ
装着用３２に嵌合する円錐形状となっている。

以上のように構成されている従来技術に係る交換装装置
の作用について概略的に説明する。

ロボットハンド４が装着されたチェンジャ一本体２は図
示しないロボットアームの動作により所定の交換位置ま
で移動し、チェンジャーアダプタ６の係合溝３３が図示
しないロボットハンド交換台に係合される。次いで、図
示しない圧力流体源から上部シリンダ室２２ａ内にポー
）　２１ａを介して圧力流体が供給される。ピストン２
ｏはこの圧力流体によりコイルスプリング２４の弾発力
に抗して下部シリンダ室２２ｂ側へと押圧される。この
結果、シリンダロッド１８のクランブボ−ル作動部２３
はその小径部によってクランプボール２８をアンクラン
プ状態とする。この状態からロボットアームを上方へ移
動させることによりクランプボール２８はチェンジャー
アダプタ６の爪部３４から外れ、ロボットハンド４がチ
ェンジャ一本体２より取り外される。

次に、チェンジャ一本体２はロボットアームにより次の
作業工程に適応するロボットハンド４がセットされたロ
ボットハンド交換台まで移動し、アダプタ装着胴３２が
チェンジャーアダプタ６に嵌合される。次いで、ピスト
ン２０は図示しない圧力流体源からボー）２１ｂを介し
て下部シリンダ室２２ｂ内に供給される圧力流体および
コイルスプリング２４の弾発力により上部シリンダ室２
２ａ側へと移動する。従って、クランプボール２８はシ
リンダ機構ド１８におけるクランプボール作動部２３の
大径部によってクランプボール保持座１４の外方へと押
し出されてチェンジャーアダプタ６の爪部３４に係止さ
れ、ロボットハンド４がチェンジャ一本体２に装着され
る。

ところで、このように構成された交換装置では、ロボッ
トハンド４の交換作業をロボットアームによるチェンジ
ャ一本体２の交換位置までの移動動作およびシリンダ機
構によるロボットハンド４の着脱動作によって行ってい
る。そのため、交換作業のための制御機構として、夫々
ロボットアームにおける移動動作用制御機構およびシリ
ンダ機構における着脱動作用＃御機構が必要であった。

また、シリンダ機構はピストン２０を駆動するための圧
力流体源および圧力流体を切り換え制御する切換手段と
しての電磁弁等を必要とするため、極めて複雑な構成と
ならざるを得なかった。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ロボットアーム先端部に工具保持手段を介して
係止される工具を所定の工具交換位置に設けた係止手段
および係止解除手段によりロボットアームの移動動作の
みによって自動的に着脱して交換すると共に極めて簡単
に構成することが可能な工具交換装置を提供することを
目的とする。

前記の目・的を達成するために、本発明は移動自在なア
ーム先端部に設けられた第１の工具保持手段と、前記第
１工具保持手段に対応して固設された第２の工具保持手
段とからなり、前記第１工具保持手段は工具の一端部を
受容して係止する第１の係止手段を含み、前記第２工具
保持手段は前記工具の他端部を受容して係止する第２の
係止手段を含むと共に前記アームの移動作用下に前記第
１係止手段に係合して前記工具を第１工具保持手段から
離脱させる係止解除手段を有することを特徴とする。

次に、本発明に係る工具交換装置について好適な実施例
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する
。

第２図において、参照符号４０は本発明に係る工具交換
装置を示し、この工具交換装置４０は図示しないロボッ
ト本体の駆動作用によって移動動作を行うためにロボッ
トアーム４１に取り付けられる第１工具保持手段、すな
わち、工具保持部４３と、所定の工具交換位置に配置さ
れる第２工具保持手段、すなわち、工具交換部４５とを
含む。

ロボットアーム４１の先端部には取付板４２が固着され
、この取付１４２は平行に配設された固定座４４および
案内座４６を有し、固定座４４には駆動機構を有する締
付装置としてのナツトランナー４８が固定される。ナン
ドランナー４８からは回転主軸５０が突出し、この回転
主軸５０の端部には軸線に沿ってガイド溝５２ａが穿設
された連結棒５２の一端部が固着される（第３図参照）
。前記連結棒５２の他端部には、中空円筒状で工具保持
部４３を構成するクランプスリーブ５４の一端部が連結
される。すなわち、クランプスリーブ５４の一端部には
孔部５４ａが穿設され、この孔部５４ａをピン５６が貫
通すると共に前記ピン５６の先端部が前記ガイド溝５２
ａに係合することによって連結棒５２との連結を確保し
ている。前記クランプスリーブ５４はその中間外周部に
肉厚なフランジ５４ｂを有し、回転主軸５０の端部とフ
ランジ５４ｂとの間にコイルスプリング５７を巻装した
状態で案内座４６に取り付けられたガイドリング５８に
嵌合する。ここで、ガイドリング５８の孔部５８ａはフ
ランジ５４ｂの外径と略同径で固定座４４側に指向して
拡開されている。

一方、クランプスリーブ５４の他端部側にはその軸線に
指向してボール孔５４ｃ、５４ｄが穿設されており、こ
のボール孔５４Ｃ，５４ｄにはクランプスリーブ５４の
周壁の肉厚よりも直径を大きく選択したクランプボール
６２ａ、６２ｂが夫々嵌合保持される。ボール孔５４ｃ
、５４ｄは、この場合、クランプスリーブ５４の内周か
ら外周に指向して拡開するように形成しておく。また、
クランプスリーブ５４の他端部側内周は、第４図ａ、ｂ
に示すように、断面六角形状の中空部５４ｅとなってい
る。クランプスリーブ５４の他端部側には周溝５５を形
成すると共にその他端部にフランジ６４ａを含むクラン
プリング６４がコイルスプリング６８を介して外嵌され
る。ここで、クランプボール６２ａ、６２ｂおよびクラ
ンプリング６４は第１係止手段を構成する。この場合、
前記周溝５５にストッパリング６６を嵌合してクランプ
スリーブ５４からクランプリング６４が脱揮するのを阻
止し、且つコイルスプリング６８の弾発力はコイルスプ
リング５７の弾発力よりも弱く設定しておく。クランプ
リング６４の内周部は、第４図ａ乃至Ｃの断面図に示す
ように、クランプスリーブ５４の他端部の外周と略同径
である小径部６４ｂと、フランジ６４ａ側に形成され前
記小径部６４ｂよりもやや大径となった大径部６４Ｃと
から構成される。

一方、交換工具としてのソケット部７０は、第５図から
容易に諒解されるように、クランプスリーブ５４の六角
形状の中空部５４ｅに嵌合する六角柱状の中空となった
ソケット支持部７２と、このソケット支持部７２の一端
部に螺合されるソケット７４とを含む。ソケット支持部
７２は、その他端部にテーパ座７２ａが形成され、また
、外周壁中間部にはクランプスリーブ５４に保持された
クランプボール６２ａ、６２ｂが嵌合する周溝である凹
状部７２ｂが形成される。ソケット支持部７２に螺合さ
れるソケット７４にはその内周部に締付対象であるボル
ト、ナツト等の形状および寸法に対応した係合部７４ａ
が形成されると共に、外周にはリング状の係合溝７４ｂ
が刻設される。

また、ソケット支持部７２の中空部分にはソケット７４
の係合部７４ａに突出してソケット７４のナンド等への
嵌合時における芯出し用のピン７６が嵌合する。この場
合、ソケット７４をボルトへ嵌合させる際にはピン７６
を取り外しておく。前記ピン７６はソケット支持部７２
の一端部に係合する。

すなわち、ソケット支持部７２の中空状の他端側内周壁
部に周溝７５を形成し、前記ソケット支持部７２の内部
にテーバ状の先端部７６ａを有するピン７６を嵌合挿入
する。そして、このピン７６の軸線方向に延在する中空
部７６ｂにコイルスプリング８２を挿入すると共に前記
コイルスプリング８２の一端部を押え板８０により押え
、且つこの押え板８０を前記周溝７５に嵌合するストッ
パリング７８により固定する。この結果、前記ピン７６
はソケット支持部７２に弾性的に保持されることが容易
に諒解されよう。

次に、工具交換部４５はソケット部７０の所定の交換位
置に配置された固定基台８６に設けられる。

すなわち、固定基台８６にはソケット７４の外周径に略
等しい幅を有するＵ字状の切欠部８６ａが形成され（第
３図参照）、この切欠部８６ａには固定基台８６の下面
側より略円筒状に形成された支持台８８が嵌合する。前
記支持台８８の上部には切欠部８６ａに嵌合する一端部
側が半円状に切り欠かれた半円筒部８８ａが形成され、
一方、その中間部には固定基台８６の下面に係止される
フランジ８８ｂが形成される。

固定基台８６の下面側には、前記支持台８日のフランジ
Ｂｉｂと同径の大径部９０ａと支持台８８の他端部側と
同径の小径部９０ｂとからなる孔部を有する筐体状の受
座９０がボルト９１によって固定され、この小径部９０
ｂに前記支持台８８の他端部が嵌合する。そして、支持
台８８のフランジ８８ｂと受座９０に形成された小径部
９０ｂとの間にはコイルスプリング９２が介装される。

支持台８８の他端部には螺孔８８ｃが形成され、この螺
孔８８ｃには受座９０の小径部９０ｂに刻設されたＵ字
ａ９０ｃに遊嵌する着脱異常検知スイッチ９４の可動部
９４ａが螺合する。前記着脱異常検知スイッチ９４は前
記可動部９４ａを介してソケット７４の着脱時における
異常状態の有無を検出するためのものである。なお、前
記着脱異常検知スイッチ９４の固定部９４ｂは固定基台
８６の下面側にポルト９５によって固着された固定板９
６に固定され、可動部９４ａに近接した状態で配置して
おく。

一方、固定基台８６の上面には、ソケット７４の外周径
に略等しい半円状の溝部９８ａが刻設された筐体状のス
トッカ一部９８が固着される。このストッカ一部９８に
穿設された孔部９８ｂ、９８ｃには固定基台８６側から
係止解除手段としての二本のピン１００ａ、　１００ｂ
が嵌合し、これらのピン１００ａ　。

１００ｂの一端部は固定基台８６の間に介装されたコイ
ルスプリング１０２ａ、　１０２ｂの弾発力によって押
圧され、ストッカ一部９８上に突出する。この場合、前
記コイルスプリング１０２ａ、　１０２ｂの弾発力はコ
イルスプリング９２よりも弱く設定すると共に、コイル
スプリング５７および６８よりも強く設定しておく。

次に、ストッカ一部９８の側部にはスリット９８ｄが刻
設され、このスリンｌ−９８ｄ内にはＬ字状に形成され
た第２係止手段としての爪部１０４の一端部がピン１０
５によって軸支される。爪部１０４にはストッカ一部９
８の側部に固着された板ばね１０６の一端部が当接する
と共に、この一端部はスト７力一部９８に画成された溝
部９８ａに僅かに突出する。また、スト７力一部９８に
は溝部９８ａに指向して螺孔９８ｅが穿設され、この螺
孔９８ｅにはソケット７４の有無を検出するための近接
スイッチ１０８を螺合固着しておく。

本発明に係る工具交換装置は基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。

始めに、ナツトランナー４８の回転主軸５０に連結され
た工具保持部４３ヘソケット部７０を装着する場合の動
作について説明する。

この装着動作に先立ち、第２図の二点鎖線からなる仮想
線で示すように、爪部１０４を板ばね１０６の弾発力に
抗して回動させ、溝部９８ａにソケット部７０を挿入す
る。爪部１０４を開放すれば、板ばね１０６の弾発力に
より前記爪部１０４はソケット７４の係合溝７４ｂにそ
の先端部が係合する。

この場合、ストッカ一部９８に配設された近接スイッチ
１０８はソケット７４がストッカ一部９８に装着されて
いることを検知する。

次いで、ロボットアーム４１を図示しない駆動機構によ
って移動させ、ナツトランナー４８をストッカ一部９８
の直上に位置決めする。この時の状態を第４図ａに示す
。ストッカ一部９８の直上に位置決めされたナツトラン
ナー４８は、この後、ロボットアーム４１によりスト７
力一部９８に指向して矢印Ａ方向に下降する。この時、
クランブリング６４はコイルスプリング６８の弾発力に
より押圧され、ストッパリング６６により規制された状
態にあり、クランプスリーブ５４のボール孔５４Ｃ１５
４ｄに保持されたクランプポール６２ａ、６２ｂはクラ
ンプリング６４の小径部６４ｂによってクランプスリー
ブ５４の内方へ指向してその一部が突出した状態となっ
ている。

ロボットアーム４１が矢印Ａ方向に所定距離下降すると
、クランプスリーブ５４の下端部がストッカ一部９８に
装着されたソケット支持部７２上端部に嵌合する。この
時、ソケット支持部７２の上端部に形成されたテーパ座
７２ａがクランプボール６２ａ、６２ｂに一旦係止され
る。この状態からロボットアーム４１をさらに矢印入方
向へ下降させると、ナツトランナー４８の回転主軸５０
がコイルスプリング５７の弾発力に抗してクランプスリ
ーブ５４の上端部に接近すると共に、支持台８８がソケ
ット７４により押圧され、コイルスプリング９２の弾発
力に抗して下降する。この時の状態を第４図すに示す。

支持台８８が所定距離下降すると、ストッカ一部９８の
上部に突出したピン１００ａ、１００ｂの先端部がクラ
ンブリング６４のフランジ６４ａに当接する。

この場合、前記のように、ピン１００ａ、　１００ｂを
支持するコイルスプリング１０２ａ、　１０２ｂの弾発
力はコイルスプリング６８の弾発力よりも強く設定しで
ある。そのため、この状態からロボットアーム４１をさ
らに矢印Ａ方向に下降させると、クランプリング６４は
ビン１００ａ、　１００ｂによって押圧され、コイルス
プリング６８を圧縮し、クランプスリーブ５４のフラン
ジ５４ｂ側へと摺動する。この結果、クランプボール６
２ａ、６２ｂ−はソケット支持部７２のテーバ座７２ａ
によってクランプリング６４の大径部６４ｃに対応して
クランプスリーブ５４の外方へと移動し、ソケット支持
部７２がクランプスリーブ５４に完全に嵌合する。この
時の状態を第４図Ｃに示す。この場合、クランプスリー
ブ５４の中空部５４ｅおよびソケット支持部７２の外周
は六角形状に形成されているため、相互に係合されるこ
ととなる。また、支持台８８のフランジ８８ｂはコイル
スプリング９２によって押し上げられ、固定基台８６の
下面側に再び当接する。

ここで、支持台８８がソケット７４によって押圧され下
降した状態（第４図す参照）が所定時間以上ｌｉｌ！ｍ
した場合、着脱異常検知スイッチ９４の可動部９４ａが
固定部９４ｂより離間することによってこの固定部９４
ｂが異常を検知し、ソケット部７０がクランプスリーブ
５４に正常に装着されていないことが警告される。

次に、ソケット部７０の着脱異常状態が検知されない場
合、第４図Ｃの状態からロボットアーム４１を矢印Ｂ方
向へと移動させる（第６図参照）。

この時、ビン１００ａ、１００ｂの上端部に係止された
クランプリング６４はロボットアーム４１のＢ方向への
移動によってその係止状態から離脱し、コイルスプリン
グ６日の弾発力により下方へと移動する。従って、クラ
ンプボール６２ａ、６２ｂはクランプリング６４の小径
部６４ｂによってクランプスリーブ５４の内方へ押圧さ
れ、ソケット支持部７２の外周に形成された凹状部７２
ｂに夫々嵌合し、ソケット部７０がクランプスリーブ５
４にクランプされる。この場合、ソケット７４はそのＢ
方向への移動時にストッカ一部９８の爪部１０４を板バ
ネ１０６に抗して回動させ、ストッカ一部９８より取り
出される。

このようにして、クランプスリーブ５４に装着され且つ
ストッカ一部９８より取り出されたソケット部７０はロ
ボットアーム４１の移動動作によりソケット７４が図示
しないナツトに嵌合され、ナツトランナー４８の回転駆
動作用下にクランプスリーブ５４に装着されたソケット
部７０を回転させる。すなわち、前記ナンドの締め付は
動作が行われる。

次に、クランプスリーブ５４からソケット部７０を取り
外す場合の動作につき説明する。

クランプスリーブ５４に装着されたソケット部７０はロ
ボットアーム４１の移動動作により所定の交換位置に配
置された工具交換部４５の直上に移動する。次いで、ロ
ボットアーム４１はその位置より矢印Ａ方向に下降し、
ソケット７４の下端部がストッカ一部９８の溝部９８ａ
に嵌合する。この時、ソケット７４の下端部は溝部９８
ａ内に僅かに突出する爪部１０４の先端部に当接する。

この状態からロボットアーム４１を矢印Ａ方向にさらに
下降させると、爪部１０４の先端部はソケット７４の下
端部を介して押圧されて下方向に僅かに湾曲する。その
ため、爪部１０４は横方向の分力により板ばね１０６の
弾発力に抗して一旦ストフカ一部９８の外方に指向して
回動された後、再び板ばね１０６の弾発力によりソケッ
ト７４の外周に刻設された係合溝７４ｂに係合する。こ
の時、ストッカ一部９日の溝部９８ａ内に臨む近接スイ
ッチ１０８はソケット７４がストッカ一部９８の溝部９
８ａ内に嵌合されたことを検知する。

一方、クランプスリーブ５４はソケット７４の下端部が
当接する支持台８Ｂにより押圧され、コイルスプリング
５７が圧縮して回転主軸５０に密着する。また、この時
、ストッカ一部９８上に突出したビン１００ａ、１００
ｂの上端部がコイルスプリング６８の弾発力に抗してク
ランプリング６４をクランプスリーブ５４のフランジ５
４ｂ側へと押し上げる。

その結果、クランプボール６２ａ、６２ｂはクランプリ
ング６４の大径部６４ｃに対応しソケット支持部７２を
クランプしない状態となる。この時の状態を第４図Ｃに
示す。

ここで、ロボットアーム４１がさらに矢印Ａ方向へ下降
動作されると、支持台８８がソケット７４の下端部によ
り押圧され、コイルスプリング９２の弾発力に抗して下
降し、支持台８８に固定された着脱異常検知スイッチ９
４の可動部９４ａが支持台８８と共に下降する。そして
、この状態が所定時間以上１！続された場合、着脱異常
検知スイッチ９４の固定部９４ｂにより異常が検知され
、例えば、ロボットアーム４１の動作異常が警告される
。

次に、ロボットアーム４１の動作異常が検出されない場
合、ロボットアーム４１は第４図Ｃの状態から矢印Ｃ方
向へと上昇動作を行う。この場合、ソケット部７０はソ
ケット７４が爪部１０４によってストッカ一部９８に係
止されていると共にクランプリング６４がピン１００ａ
、　１００ｂによって押圧され、クランプボール５２ａ
、６２ｂがアンクランプ状態となっている。このため、
クランプスリーブ５４はソケット部７０をストッカ一部
９日に残した状態でロボットアーム４１と共に矢印Ｃ方
向へ上昇し、取り外し動作が完了する。

以上、本発明によればロボットアーム先端部に工具保持
手段を介して係止された工具を所定の工具交換位置に配
設された係止解除手段によって工具の着脱を行うように
構成している。従って、工具保持手段に対する工具の着
脱作用をロボットアームの移動動作のみによって行うこ
とが可能となる。また、本発明に係る工具交換装置は工
具のクランプ、アンクランプ状態を実現するために従来
の如く圧力流体源および圧力流体を制御する電磁弁等の
駆動部を必要としないため、極めて簡単に構成すること
が出来、且つ製造コストの節減も可能となる効果が得ら
れる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例え
ば、ソケット以外の工具としてドライバやドリルあるい
は前記従来例におけるロボットハンド等の交換にも応用
可能である等、本発明の要旨を逸脱しない範囲において
種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿論である
。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に係る交換装置の部分断面図、第２図
は本発明に係る工具交換装置の斜視図、第３図は本発明
に係る工具交換装置の分解斜視図、第４図ａ乃至Ｃは夫
々本発明に係る工具交換装置による工具交換動作を説明
するための正面断面説明図、第５図は本発明に係る工具
交換装置に適用されるソケット部の分解斜視図、第６図
は本発明に係る工具交換装置の側面部分断面図である。４０・・・工具交換装置　　　４１・・・ロボットアー
ム４３・・・工具保持部　　　　４５・・・工具交換部
４８・・・ナツトランナー　　５４・・・クランプスリ
ープ５７・・・コイルスプリング　６２ａ、６２ｂ・・
・クランプボール６４・・・クランプリング　　６８・
・・コイルスプリング７０・・・ソケット部　　　　７
２・・・ソケット支持部７４・・・ソケット８６・・・
固定基台８８・・・支持台　　　　　　９ｏ・・・受座
９２・・・コイルスプリング　９４・・・着脱異常検知
スイッチ９日・・・ストッカ一部　　　１００ａ、　１
００ｂ・・・ピン１０２ａ、　１０２ｂ川コイルスプリ
ング１０４・・・爪部　　　　　　１０６・・・板ばね
１０８・・・近接スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動自在なアーム先端部に設けられた第１の工具
保持手段と、前記第１工具保持手段に対応して固設され
た第２の工具保持手段とからなり、前記第１工具保持手
段は工具の一端部を受容して係止する第１の係止手段を
含み、前記第２工具保持手段は前記工具の他端部を受容
して係止する第２の係止手段を含むと共に前記アームの
移動作用下に前記第１係止手段に係合して前記工具を第
１工具保持手段から離脱させる係止解除手段を有するこ
とを特徴とする工具交換装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、第１
係止手段は工具の外周に形成された凹状部に係合するク
ランプボールとクランプボールを工具に対してクランプ
またはアンクランプ状態とするクランプリングより構成
されてなる工具交換装置。
（３）特許請求の範囲第１項記載の装置において、第２
係止手段は工具の外周に形成された係合溝に係合する爪
部材を含む工具交換装置。
（４）特許請求の範囲第１項または第２項記載の装置に
おいて、係止解除手段は第１係止手段を構成するクラン
プリングを押圧移動させるピン部材よりなる工具交換装
置。
（５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、第２
工具保持手段には工具の有無を検知する検知手段を設け
てなる工具交換装置。
（６）特許請求の範囲第１項記載の装置において、第２
工具保持手段にはアームの移動作用下に工具の着脱異常
を検知する異常検知手段を設けてなる工具交換装置。