JPS62521B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS62521B2 JPS62521B2 JP51133098A JP13309876A JPS62521B2 JP S62521 B2 JPS62521 B2 JP S62521B2 JP 51133098 A JP51133098 A JP 51133098A JP 13309876 A JP13309876 A JP 13309876A JP S62521 B2 JPS62521 B2 JP S62521B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- digital
- converter
- signal
- reference value
- resolution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/26—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/917—Thyristor or scr
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はデイジタル制御装置に関するものであ
り、例えば、直流モータの回転速度制御等に適用
されるデイジタル制御システムに関する。
り、例えば、直流モータの回転速度制御等に適用
されるデイジタル制御システムに関する。
従来技術とその問題点
一般に、従来のデイジタル制御装置は、問題の
制御対象用の基準値信号と制御対象から得られた
出力値信号の差として表わされる誤差信号を発生
させるために設けられた差形成装置と、前記誤差
信号を積分し、制御対象のパラメータを制御する
ための信号を出力する装置とを備えている。
制御対象用の基準値信号と制御対象から得られた
出力値信号の差として表わされる誤差信号を発生
させるために設けられた差形成装置と、前記誤差
信号を積分し、制御対象のパラメータを制御する
ための信号を出力する装置とを備えている。
ところで、この種のデイジタル制御装置におい
て必要とされるデイジタル測定では、測定時間と
分解能、測定時間と精度の積は一定値になること
が多い。そしてこの値は、測定値をデイジタル量
に変換する際に用いるデイジタル・コンバータの
種類とそのコンバータの設定法によつて異なるも
のである。すなわち、高精度を得ようとすれば、
測定に長時間を要し、これとは逆に短時間で測定
すれば、精度が落ちる結果となる。このようなコ
ンバータを出力値トランスデユーサとして使用し
た場合、制御性能がコンバータの性能より良くな
ることは決してない。
て必要とされるデイジタル測定では、測定時間と
分解能、測定時間と精度の積は一定値になること
が多い。そしてこの値は、測定値をデイジタル量
に変換する際に用いるデイジタル・コンバータの
種類とそのコンバータの設定法によつて異なるも
のである。すなわち、高精度を得ようとすれば、
測定に長時間を要し、これとは逆に短時間で測定
すれば、精度が落ちる結果となる。このようなコ
ンバータを出力値トランスデユーサとして使用し
た場合、制御性能がコンバータの性能より良くな
ることは決してない。
発明の解決課題ないし効果
本発明は従来技術における叙上の問題点を解決
するという技術的課題に指向するものであつて、
かかる課題を解決するための技術手段として本発
明がここに提供する斬新なデイジタル制御装置に
よれば、いわゆるスタテイツクコンデイシヨンに
おいて出力値トランスデユーサ自体の性能に対応
するものよりかなりの高精度および高速性、ある
いは少くともそのいずれか一方をきわめて有効に
達成することが可能となる。
するという技術的課題に指向するものであつて、
かかる課題を解決するための技術手段として本発
明がここに提供する斬新なデイジタル制御装置に
よれば、いわゆるスタテイツクコンデイシヨンに
おいて出力値トランスデユーサ自体の性能に対応
するものよりかなりの高精度および高速性、ある
いは少くともそのいずれか一方をきわめて有効に
達成することが可能となる。
発明の構成・実施例
本発明が上記課題解決のために採択した技術手
段である構成上の特徴は特許請求の範囲に明記さ
れているとおりである。
段である構成上の特徴は特許請求の範囲に明記さ
れているとおりである。
以下、添付図面を参照しながら、本発明のデイ
ジタル制御装置を特に直流モータの速度制御シス
テムとして具現した実施例について、説明する。
ジタル制御装置を特に直流モータの速度制御シス
テムとして具現した実施例について、説明する。
第１図の制御システムは、差形成器１１、デイ
ジタル／アナログ・コンバータ１２、積分器１
３、電流調整器１４、静止型変換装置１５、直流
モータ１６、ピツクアツプ装置１８、パルス発生
器１７、および周波数／デイジタル・コンバータ
１９を備えている。
ジタル／アナログ・コンバータ１２、積分器１
３、電流調整器１４、静止型変換装置１５、直流
モータ１６、ピツクアツプ装置１８、パルス発生
器１７、および周波数／デイジタル・コンバータ
１９を備えている。
差形成器１１には、デイジタル基準値ｎbとデ
イジタル出力値信号ｎaが印加される。周波数／
デイジタル・コンバータ１９にはパルス発生器１
７とピツクアツプ装置１８とによりパルス列が供
給され、このパルス列の繰返し周波数がその時点
における直流モータの回転速度を表わす。周波
数／デイジタル・コンバータ１９はパルス列の繰
返し周波数をデイジタル出力値信号ｎaに変換す
るものであつて、日本国特許第1187980号（特公
昭58−18629号）に開示されているコンバータを
利用すれば有利であるが、他の種類のものを代替
として使用することも可能である。しかし、この
コンバータは、コンバータ出力信号の時間平均値
が、コンバータ入力信号の時間平均値に比例する
という特性を備えている必要がある。ほとんどの
線型コンバータはこのような特性を備えており、
前記日本特許第1187980号も同様であることはい
うまでもない。
イジタル出力値信号ｎaが印加される。周波数／
デイジタル・コンバータ１９にはパルス発生器１
７とピツクアツプ装置１８とによりパルス列が供
給され、このパルス列の繰返し周波数がその時点
における直流モータの回転速度を表わす。周波
数／デイジタル・コンバータ１９はパルス列の繰
返し周波数をデイジタル出力値信号ｎaに変換す
るものであつて、日本国特許第1187980号（特公
昭58−18629号）に開示されているコンバータを
利用すれば有利であるが、他の種類のものを代替
として使用することも可能である。しかし、この
コンバータは、コンバータ出力信号の時間平均値
が、コンバータ入力信号の時間平均値に比例する
という特性を備えている必要がある。ほとんどの
線型コンバータはこのような特性を備えており、
前記日本特許第1187980号も同様であることはい
うまでもない。
デイジタル／アナログ・コンバータ１２はデイ
ジタル誤差信号、すなわち信号ｎbとｎaの差をア
ナログ誤差信号△ｎに変換し、この信号△ｎは積
分器１３に供給され、そこで電流基準値信号−Ｉ
bとなつて電流調整器１４へ導かれる。
ジタル誤差信号、すなわち信号ｎbとｎaの差をア
ナログ誤差信号△ｎに変換し、この信号△ｎは積
分器１３に供給され、そこで電流基準値信号−Ｉ
bとなつて電流調整器１４へ導かれる。
電流調整器１４は、信号−Ｉbと共に電流出力
値信号Ｉaが供給され、そこでこの２つの信号が
比較される。その結果、制御信号△ｕが電流調整
器１４から静止型変換装置１５へ送られ、この静
止型変換器１５において、直流モータ１６への供
給電流が制御され、したがつて、モータの回転速
度が制御される。
値信号Ｉaが供給され、そこでこの２つの信号が
比較される。その結果、制御信号△ｕが電流調整
器１４から静止型変換装置１５へ送られ、この静
止型変換器１５において、直流モータ１６への供
給電流が制御され、したがつて、モータの回転速
度が制御される。
デイジタル基準値信号ｎbが15ビツトからなる
分解能を持つように選ばれ、実際値の発生手段１
７および１８が12ビツトからなる分解能を持つて
いると仮定して、以下に本発明の原理を説明す
る。
分解能を持つように選ばれ、実際値の発生手段１
７および１８が12ビツトからなる分解能を持つて
いると仮定して、以下に本発明の原理を説明す
る。
上記の仮定に基づいて、これら２つの信号は次
のように表わすことができる。
のように表わすことができる。
ここでＸ01は任意に０または１を表わし、信号
ｎaの最後の３つの位置は常に０である。
ｎaの最後の３つの位置は常に０である。
第２図は、時間ｔの関数としての信号ｎ，ｎ
a，ｎb，△ｎを示している。ここで、記号ｎで示
す破線は、モーター１６の実際の速度を表わす。
また、ｎ軸上の小さい横線（dash）は、ｎbが取
り得る値を表わしている。本例においては、ｎa
の分解能は３ビツト低く選ばれている。すなわ
ち、ｎaが取り得る各値の間には23＝８個のｎbの
ステツプがある。ｎaが取り得る値はｎ軸に沿つ
て濃い横線（dash）で表わされている。
a，ｎb，△ｎを示している。ここで、記号ｎで示
す破線は、モーター１６の実際の速度を表わす。
また、ｎ軸上の小さい横線（dash）は、ｎbが取
り得る値を表わしている。本例においては、ｎa
の分解能は３ビツト低く選ばれている。すなわ
ち、ｎaが取り得る各値の間には23＝８個のｎbの
ステツプがある。ｎaが取り得る値はｎ軸に沿つ
て濃い横線（dash）で表わされている。
第２図において、時間０＜ｔ＜t1の範囲でｎb
がｎaより１単位だけ大きい、即ち ですべての位置で、Ｘ01が同じ値をとるとする
と、第２図によつて△ｎ＝１単位が得られる。
がｎaより１単位だけ大きい、即ち ですべての位置で、Ｘ01が同じ値をとるとする
と、第２図によつて△ｎ＝１単位が得られる。
この信号△ｎ＝１は、モータが増速されて信号
ｎaの変化が８単位になるまで、積分器１３にお
いて積分される。なお、この８単位の変化は、上
記12ビツト信号の１ビツトに対応する。
ｎaの変化が８単位になるまで、積分器１３にお
いて積分される。なお、この８単位の変化は、上
記12ビツト信号の１ビツトに対応する。
デイジタル／アナログ・コンバータ１２の出力
信号△ｎはその時下記に従い−７単位の値に変え
られる。
信号△ｎはその時下記に従い−７単位の値に変え
られる。
したがつて、モータが減速されてｎaが元の値
に戻るまで、時間t1＜ｔ＜t2の範囲で積分器１３
は前回と逆方向の積分動作を行なう。すなわち、
信号△ｎの正レベルｃと信号△ｎの負レベルｄが
等しくなつた時に安定状態が得られる。なお、時
間t1，t2の関係はt1＝７・（t2−t1）である。
に戻るまで、時間t1＜ｔ＜t2の範囲で積分器１３
は前回と逆方向の積分動作を行なう。すなわち、
信号△ｎの正レベルｃと信号△ｎの負レベルｄが
等しくなつた時に安定状態が得られる。なお、時
間t1，t2の関係はt1＝７・（t2−t1）である。
第２図から、信号ｎaの平均値aが得られ、そ
の値は、８単位の８分の１、すなわち１単位であ
る。これは基準値信号の値に等しい。
の値は、８単位の８分の１、すなわち１単位であ
る。これは基準値信号の値に等しい。
異なる基準値信号に関してアナログ的推論が可
能であり、また本発明の装置を適用することによ
り、スタテイツクコンデイシヨンでは平均値a
は信号ｎbと同じ分解能を持つことが判明するで
あろう。
能であり、また本発明の装置を適用することによ
り、スタテイツクコンデイシヨンでは平均値a
は信号ｎbと同じ分解能を持つことが判明するで
あろう。
第１図示の実施例ならびにその動作説明用波形
図の第２図による叙上の説明を通して、本発明の
立脚する基本原理、その具体的な構成及び作用が
明らかになつたと考えるが、さらに、これらにつ
いてのより良き理解を得るため、若干の補足的な
説明を行なうことにする（なお、説明の都合上、
既に述べたところと一部重複する内容となること
を避けがたいので、この旨予め了承願いたい）。
図の第２図による叙上の説明を通して、本発明の
立脚する基本原理、その具体的な構成及び作用が
明らかになつたと考えるが、さらに、これらにつ
いてのより良き理解を得るため、若干の補足的な
説明を行なうことにする（なお、説明の都合上、
既に述べたところと一部重複する内容となること
を避けがたいので、この旨予め了承願いたい）。
先ず、以上において明細書に開示された本発明
の動作の解析はスタテイツク状態に関すること
を、心に留めておくべきである。すなわち、入力
信号ｎbが一定であり、そしてこのシステムのす
べての量の平均値が一定である時のものである。
の動作の解析はスタテイツク状態に関すること
を、心に留めておくべきである。すなわち、入力
信号ｎbが一定であり、そしてこのシステムのす
べての量の平均値が一定である時のものである。
積分器１３についていえば、この積分器は完全
に従来形の積分器である。このような積分器の場
合、その出力信号u2は、その入力信号u1によつ
て、次の式に従つて決定される。
に従来形の積分器である。このような積分器の場
合、その出力信号u2は、その入力信号u1によつ
て、次の式に従つて決定される。
u2＝Ａ・∫u1dt＋Ｂ
ここで、Ｂは積分定数である。この式を微分す
ると次の式がえられる。
ると次の式がえられる。
ｄｕ２／ｄｔ＝Ａ・u1
すなわち、出力信号の時間的変化率は入力信号
に比例する。この式の両辺を任意の時間間隔Ｔに
わたつて平均すると、次の式がえられる。
に比例する。この式の両辺を任意の時間間隔Ｔに
わたつて平均すると、次の式がえられる。
１／Ｔ∫Ｔ ０ｄｕ２／ｄｔdt＝１／Ｔ∫Ｔ ０u1dt
スタテイツク・コンデイシヨンの下では、u2は
定義により一定であり、かつ、ｔ＝０とｔ＝Ｔに
おいて同じ値をもつ。したがつて、前記式の左辺
の積分はゼロである。右辺の積分は定義によりu1
の平均値である。したがつて、スタテイツク・コ
ンデイシヨンの下では、次の条件式が常に成り立
つ。
定義により一定であり、かつ、ｔ＝０とｔ＝Ｔに
おいて同じ値をもつ。したがつて、前記式の左辺
の積分はゼロである。右辺の積分は定義によりu1
の平均値である。したがつて、スタテイツク・コ
ンデイシヨンの下では、次の条件式が常に成り立
つ。
１＝０
ここで、１はu1の平均値を表わす。
いま説明したことは積分器のほんの初歩の理論
である。
である。
さて、第１図に示された制御システムについて
いえば、スタテイツク・コンデイシヨンの下で
は、積分器１３からの出力が一定であることは明
らかであり、したがつて、その入力信号の平均値
△がゼロであることも明らかである。そして、 △ｎ＝ｎb−ｎa であり、かつｎbは定数であるから、 △＝ｎb−a である。ここで、aはｎaの平均値である。した
がつて、 ０＝ｎb−a となつて、次の式がえられる。
いえば、スタテイツク・コンデイシヨンの下で
は、積分器１３からの出力が一定であることは明
らかであり、したがつて、その入力信号の平均値
△がゼロであることも明らかである。そして、 △ｎ＝ｎb−ｎa であり、かつｎbは定数であるから、 △＝ｎb−a である。ここで、aはｎaの平均値である。した
がつて、 ０＝ｎb−a となつて、次の式がえられる。
a＝ｎb
かくして、第１図に示す本発明の制御装置の実
施例１１においては、ｎbとｎaとの差はｎbの分
解能と同じ分解能をもつて得られる。（ｎbの分解
能はこの実施例では15ビツトである。ｎaは、最
後の３ビツトがゼロである15ビツト数として、装
置１１に供給されることを断つておく。）前記の
ように、この差△ｎの平均値はゼロであることで
ある。もちろん、△ｎの平均値はｎbの精度（15
ビツト）と同じ精度でゼロであるであろう。換言
すれば、aは同じ精度（15ビツト）でｎbに等し
いであろう。
施例１１においては、ｎbとｎaとの差はｎbの分
解能と同じ分解能をもつて得られる。（ｎbの分解
能はこの実施例では15ビツトである。ｎaは、最
後の３ビツトがゼロである15ビツト数として、装
置１１に供給されることを断つておく。）前記の
ように、この差△ｎの平均値はゼロであることで
ある。もちろん、△ｎの平均値はｎbの精度（15
ビツト）と同じ精度でゼロであるであろう。換言
すれば、aは同じ精度（15ビツト）でｎbに等し
いであろう。
なお、本発明の制御装置においては、特許請求
の範囲に明記してあるように、ｎaの分解能はｎb
の分解能よりも低いことを注目すべきである。こ
のように、低い分解能をもつたコンバータ１９を
採用すると、その速度は大きい。この低い分解能
にもかかわらず、本発明の制御装置では、平均値
aは高い分解能をもつた信号ｎbに等しいように
保持される。このように、精度と速度の両方また
はそのいずれか一方が従来の制御装置に比べて増
大する。
の範囲に明記してあるように、ｎaの分解能はｎb
の分解能よりも低いことを注目すべきである。こ
のように、低い分解能をもつたコンバータ１９を
採用すると、その速度は大きい。この低い分解能
にもかかわらず、本発明の制御装置では、平均値
aは高い分解能をもつた信号ｎbに等しいように
保持される。このように、精度と速度の両方また
はそのいずれか一方が従来の制御装置に比べて増
大する。
以上の補足説明は、本発明の理解の助けになる
ものと確信する。
ものと確信する。
基準値と出力値の分解能の差は、用途に基づい
た許容速度変化と関連して決めるべきものであ
る。
た許容速度変化と関連して決めるべきものであ
る。
前述のように、測定時間と精度の積は一定であ
る。したがつて、上記の実施例においては、制御
システムの速度は、周波数／デイジタル・コンバ
ータの速度によつて与えられ、一方、精度は、基
準値信号の分解能によつて与えられる。
る。したがつて、上記の実施例においては、制御
システムの速度は、周波数／デイジタル・コンバ
ータの速度によつて与えられ、一方、精度は、基
準値信号の分解能によつて与えられる。
本発明の装置は上述の用途に限定されるもので
なく、特許請求の範囲内の各種デイジタル制御に
適用可能である。たとえば、上述のＦ／Ｄコンバ
ータ１９、ピツクアツプ装置１８以外の出力値ト
ランスデユーサを使用することも可能である。そ
の１例としては、従来の積分型Ａ／Ｄコンバータ
がある。モータの回転速度以外の量を制御するた
めに本発明の制御システムを用いることも、もち
ろん可能である。
なく、特許請求の範囲内の各種デイジタル制御に
適用可能である。たとえば、上述のＦ／Ｄコンバ
ータ１９、ピツクアツプ装置１８以外の出力値ト
ランスデユーサを使用することも可能である。そ
の１例としては、従来の積分型Ａ／Ｄコンバータ
がある。モータの回転速度以外の量を制御するた
めに本発明の制御システムを用いることも、もち
ろん可能である。
第１図は、直流モータの回転速度制御のための
本発明の一実施例を示すブロツク図、第２図は、
第１図のシステムの動作説明図である。 参照符号の説明、１１……差形成装置、△ｎ…
…誤差信号、ｎb……デイジタル基準値（信号）、
ｎa……被制御対象からのデイジタル出力値（信
号）、１２……デイジタル／アナログ・コンバー
タ、１３……積分器、１４……電流調整器、１５
……静止型コンバータ、１６……直流モータ、１
７……パルス発生器、１８……ピツクアツプ装
置、１９……周波数／デイジタルコンバータ。
本発明の一実施例を示すブロツク図、第２図は、
第１図のシステムの動作説明図である。 参照符号の説明、１１……差形成装置、△ｎ…
…誤差信号、ｎb……デイジタル基準値（信号）、
ｎa……被制御対象からのデイジタル出力値（信
号）、１２……デイジタル／アナログ・コンバー
タ、１３……積分器、１４……電流調整器、１５
……静止型コンバータ、１６……直流モータ、１
７……パルス発生器、１８……ピツクアツプ装
置、１９……周波数／デイジタルコンバータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ デイジタル基準値ｎbと制御対象から得られ
るデイジタル出力値ｎaとの差を表わす誤差信号
△ｎを形成するように設定されたデイジタル差形
成装置１１と、前記誤差信号△ｎを積分して被制
御量の制御のための出力信号を発生するように設
定された積分器１３とを有するデイジタル制御装
置であつて： Ａ 前記デイジタル基準値ｎbは前記デイジタル
出力値ｎaより高い分解能を持つように選ばれ
ていること、 Ｂ 前記デイジタル差形成装置１１は、少くとも
前記デイジタル基準値ｎbの分解能と同等の分
解能でもつて誤差信号△ｎを形成するようにな
されていること、 Ｃ さらに、少くとも前記デイジタル基準値ｎb
と同等の分解能を持つように設定された、前記
誤差信号△ｎを処理するためのデイジタル／ア
ナログ・コンバータ１２が設けられているこ
と、 を特徴とする前記のデイジタル制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE7512427A SE395065B (sv) | 1975-11-06 | 1975-11-06 | Anordning for digital reglering |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5259276A JPS5259276A (en) | 1977-05-16 |
| JPS62521B2 true JPS62521B2 (ja) | 1987-01-08 |
Family
ID=20325991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51133098A Granted JPS5259276A (en) | 1975-11-06 | 1976-11-05 | Digital control apparatus |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4147966A (ja) |
| JP (1) | JPS5259276A (ja) |
| DE (1) | DE2648515A1 (ja) |
| GB (1) | GB1557292A (ja) |
| SE (1) | SE395065B (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3025358A1 (de) * | 1980-07-04 | 1982-01-21 | Deutsche Itt Industries Gmbh, 7800 Freiburg | Regelsystem zum einstellen einer physikalischen groesse |
| JPS57207901A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Digital controlling device |
| US4554492A (en) * | 1983-12-15 | 1985-11-19 | Baxter Travenol Laboratories, Inc. | Motor control system |
| US4628233A (en) * | 1984-03-23 | 1986-12-09 | Black & Decker Inc. | Microprocessor based motor control |
| USRE33379E (en) * | 1984-03-23 | 1990-10-09 | Black & Decker Inc. | Microprocessor based motor control |
| JP2514669B2 (ja) * | 1987-10-14 | 1996-07-10 | ファナック株式会社 | サ―ボモ―タの制御方式 |
| JPH0210796U (ja) * | 1988-06-28 | 1990-01-23 | ||
| US5029191A (en) * | 1990-01-29 | 1991-07-02 | Allied-Signal Inc. | Binary counter with resolution doubling |
| US5049798A (en) * | 1990-03-13 | 1991-09-17 | Harris Graphics Corporation | Control apparatus |
| JP2566665B2 (ja) * | 1990-06-27 | 1996-12-25 | 川崎重工業株式会社 | 慣性系におけるロボットの制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT266475B (de) * | 1966-07-26 | 1968-11-25 | Oesterr Studien Atomenergie | Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Regelsignales für automatisch gesteuerte Einrichtungen |
| BE759482A (fr) * | 1969-11-26 | 1971-04-30 | Asea Ab | Systeme d'entrainement comportant un moteur a reluctance |
| US3793511A (en) * | 1972-07-03 | 1974-02-19 | Itek Corp | Digital motor control circuit |
| US3843914A (en) * | 1972-10-30 | 1974-10-22 | Detection Sciences | Digital speed control system |
| US3950682A (en) * | 1974-12-19 | 1976-04-13 | International Business Machines Corporation | Digital dc motor velocity control system |
-
1975
- 1975-11-06 SE SE7512427A patent/SE395065B/xx not_active IP Right Cessation
-
1976
- 1976-10-27 DE DE19762648515 patent/DE2648515A1/de not_active Ceased
- 1976-11-05 US US05/739,151 patent/US4147966A/en not_active Expired - Lifetime
- 1976-11-05 JP JP51133098A patent/JPS5259276A/ja active Granted
- 1976-11-05 GB GB46136/76A patent/GB1557292A/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2648515A1 (de) | 1977-05-12 |
| US4147966A (en) | 1979-04-03 |
| JPS5259276A (en) | 1977-05-16 |
| GB1557292A (en) | 1979-12-05 |
| SE7512427L (sv) | 1977-05-07 |
| SE395065B (sv) | 1977-07-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62521B2 (ja) | ||
| GB1436758A (en) | Control devices | |
| US4578763A (en) | Sampled data servo control system with deadband compensation | |
| US4577271A (en) | Sampled data servo control system | |
| US4418305A (en) | Velocity feedback circuit | |
| US4816723A (en) | Variable speed motor control method and apparatus | |
| US3575592A (en) | Acceleration reference circuit | |
| US4007363A (en) | Electric control device using frequency-analog control | |
| JPH026309B2 (ja) | ||
| RU2171489C1 (ru) | Двухканальная система автоматического управления нестационарным объектом | |
| JPS59117482A (ja) | モ−タ制御装置 | |
| KR950013012A (ko) | 전동기의 속도 제어 장치 | |
| SU847273A1 (ru) | Самонастраивающийс регул тор | |
| SU451192A1 (ru) | Способ преобразовани кода в угол поворота вала | |
| Naumoviç et al. | Velocity estimation in digital controlled DC servo drives | |
| JPS5923196B2 (ja) | デイジタルサ−ボ方式 | |
| JPS6148321B2 (ja) | ||
| SU1550475A1 (ru) | Линейный интерпол тор | |
| SU738081A1 (ru) | Устройство дл стабилизации скорости вращени электродвигател посто нного тока | |
| US4862049A (en) | Constant area pulse generating network | |
| SU954811A1 (ru) | Устройство дл стабилизации скорости перемещени каретки подвижного зеркала интерферометра | |
| SU657554A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
| SU1264285A1 (ru) | Электропривод | |
| GB2101431A (en) | Frequency converter particularly for vehicle tachometers | |
| SU940298A2 (ru) | Интегрирующий преобразователь "аналог-код |