JPS6244384A - ロボツトの遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は原子炉格納容器内等の立入禁止区域内を点検す
る遠隔操縦型ロボットの遠隔臨場感制御装置や遠隔監視
装置に適用されるロボットの遠隔制御装置に関する。

〔従来の技術〕

第４図は従来のロボットの遠隔制御装置を示す図であり
、ｌはステレオ式マイクロホン、２はＩＴＶカメラ、３
はＩＴＶ駆動アーム、４はマニプレータ、５ｉ移動装置
、６はＩＴＶ駆動アーム３、マニプレータ４および移動
装置５用の制御装置、１１はスピーカー、１２はモニタ
、１３は操縦器、１４は第４レータ、１５￥ｉアンプで
ある。オペレータ１４は、操縦器１３を１吏って、ロゲ
ットヲ遠隔操縦する。この時、オペレータ１４はロボッ
トの置かれている環境１ｒ：ＩＩＩＩＶカメラ２によっ
てモニタ１２を介して監視するともに、前面指向性のス
テレオ式マイクロホン１によって環境音を収音し、アン
プ１，５．’；ｌチャンネルのスピーカーノ１で再生し
て、ステレオで聴くことが可能でおる。さらにステレオ
式マイクロホンｌはＩ’ｆｆカメラ２と同様に、ＩＴＶ
蛎動アーム３に固定され、ステレオ式マイクロホンＩの
向ける方向を遠隔操作することが可能である。原子炉格
納容器内を点検する際、異常音を聴きつけ、その方向へ
近づい念り、あるいは、避けて通る等の操作をするよう
になされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

第４図図示の従来例においては、音の聴こえてくる方向
は、再生用の２つのスぎ−カーの間に定位してしまうた
め、実際の音源方向が、わかりに＜＜、場合によってば
ＩＴＶ駆動アーム３の機構的制限により、音源方向にス
テレオ式マイクロホン１を向けることができず、音源方
向が全くわからないこともあり、ロボットの遠隔操作が
困難となるという欠点があった。

本発明は、前述の不具合に鑑み、全周囲の音の方向定位
に優れている音響装置を用いた高い操作性を有する口？
、トの遠隔制御装置の提供を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるロボットの遠隔制御装置は、遠隔操縦型ロ
ボットにおいて、遠隔操縦が可能な複数のｏＪ勅軸を有
するアームの先端に装着されたダミーヘッド（擬似頭）
と、このダミーヘッドの両耳部に装着さね、た収音装置
と、遠隔操縦（ｔｉｌｌ　Ｋ設けられたへ、ドホンで前
記収音装置により収音された遠隔地の環境音を再生する
音響装置と、前記遠隔地の環境音の発生源の方向を前記
迂響装置により定位しながらロボットを操作する手段と
を具備してなることを特徴とする。

即ち遠隔操作可能な可動軸を有するアームの先端に固定
したダミーへ、ドとその両耳部にマイクロホンを装置し
友収音装置により、環境音全収音し、それをヘッドホン
で再生する様にした音響装置を用い、これにより環境音
の発生源の方向を定位しながらロデットヲ操作するよう
にしている。

〔作用〕

本発明によれば、ダミーヘッド全周いて収音し、それを
ヘッドホンで再生すれば一般に、音の方向定位がダミー
へ、ドの全周囲にわたって比較的容易に可能である。即
ち、音の提示方向と、第４レータが感じとる音像の方向
との関係は第３図（５）（Ｂ）の点線付近に分布したも
のになる。

また、ダミーヘッドを使った場合、正面の方向の音は定
位しにくいとされるが、ダミーへ。

ドの向きを遠隔操作して、比較的方向定位しやすい向き
で、音源方向をさがすことができる。

さらにダミーヘッドを用いて収音した信号の中には、人
間の両耳間に生ずる時間差、レベル差、位相差等が含ま
れており、単なる２チヤンネルのステレオ方式による収
音にくらべ、音像定立がしやすい。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例の構成全示す図であり、第４
図に示すものと同一部分には同一符号を付して説明する
。

第１図において、２〜６および１２〜１５で示す各部の
構成および作用は第４図で説明したものと同一である。

第１図におけるその他の構成要素の中で、１０１はダミ
ーヘッド、１０２はダミーヘッド１０ノの両耳の入口部
に装着された無指向性マイクロホン、１０３はヘッドホ
ン、ノ０４は伝達特性補償回路である。

ダミーヘッド１０１は第２図に示す如く、アーム３の先
端の軸に固定され、ＩＴＶカメラ２のレンズ部だけが周
囲を見ることができるように穴をあけてあり、ダミーヘ
ッド１０１とレンズとの間はすき間があかないようにビ
ニールで覆っである。補償回路１０４は、マイクロホン
１０２からオペレータ１４の耳までの周波数応答特性が
、可聴周波数領域でフラットになるよう補正するための
回路である。マイクロホン１０２で収音した環境音をオ
ペレータ１４は、ヘッドホン１０３で再生して聴くこと
ができる。

／ミーヘッド１０１の正面方向はＩＴＶカメラ２の視線
方向と一致しさせである。

〔発明の効果〕

本発明によれば以下の優れた効果が奏せられる。

（１）　　全周囲方向の音の方向定位が比較的容易にな
り、モニタに映し出されている方向との関係がわかりや
すく、ロボットの遠隔操縦の操作性が向上する。

（２）必ずしも、音源方向にマイクロホンを向けなくて
も、方向定位ができるため、アームの機構的制限による
不具合を減らすことができる。

（３）　　ダミーヘッドの向きを遠隔操作できるので、
方向定位しにくい正中面の音を横方向の音として定位で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示す図、第２図は第
１図におけるダミーヘッドの詳細図、第３図囚（Ｂ）は
本発明の詳細な説明するための図、第４図は従来例を示
す図である。 １０１・・・ダミーヘッド、１０２・・・マイクロホン
、１０３・・・ヘッドホン、１０４・・・伝達特性補償
回路。 出願人復代理人　　弁理士　鈴　江　武　産業１図 第２図 暫−丁え示￥１司ｅ （Ａ） 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 遠隔操縦型ロボットにおいて、遠隔操縦が可能な複数の
   可動軸を有するアームの先端に装着されたダミーヘッド
   と、このダミーヘッドの両耳部に装着された収音装置と
   、遠隔操縦側に設けられたヘッドホンで前記収音装置に
   より収音された遠隔地の環境音を再生する音響装置と、
   前記遠隔地の環境音の発生源の方向を前記音響装置によ
   り定位しながらロボットを操作する手段とを具備してな
   ることを特徴とするロボットの遠隔制御装置。