JPS6241402A - 流体サ−ボ装置及び方法 - Google Patents
流体サ−ボ装置及び方法Info
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- JPS6241402A JPS6241402A JP61188368A JP18836886A JPS6241402A JP S6241402 A JPS6241402 A JP S6241402A JP 61188368 A JP61188368 A JP 61188368A JP 18836886 A JP18836886 A JP 18836886A JP S6241402 A JPS6241402 A JP S6241402A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の要約〕
本発明は、マイクロプロセッサを基礎とするデジタル制
御装置を採用している電気的油圧サーボシステムにおい
て、多数のソレノイド作動弁のパルス幅変調を行う装置
及び方法である。
御装置を採用している電気的油圧サーボシステムにおい
て、多数のソレノイド作動弁のパルス幅変調を行う装置
及び方法である。
ソレノイドを付勢するパルス幅は、アクチュエータ及び
負荷における実際の動作に応答する帰還信号に対して、
操作者の人力コマンド信号を比較することによって定め
られる。各々の変調周期においては、付勢制御レジスタ
に記憶された二進数の情報の関数として、総てのソレノ
イドは最初に選択的且つ同時に付勢され、そして最短の
付勢パルス期間が判別される。マイクロプロセッサが他
の制御機能を営むであろうそのような最短期間に対応す
る遅延の後、消勢制御レジスタに記憶された二進数の情
報の関数として、該最短期間に関連するソレノイドは選
択的に消勢される。次いで、次に短い期間が判別され、
そのような次に短い期間と最短期間との間の差に等しい
時間だけ、処理は再び遅延される。
負荷における実際の動作に応答する帰還信号に対して、
操作者の人力コマンド信号を比較することによって定め
られる。各々の変調周期においては、付勢制御レジスタ
に記憶された二進数の情報の関数として、総てのソレノ
イドは最初に選択的且つ同時に付勢され、そして最短の
付勢パルス期間が判別される。マイクロプロセッサが他
の制御機能を営むであろうそのような最短期間に対応す
る遅延の後、消勢制御レジスタに記憶された二進数の情
報の関数として、該最短期間に関連するソレノイドは選
択的に消勢される。次いで、次に短い期間が判別され、
そのような次に短い期間と最短期間との間の差に等しい
時間だけ、処理は再び遅延される。
増大する長さのパルス期間を判別し、これに対応してソ
レノイドを消勢するという処理は、総てのパルス期間が
取り扱われるか、或いは変調周期が終了する迄継続され
、その時点において全体の制御過程が再開される。
レノイドを消勢するという処理は、総てのパルス期間が
取り扱われるか、或いは変調周期が終了する迄継続され
、その時点において全体の制御過程が再開される。
本発明は弁制御システムに関するものであり、より特定
的には単一のタイマーを採用している多数のソレノイド
弁のパルス幅変調システム及び方法に関するものである
。
的には単一のタイマーを採用している多数のソレノイド
弁のパルス幅変調システム及び方法に関するものである
。
自動車やその他同様の用途に用いられる電気的油圧弁装
置のような流体弁システムは、多数のソレノイド作動油
圧弁を具体化したものであることがしばしばある。しか
しこれらは、操作を行う者によって負荷における所望の
動作を得るためには、別個独立の制御を必要とする。そ
のようなシステムの一例は、掘削機のパケットアームの
制御であろう。これは水平方向及び垂直方向の自由度の
各々についてソレノイド弁及びアクチュエータを備える
ことを含んでいる。
置のような流体弁システムは、多数のソレノイド作動油
圧弁を具体化したものであることがしばしばある。しか
しこれらは、操作を行う者によって負荷における所望の
動作を得るためには、別個独立の制御を必要とする。そ
のようなシステムの一例は、掘削機のパケットアームの
制御であろう。これは水平方向及び垂直方向の自由度の
各々についてソレノイド弁及びアクチュエータを備える
ことを含んでいる。
従来の実施形態においては、仮置制御がマイクロプロセ
ッサを基礎とした制御パッケージによって実行される場
合であっても、各々のソレノイド弁をパルス幅変調する
ために別々のタイマーを採用しており、そのため他の目
的にも使用できるコンピュータの能力を浪費する結果と
なっていた。
ッサを基礎とした制御パッケージによって実行される場
合であっても、各々のソレノイド弁をパルス幅変調する
ために別々のタイマーを採用しており、そのため他の目
的にも使用できるコンピュータの能力を浪費する結果と
なっていた。
そこで本発明の一般的な目的は、単一のタイマー、特に
マイクロプロセッサを基礎とした単一のタイマーサブル
ーチンを利用している多数のソレノイド弁をパルス幅変
調する流体弁制御装置及び方法を提供することである。
マイクロプロセッサを基礎とした単一のタイマーサブル
ーチンを利用している多数のソレノイド弁をパルス幅変
調する流体弁制御装置及び方法を提供することである。
〔目的を解決するための手段〕 ゛本発明を実施す
るにあたっては、操作を行う者が所望とする動作を得る
ために必要な、幾つかのソレノイド弁の各々のパルス幅
変調が、通常の手法でまず定められる。好ましくは、所
望の動作を示す操作者の入力コマンド信号を各々のアク
チュエータ及び飯荷からの帰還信号と比較して対応する
エラー信号を得、これを次にパルス変調周期の全体の中
でのパルス幅の割合に変換する。パルス幅信号の各々は
対応するレジスタに記憶され、操作者による要求の変化
、及び／又はアクチュエータ及び負荷における動作の変
化の関数として、周期的に最新化される。
るにあたっては、操作を行う者が所望とする動作を得る
ために必要な、幾つかのソレノイド弁の各々のパルス幅
変調が、通常の手法でまず定められる。好ましくは、所
望の動作を示す操作者の入力コマンド信号を各々のアク
チュエータ及び飯荷からの帰還信号と比較して対応する
エラー信号を得、これを次にパルス変調周期の全体の中
でのパルス幅の割合に変換する。パルス幅信号の各々は
対応するレジスタに記憶され、操作者による要求の変化
、及び／又はアクチュエータ及び負荷における動作の変
化の関数として、周期的に最新化される。
パルス幅信号は各々のソレノイドアクチュエータへの周
期的な信号をパルス幅変調するために採用されており、
これによって所望とする動作を得るようにする。
期的な信号をパルス幅変調するために採用されており、
これによって所望とする動作を得るようにする。
本発明によれば、総てのソレノイドアクチュエータにつ
いて共通するパルス幅変調周期が設定され、ｍ続的に繰
り返される。種々のソレノイドの付勢及び消勢を制御す
るために別個の制御レジスタが同様に設定され、そして
各々のレジスタの別々のビットは、当該ビットが関連す
るソレノイドは付勢されるべきか消勢されるべきかを指
示する。各々の変調周期の開始時において、付勢制御レ
ジスタの二進信号情報の関数として、総てのソレノイド
は選択的に付勢される。種々のパルス幅レジスタが順番
に調査されて最短のパルス変調期間が判別され、そして
その期間に相当する時間だけ制御動作は遅延される。こ
の期間内にマイクロプロセッサは、他の計算機能を営む
ことができる。
いて共通するパルス幅変調周期が設定され、ｍ続的に繰
り返される。種々のソレノイドの付勢及び消勢を制御す
るために別個の制御レジスタが同様に設定され、そして
各々のレジスタの別々のビットは、当該ビットが関連す
るソレノイドは付勢されるべきか消勢されるべきかを指
示する。各々の変調周期の開始時において、付勢制御レ
ジスタの二進信号情報の関数として、総てのソレノイド
は選択的に付勢される。種々のパルス幅レジスタが順番
に調査されて最短のパルス変調期間が判別され、そして
その期間に相当する時間だけ制御動作は遅延される。こ
の期間内にマイクロプロセッサは、他の計算機能を営む
ことができる。
最短のパルス変調期間の終わりに、消勢制御レジスタに
ある関連する二進信号情報の関数として、これに関連す
るソレノイドは選択的に消勢される。次いでパルス幅の
レジスタを調査することにより、次に短いパルス変調期
間が判別され、先の最短のパルス変調期間と当該法に短
いパルス変調期間との間の差が得られる。ここで再び、
このパルス変調期間の差に相当する時間だけさらに制御
動作は遅延され、その間にマイクロプロセッサは他の制
御機能を営むことができる。この差の時間の終わりに、
前記した次に短いパルス変調期間に関連するソレノイド
弁は、ここでも消勢制御レジスタにある関連する二進信
号情報の関数として、選択的に消勢される。次いで、そ
の次に短いパルス変調期間が判別され、同様の過程が繰
り返される。これはパルス幅レジスタにある総てのパル
ス変調期間が実行される迄か、或いはパルス変調周期が
終了する迄続けられ、その時点で全体の制御過程が再開
される。
ある関連する二進信号情報の関数として、これに関連す
るソレノイドは選択的に消勢される。次いでパルス幅の
レジスタを調査することにより、次に短いパルス変調期
間が判別され、先の最短のパルス変調期間と当該法に短
いパルス変調期間との間の差が得られる。ここで再び、
このパルス変調期間の差に相当する時間だけさらに制御
動作は遅延され、その間にマイクロプロセッサは他の制
御機能を営むことができる。この差の時間の終わりに、
前記した次に短いパルス変調期間に関連するソレノイド
弁は、ここでも消勢制御レジスタにある関連する二進信
号情報の関数として、選択的に消勢される。次いで、そ
の次に短いパルス変調期間が判別され、同様の過程が繰
り返される。これはパルス幅レジスタにある総てのパル
ス変調期間が実行される迄か、或いはパルス変調周期が
終了する迄続けられ、その時点で全体の制御過程が再開
される。
かくして制御マイクロプロセッサは、各々の遅延間隔の
間、他の制御機能を行うについて自由である。総てのソ
レノイドについてのパルス幅変調過程の全体は、単一の
サブルーチンにおいて容易に行わせることができる。こ
のサブルーチンは各パルス変調周期の間に、増大するパ
ルス変調期間の順序に従って、各々のソレノイドのパル
ス幅制御を本質的に識別し且つ実行するものである。種
々のソレノイド弁に関連する二進信号情報を記憶してい
る別個の付勢制御レジスタ及び消勢制御レジスタを使用
することは、さらに処理速度を促進する。
間、他の制御機能を行うについて自由である。総てのソ
レノイドについてのパルス幅変調過程の全体は、単一の
サブルーチンにおいて容易に行わせることができる。こ
のサブルーチンは各パルス変調周期の間に、増大するパ
ルス変調期間の順序に従って、各々のソレノイドのパル
ス幅制御を本質的に識別し且つ実行するものである。種
々のソレノイド弁に関連する二進信号情報を記憶してい
る別個の付勢制御レジスタ及び消勢制御レジスタを使用
することは、さらに処理速度を促進する。
本発明は、その追加的な目的、特徴及び利点と共に、以
下の説明、特許請求の範囲及び添付図面から最も良く理
解されるであろう。
下の説明、特許請求の範囲及び添付図面から最も良く理
解されるであろう。
第１図を参照すると、マイクロプロセッサを基礎とする
デジタル制御装置１０がＡ／Ｄ変換器１２によって、操
作者の操作環１４から一対の入力コマンド信号Ｊ１及び
Ｊ２を受は取るように接続されている。信号Ｊｌ及びＪ
２は例えば、操作者が所望とする、負荷における二つの
制御可能な作動方向、或いは作動の自由度といったもの
を示すことができる。制御装置ＩＯは同様にして、操作
者の可変抵抗器１６或いは他の適当な人力装置から望ま
しいパルス変調周期を示す信号ＴＰＥＲを受け、そして
周期的にサンプリングする。（ある所定の適用において
は、ＴＰＥＲは外部的な入力のない、プログラミングに
よって一定の固定されたものでありうる。）制御装置１
０は増幅器１８及び２０を介して弁２６のソレノイド２
２及び２４へとデジタルのオン／オフ出力を供給し、弁
２６はシリンダ３２を駆動するために、流体源２８及び
ポンプ３０からの圧力の下に油圧流体を選択的に供給す
る。シリンダ３２のピストンは負荷（図示せず）に連結
されている。可変抵抗器の如き位置センサー３４が、サ
ンプリング及び操作桿１４からの対応する人力コマンド
信号と比較するために、アクチュエータ及び負荷におけ
る実際の動作を示す信号をＡ／Ｄ変換器１２の入力へと
供給するようになっている。
デジタル制御装置１０がＡ／Ｄ変換器１２によって、操
作者の操作環１４から一対の入力コマンド信号Ｊ１及び
Ｊ２を受は取るように接続されている。信号Ｊｌ及びＪ
２は例えば、操作者が所望とする、負荷における二つの
制御可能な作動方向、或いは作動の自由度といったもの
を示すことができる。制御装置ＩＯは同様にして、操作
者の可変抵抗器１６或いは他の適当な人力装置から望ま
しいパルス変調周期を示す信号ＴＰＥＲを受け、そして
周期的にサンプリングする。（ある所定の適用において
は、ＴＰＥＲは外部的な入力のない、プログラミングに
よって一定の固定されたものでありうる。）制御装置１
０は増幅器１８及び２０を介して弁２６のソレノイド２
２及び２４へとデジタルのオン／オフ出力を供給し、弁
２６はシリンダ３２を駆動するために、流体源２８及び
ポンプ３０からの圧力の下に油圧流体を選択的に供給す
る。シリンダ３２のピストンは負荷（図示せず）に連結
されている。可変抵抗器の如き位置センサー３４が、サ
ンプリング及び操作桿１４からの対応する人力コマンド
信号と比較するために、アクチュエータ及び負荷におけ
る実際の動作を示す信号をＡ／Ｄ変換器１２の入力へと
供給するようになっている。
制御装置１０は同様にして、第二の負荷（図示せず）を
作動するために、流体源２８及びポンプ３０をシリンダ
４６へと選択的に連結するように、増幅器３６及び３８
を介して弁４４のソレノイド４０及び４２へと、デジタ
ル或いはオン／オフ信号を供給する。センサー４８は第
二のアクチュエータ及び負荷の動作を示す対応する信号
をＡ／Ｄ変換器１２の入力へと供給する。一般的には、
制御装置１０は検知信号×１及びｘ２の各々をサンプリ
ングし、これらに対応してサンプリングされたコマンド
信号Ｊ１及びＪ２と比較して、操作者が所望とする動作
をアクチュエータ及び負荷において得るために、弁のソ
レノイド２２．２４及び４０．４２に対する付勢信号に
必要なパルス幅変調を決定する。このような情報を引き
出すための技術は周知のものであり、本明細書でこれ以
上説明する必要はないであろう。
作動するために、流体源２８及びポンプ３０をシリンダ
４６へと選択的に連結するように、増幅器３６及び３８
を介して弁４４のソレノイド４０及び４２へと、デジタ
ル或いはオン／オフ信号を供給する。センサー４８は第
二のアクチュエータ及び負荷の動作を示す対応する信号
をＡ／Ｄ変換器１２の入力へと供給する。一般的には、
制御装置１０は検知信号×１及びｘ２の各々をサンプリ
ングし、これらに対応してサンプリングされたコマンド
信号Ｊ１及びＪ２と比較して、操作者が所望とする動作
をアクチュエータ及び負荷において得るために、弁のソ
レノイド２２．２４及び４０．４２に対する付勢信号に
必要なパルス幅変調を決定する。このような情報を引き
出すための技術は周知のものであり、本明細書でこれ以
上説明する必要はないであろう。
本発明によれば、制御装置１０内には多くのレジスタが
設定され、そＱて制御装置１０は、単一のタイマー及び
制御ルーチンから必要なパルス幅変調を得るためにそこ
に含まれている情報を使用するのに適当なようにプログ
ラムされている。レジスタは第１図に概略的に図示され
ており、例示的な実施例においては、ソレノイド弁２６
へのパルス幅を示す情報を記憶するためのレジスタ四１
と、弁４４へのパルス幅を記憶するためのレジスタ四２
と、各変調周期において種々の弁のソレノイドが付勢さ
れるべきかどうかを示す二進情報を記憶するためのレジ
スタ０ＮＣＯＮと、変調周期の間に種々のソレノイドが
消勢されるべきかどうかを示す二進情報を収容するレジ
スタＯ［’ＦＣＯＮとを含んでいる。ＰＷＩ、ＰＷ２，
０ＮＣＯＮ及び０ＦＦＣＯＮレジスタに記憶されている
情報は、種々のアクチュエータ及び負荷における所望の
及び実際の動作の関数として、通常の手法に従い継続的
且つ周期的に最新化される。一対のレジスタＴＮＥＷ及
びＴＣＵＭが同様に制御装置１０内に設定され、制御ル
ーチンの間に採用される可変情報を記憶する。
設定され、そＱて制御装置１０は、単一のタイマー及び
制御ルーチンから必要なパルス幅変調を得るためにそこ
に含まれている情報を使用するのに適当なようにプログ
ラムされている。レジスタは第１図に概略的に図示され
ており、例示的な実施例においては、ソレノイド弁２６
へのパルス幅を示す情報を記憶するためのレジスタ四１
と、弁４４へのパルス幅を記憶するためのレジスタ四２
と、各変調周期において種々の弁のソレノイドが付勢さ
れるべきかどうかを示す二進情報を記憶するためのレジ
スタ０ＮＣＯＮと、変調周期の間に種々のソレノイドが
消勢されるべきかどうかを示す二進情報を収容するレジ
スタＯ［’ＦＣＯＮとを含んでいる。ＰＷＩ、ＰＷ２，
０ＮＣＯＮ及び０ＦＦＣＯＮレジスタに記憶されている
情報は、種々のアクチュエータ及び負荷における所望の
及び実際の動作の関数として、通常の手法に従い継続的
且つ周期的に最新化される。一対のレジスタＴＮＥＷ及
びＴＣＵＭが同様に制御装置１０内に設定され、制御ル
ーチンの間に採用される可変情報を記憶する。
第２図はこの制御サブルーチンとして現在好ましい実施
例を示すフローチャートである。作動を説明する目的か
ら、レジスタ０ＮＣＯＮはデジタルバイト即ち言語０１
１１を収容している４ビツトのレジスタであり、そして
レジスタ０ＦＦＣＯＮはデジタル言語００１０を収容し
ていると仮定する。
例を示すフローチャートである。作動を説明する目的か
ら、レジスタ０ＮＣＯＮはデジタルバイト即ち言語０１
１１を収容している４ビツトのレジスタであり、そして
レジスタ０ＦＦＣＯＮはデジタル言語００１０を収容し
ていると仮定する。
レジスタ０ＮＣＯＮの１ビツトは、これに対応するソレ
ノイドが変調周期の間に付勢されるべきであることを示
す。従って、レジスタ０ＮＣＯＮのビットをその重みが
増大するに従ってソレノイド２２、２４．４０．４２に
割り当てると、レジスタ０ＮＣＯＮの０１１１は、各変
調周期の間にソレノイド２２．２４及び４０が付勢され
るべきであり、ソレノイド４２は付勢されるべきでない
ことを示すことになる。
ノイドが変調周期の間に付勢されるべきであることを示
す。従って、レジスタ０ＮＣＯＮのビットをその重みが
増大するに従ってソレノイド２２、２４．４０．４２に
割り当てると、レジスタ０ＮＣＯＮの０１１１は、各変
調周期の間にソレノイド２２．２４及び４０が付勢され
るべきであり、ソレノイド４２は付勢されるべきでない
ことを示すことになる。
同様にレジスタ叶ＦＣＯＮの１ビツトは、対応するソレ
ノイドが各変調周期の間に付勢されたままであること、
即ち消勢されないことを示す。従って０ＦＦＣＯＮレジ
スタの００１０は、各変調周期の間にソレノイド２２及
び４０が消勢されるべきこと、しかしソレノイド２４は
消勢されるべきでないことを示す。この説明で用いた例
では、ソレノイド４２は付勢されず、そして変調周期の
間消勢された状態に保たれる。また、ＰＷＩはＰＷ２よ
りも少なく、ＰＷＩ及びＰＷ２の両者がＯより大きくそ
してＴＰＥＲに等しいか少ないものであることが仮定さ
れる。
ノイドが各変調周期の間に付勢されたままであること、
即ち消勢されないことを示す。従って０ＦＦＣＯＮレジ
スタの００１０は、各変調周期の間にソレノイド２２及
び４０が消勢されるべきこと、しかしソレノイド２４は
消勢されるべきでないことを示す。この説明で用いた例
では、ソレノイド４２は付勢されず、そして変調周期の
間消勢された状態に保たれる。また、ＰＷＩはＰＷ２よ
りも少なく、ＰＷＩ及びＰＷ２の両者がＯより大きくそ
してＴＰＥＲに等しいか少ないものであることが仮定さ
れる。
第２図を参照すると、先ず最初に変数ＴＣＵＭが予め選
定された、例えば１０ミリ秒の如き変調周期ＴＰＥＲに
対して比較され試験される。変調周期の開始時において
この比較が一致すると、レジスタ０ＮＣＯＮの対応する
ビットによって定められたようにして、総てのソレノイ
ド２２．２４．４０及び４２が付勢される。よってこの
説明の例においては、増幅器１８．２０及び３６を介し
ての対応する信号の印加によって、ソレノイド２２．２
４及び４０が付勢され、一方ソレノイド４２は消勢され
たままに保たれる。変数ＴＣＵＭはゼロに等しくセット
され、変数ＴＮＥＷがＴＰＥＲに等しくセットされる。
定された、例えば１０ミリ秒の如き変調周期ＴＰＥＲに
対して比較され試験される。変調周期の開始時において
この比較が一致すると、レジスタ０ＮＣＯＮの対応する
ビットによって定められたようにして、総てのソレノイ
ド２２．２４．４０及び４２が付勢される。よってこの
説明の例においては、増幅器１８．２０及び３６を介し
ての対応する信号の印加によって、ソレノイド２２．２
４及び４０が付勢され、一方ソレノイド４２は消勢され
たままに保たれる。変数ＴＣＵＭはゼロに等しくセット
され、変数ＴＮＥＷがＴＰＥＲに等しくセットされる。
次いでＰＷＩはＴＣＬＩＭと比較されるが、ＴＣＵＭは
ゼロにセットされたのであるから、この比較の結果は誤
りとなる。ＰＷＩは次いでＴＮＥＷと比較される。
ゼロにセットされたのであるから、この比較の結果は誤
りとなる。ＰＷＩは次いでＴＮＥＷと比較される。
ＴＮＥ−はＴＰＥＲに等しくセントされているのである
から、比較の結果は正となり、ＴＮＥＷ ４よＰＷＩと
等しくリセットされる。次いでＰＷ２がＴＣＵＭと比較
されるが、ＴＣＵＭは依然としてゼロに等しいから、こ
の比較は誤りとなる。そしてＰＷ２は、四１に等しくセ
ットされたＴＮＥＷと比較される。ＰＷＩはＰＷ２より
も少ないことが想定されているから、ＴＮＥＷに対する
そのようなＰＷ２の比較の結果は誤りとなる。そこにお
いて、ＴＮＥＷとＴＣＩＩＭとの間の差に等しいものと
して、遅延時間ＤＴが設定される。ＴＮＥ−は四１に等
しく 、ＴＣＵＭはゼロに等しいものであるから、ＤＴ
は四１に等しくセットされることになる。かくして第２
図に示されたルーチンの最初の一巡の間に、種々のソレ
ノイドはレジスタ０ＮＣＯＮによって定められたように
して選択的に付勢され、最短のパルス幅四１が判別され
、そして可変の遅延時間ＤＴがこれに等しく設定される
。次いでＴＣＵＭがＴＮＥ匈に等しくセットされ、この
時点ではＰＷＩに等しい遅延時間ＤＴたけ処理は遅延さ
れ、その間にマイクロプロセンサは他の制御機能を営む
ことができる。
から、比較の結果は正となり、ＴＮＥＷ ４よＰＷＩと
等しくリセットされる。次いでＰＷ２がＴＣＵＭと比較
されるが、ＴＣＵＭは依然としてゼロに等しいから、こ
の比較は誤りとなる。そしてＰＷ２は、四１に等しくセ
ットされたＴＮＥＷと比較される。ＰＷＩはＰＷ２より
も少ないことが想定されているから、ＴＮＥＷに対する
そのようなＰＷ２の比較の結果は誤りとなる。そこにお
いて、ＴＮＥＷとＴＣＩＩＭとの間の差に等しいものと
して、遅延時間ＤＴが設定される。ＴＮＥ−は四１に等
しく 、ＴＣＵＭはゼロに等しいものであるから、ＤＴ
は四１に等しくセットされることになる。かくして第２
図に示されたルーチンの最初の一巡の間に、種々のソレ
ノイドはレジスタ０ＮＣＯＮによって定められたように
して選択的に付勢され、最短のパルス幅四１が判別され
、そして可変の遅延時間ＤＴがこれに等しく設定される
。次いでＴＣＵＭがＴＮＥ匈に等しくセットされ、この
時点ではＰＷＩに等しい遅延時間ＤＴたけ処理は遅延さ
れ、その間にマイクロプロセンサは他の制御機能を営む
ことができる。
遅延時間ＤＴＯ後に処理は再びサイクルし、ＴＮＥＷ及
び四１に等しいＴＣＵＭがＴＰＥＲと比較される。
び四１に等しいＴＣＵＭがＴＰＥＲと比較される。
この比較は誤りとなり、ＴＮＥ−は再びＴＰＥＲに等し
くセットされる。この−巡においては、四１がＴＣ［Ｉ
Ｍと比較された場合にその結果は正となり、レジスタ０
ＦＦＣＯＮの０及び１のビットによって定められたよう
にしてソレノイド２２及び２４を消勢するように、作動
は分岐していく。この説明の例においては、ソレノイド
２２はかくして消勢され、一方ソレノイド２４は付勢さ
れたままとなる。
くセットされる。この−巡においては、四１がＴＣ［Ｉ
Ｍと比較された場合にその結果は正となり、レジスタ０
ＦＦＣＯＮの０及び１のビットによって定められたよう
にしてソレノイド２２及び２４を消勢するように、作動
は分岐していく。この説明の例においては、ソレノイド
２２はかくして消勢され、一方ソレノイド２４は付勢さ
れたままとなる。
次いで四２がＴＣＵＭと比較されるが、ＴＣＵＭは依然
として四１に等しいため、この比較の結果は誤りとなる
。そして四２はＴＮＥ−と比較される。ＴＮ肺はＴＰＥ
Ｒと等しいため、比較は正となる。ＴＮＥＷは次いで四
２に等しくセットされ、このＰＷ２に等しいＴＮＥＷと
、依然としてＰＷＩに等しいＴＣＵＭとの間の差に等し
いものとして、第二の遅延時間ＤＴが判別される。かく
して制御サイクルの二巡目において、遅延時間ＤＴは、
最短のパルス変調期間四１と次に短いパルス変調期間四
２との間の差として判別されることになる。変数ＴＣＵ
旧よＴＮＥＷに等しく、従ってＰＷ２と等しくセットさ
れ、そして制御過程は遅延時間ＤＴたけ遅延される。
として四１に等しいため、この比較の結果は誤りとなる
。そして四２はＴＮＥ−と比較される。ＴＮ肺はＴＰＥ
Ｒと等しいため、比較は正となる。ＴＮＥＷは次いで四
２に等しくセットされ、このＰＷ２に等しいＴＮＥＷと
、依然としてＰＷＩに等しいＴＣＵＭとの間の差に等し
いものとして、第二の遅延時間ＤＴが判別される。かく
して制御サイクルの二巡目において、遅延時間ＤＴは、
最短のパルス変調期間四１と次に短いパルス変調期間四
２との間の差として判別されることになる。変数ＴＣＵ
旧よＴＮＥＷに等しく、従ってＰＷ２と等しくセットさ
れ、そして制御過程は遅延時間ＤＴたけ遅延される。
制御サイクルの三巡目においてはＴＣＵＭはＰＷ２に等
しく、四１とＴＣＵＭの比較は正であり、同様にＰＷ２
とＴＣＩＪＭの比較も正である。従ってレジスタ０ＦＦ
ＣＯＮのビット２及び３によって定められたようにして
ソレノイド４０及び４２が消勢され、例示した四つのソ
レノイドに関しては処理が完了することになる。
しく、四１とＴＣＵＭの比較は正であり、同様にＰＷ２
とＴＣＩＪＭの比較も正である。従ってレジスタ０ＦＦ
ＣＯＮのビット２及び３によって定められたようにして
ソレノイド４０及び４２が消勢され、例示した四つのソ
レノイドに関しては処理が完了することになる。
特に第２図に示した処理を含む本発明の原理は、遅延時
間ＤＴが設定される段階の直前において、さらなるＰＷ
／ＴＣＵＭの比較及びこれに対応するソレノイドの消勢
機能をフローチャート中に加えることによって、敷桁さ
せることができることが理解されるであろう。同様にし
て８ビツトのマイクロプロセッサにおいては、レジスタ
０ＮＣＯＮ及び０ＦＦＣＯＮの各々が、８つのソレノイ
ドに関する二進情報を収容することができる。１６ビ・
７トのマイクロプロセッサにおいては、１６個のソレノ
イドに関する情報を０ＮＣＯＮ及び０ＦＦＣＯＮレジス
タに記憶させることができる。本発明は電気的油圧弁を
特に参照して詳細に開示されてきたけれども、その原理
は電気的空気弁のような他の流体弁システムの制御につ
いても同様に等しく適用しうるちのである。
間ＤＴが設定される段階の直前において、さらなるＰＷ
／ＴＣＵＭの比較及びこれに対応するソレノイドの消勢
機能をフローチャート中に加えることによって、敷桁さ
せることができることが理解されるであろう。同様にし
て８ビツトのマイクロプロセッサにおいては、レジスタ
０ＮＣＯＮ及び０ＦＦＣＯＮの各々が、８つのソレノイ
ドに関する二進情報を収容することができる。１６ビ・
７トのマイクロプロセッサにおいては、１６個のソレノ
イドに関する情報を０ＮＣＯＮ及び０ＦＦＣＯＮレジス
タに記憶させることができる。本発明は電気的油圧弁を
特に参照して詳細に開示されてきたけれども、その原理
は電気的空気弁のような他の流体弁システムの制御につ
いても同様に等しく適用しうるちのである。
第１図は本発明を実行するための電気的油圧制御装置の
概略的なダイヤグラムであり、第２図は本発明の現在好
ましい実施例に従うソレノイドのパルス幅変調のサブル
ーチンの作動を示すフローチャートである。 １０・・・デジタル制御装置 １２・・・Ａ／Ｄ変換
器１４・・・操作棒 １６・・・可変抵抗器１Ｂ、２
０，３６．３８・・・増幅器 ２２．２４，４０．４２・・・ソレノイド ２６．４
４・・・弁２８・・・流体源 ３０・・・ポンプ３２
．４６・・・シリンダ ３４．４８・・・位置センサ
ーＪｌ、Ｊ２・・・人力コマンド信号 Ｘｉ、Ｘ２・・・検知信号 ＰＷＩ 、 ＰＷ２・・・パルス幅変調期間ＴＰＥＲ・
・・パルス幅変調周期 出願人代理人 古 谷 馨 同 溝部孝彦 同 古谷 聡
概略的なダイヤグラムであり、第２図は本発明の現在好
ましい実施例に従うソレノイドのパルス幅変調のサブル
ーチンの作動を示すフローチャートである。 １０・・・デジタル制御装置 １２・・・Ａ／Ｄ変換
器１４・・・操作棒 １６・・・可変抵抗器１Ｂ、２
０，３６．３８・・・増幅器 ２２．２４，４０．４２・・・ソレノイド ２６．４
４・・・弁２８・・・流体源 ３０・・・ポンプ３２
．４６・・・シリンダ ３４．４８・・・位置センサ
ーＪｌ、Ｊ２・・・人力コマンド信号 Ｘｉ、Ｘ２・・・検知信号 ＰＷＩ 、 ＰＷ２・・・パルス幅変調期間ＴＰＥＲ・
・・パルス幅変調周期 出願人代理人 古 谷 馨 同 溝部孝彦 同 古谷 聡
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第一及び第二の負荷の各々を可変的に作動するため
の第一及び第二のソレノイド弁アクチュエータと、該ア
クチュエータ及び負荷に対して各々結合され該アクチュ
エータ及び負荷の各々における作動に対応する第一及び
第二の検知信号をもたらす第一及び第二のセンサーと、
第一及び第二の入力コマンド信号を受信するための装置
と、前記第一及び第二のソレノイド弁アクチュエータに
対して前記第一及び第二の検知信号とこれに対応する前
記第一及び第二のコマンド信号との間の差の各々の関数
として第一及び第二のパルス幅変調信号をもたらすデジ
タル制御装置とからなる流体サーボ装置であって、前記
デジタル制御装置が、 前記アクチュエータの双方にとって共通の、連続的に繰
り返す変調周期ＴＰＥＲを定める装置と、前記第一及び
第二のアクチュエータの各々のために、前記変調周期Ｔ
ＰＥＲに等しいか又はこれより少ない変調期間ＰＷ１及
びＰＷ２を各々記憶するための第一及び第二のレジスタ
と、 前記変調周期ＴＰＥＲの各々の開始時に前記第一及び第
二のソレノイド弁アクチュエータを選択的に付勢する装
置と、 前記変調期間ＰＷ１及びＰＷ２の内少ない方を判定する
装置と、 該少ない方の変調期間の終了に続いて、変調期間ＰＷ１
及びＰＷ２の内少ない方に関連するソレノイド弁アクチ
ュエータの一方を選択的に消勢する装置と、 前記変調期間ＰＷ１及びＰＷ２の間の差を判定する装置
と、 該変調期間の差の期間の終了に続いて、前記ソレノイド
弁アクチュエータの他方を選択的に消勢する装置とから
なる、流体サーボ装置。 ２ 前記ソレノイド弁アクチュエータを選択的に付勢し
また消勢する装置は、前記ソレノイド弁アクチュエータ
における付勢及び消勢モードを示す情報を各々記憶する
第三及び第四のレジスタを含み、前記ソレノイド弁アク
チュエータにおける付勢及び消勢コマンドは該レジスタ
における対応するビットで表される、特許請求の範囲第
１項記載の流体サーボ装置。 ３ 関連する弁に結合された複数の油圧アクチュエータ
と、前記弁が複数の電気的ソレノイド装置によって作動
されることと、該ソレノイド装置の各々にパルス幅変調
された制御信号を送り関連する弁及びアクチュエータを
制御する装置とからなる電気的油圧サーボ装置において
、単一のタイマーを用いて前記ソレノイド装置の総てを
パルス幅変調するための方法であって、（ａ）前記ソレ
ノイド装置の総てに共通な連続的に繰り返すパルス幅変
調周期を設定し、 （ｂ）前記ソレノイド装置の各々のために前記周期内で
付勢パルス変調期間を別々に記憶し、（ｃ）前記周期の
各々の開始時に全部の前記ソレノイド装置の中から選択
的に付勢し、 （ｄ）前記パルス変調期間の最短のものを判別し該最短
期間に等しい時間だけ遅延させ、 （ｅ）前記最短のパルス変調期間に関連するソレノイド
装置を選択的に消勢し、 （ｆ）前記最短のパルス変調期間と次に短いパルス変調
期間との間の差を判別し、該差に等しい時間だけ遅延さ
せ、 （ｇ）前記次に短いパルス変調期間に関連するソレノイ
ド装置を選択的に消勢し、 （ｈ）前記変調周期が終了する迄、引き続いて増大して
いるパルス変調期間を用いて前記段階（ｆ）及び（ｇ）
を繰り返すことからなる方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US765796 | 1985-08-15 | ||
| US06/765,796 US4625622A (en) | 1985-08-15 | 1985-08-15 | Power transmission |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6241402A true JPS6241402A (ja) | 1987-02-23 |
| JPH073242B2 JPH073242B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=25074510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61188368A Expired - Lifetime JPH073242B2 (ja) | 1985-08-15 | 1986-08-11 | 流体サ−ボ装置及び方法 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4625622A (ja) |
| EP (1) | EP0218050B1 (ja) |
| JP (1) | JPH073242B2 (ja) |
| CN (1) | CN1005656B (ja) |
| CA (1) | CA1242781A (ja) |
| DE (1) | DE3669936D1 (ja) |
| IN (1) | IN163379B (ja) |
Families Citing this family (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5004392A (en) * | 1984-02-20 | 1991-04-02 | Zoller-Kipper Gmbh | Device for emptying containers, especially refuse bins |
| DE3546336A1 (de) * | 1985-12-30 | 1987-07-02 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Steueranordnung fuer mindestens zwei von mindestens einer pumpe gespeiste hydraulische verbraucher |
| GB2186999B (en) * | 1986-02-12 | 1989-12-28 | Kubota Ltd | Control apparatus and proportional solenoid valve control circuit for boom-equipped working implement |
| US4757747A (en) * | 1986-04-08 | 1988-07-19 | Vickers, Incorporated | Power transmission |
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| DD271619A3 (de) * | 1987-04-03 | 1989-09-13 | Bauakademie Ddr | Einrichtung zum kontinuierlichen bewegen von lasten |
| SE470109B (sv) * | 1987-05-19 | 1993-11-08 | Flutron Ab | Förfarande och anordning för elektrohydraulisk styrning av rörelser av till en anordning anslutna tryckfluidumpåverkade objekt |
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| KR950009324B1 (ko) * | 1991-11-26 | 1995-08-19 | 삼성중공업주식회사 | 액츄에이터 작동속도 자동조절장치 및 그 제어방법 |
| JP3524936B2 (ja) * | 1992-01-15 | 2004-05-10 | キャタピラー インコーポレイテッド | 油圧駆動車両用の冗長制御装置 |
| JPH07321622A (ja) * | 1993-01-12 | 1995-12-08 | Siliconix Inc | 複数のデバイスを制御する方法及び電気回路 |
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| DE102009056077B4 (de) * | 2009-11-30 | 2020-01-09 | Hs Fahrzeugbau Gmbh | Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einer Zuführungseinrichtung für zwei Müllbehälter |
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| CN102979940A (zh) * | 2012-12-04 | 2013-03-20 | 中国科学院大连化学物理研究所 | 一种新型高速脉冲阀控制器 |
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| CN110107563B (zh) * | 2019-05-27 | 2020-04-17 | 电子科技大学 | 存在负载干扰情况下多电液伺服执行器分布协同控制方法 |
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| US4037519A (en) * | 1975-04-21 | 1977-07-26 | Deere & Company | Hydraulic system |
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-
1985
- 1985-08-15 US US06/765,796 patent/US4625622A/en not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-07-28 IN IN569/CAL/86A patent/IN163379B/en unknown
- 1986-08-05 CN CN86105270.6A patent/CN1005656B/zh not_active Expired
- 1986-08-07 CA CA000515489A patent/CA1242781A/en not_active Expired
- 1986-08-11 JP JP61188368A patent/JPH073242B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-16 EP EP86111318A patent/EP0218050B1/en not_active Expired
- 1986-08-16 DE DE8686111318T patent/DE3669936D1/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| JPH073242B2 (ja) | 1995-01-18 |
| CN86105270A (zh) | 1987-04-22 |
| CA1242781A (en) | 1988-10-04 |
| US4625622A (en) | 1986-12-02 |
| IN163379B (ja) | 1988-09-17 |
| EP0218050A2 (en) | 1987-04-15 |
| CN1005656B (zh) | 1989-11-01 |
| EP0218050A3 (en) | 1987-04-22 |
| EP0218050B1 (en) | 1990-03-28 |
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