JPS6254308A - 速度制御回路 - Google Patents
速度制御回路Info
- Publication number
- JPS6254308A JPS6254308A JP19431085A JP19431085A JPS6254308A JP S6254308 A JPS6254308 A JP S6254308A JP 19431085 A JP19431085 A JP 19431085A JP 19431085 A JP19431085 A JP 19431085A JP S6254308 A JPS6254308 A JP S6254308A
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- JP
- Japan
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- signal
- speed control
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- Pending
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 101100440985 Danio rerio crad gene Proteins 0.000 description 1
- 101100440987 Mus musculus Cracd gene Proteins 0.000 description 1
- 101100467905 Mus musculus Rdh16 gene Proteins 0.000 description 1
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Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、可動部材が移動する時に発生する位置信号の
微分出力信号と、可動部材全移動させるアタチュエータ
の駆動電流ｉの加速度信号Ｖ！とをローパスフィルタで
加算して速度信号を得る速度制御回路（を子タコメータ
）Ｋ関する。
微分出力信号と、可動部材全移動させるアタチュエータ
の駆動電流ｉの加速度信号Ｖ！とをローパスフィルタで
加算して速度信号を得る速度制御回路（を子タコメータ
）Ｋ関する。
従来のこの種の速度制御回路はＫｃ ｔ−速度制御感度
〔ｖ／ｍ／、〕、Ｋｓｖを速度誤差信号加算アンプゲイ
ン（Ｖ／Ｖ’ｌ、 Ｇ’にサーボアンプトランスコン
ダクタンス［Ａ／ｙ〕、 Ｉ＠６可動部材の機械イナー
タンス伝達特性、ωｌ’に電子タコメータのローパスフ
ィルタの折点角周波数Ｃｒａｄ ’） 、 ＫＦを可動
部材を移動させるアタチュエータのトルク定数［：Ｎ／
Ａ］、Ｍを可動部材の質量［Ｋｇ’！、そしてＵ（ｘｌ
ｔ−速度制御規準信号発生回路として第２図で示すブ
ロック図で表わせる。この速度制御ループの動作を次に
説明する。
〔ｖ／ｍ／、〕、Ｋｓｖを速度誤差信号加算アンプゲイ
ン（Ｖ／Ｖ’ｌ、 Ｇ’にサーボアンプトランスコン
ダクタンス［Ａ／ｙ〕、 Ｉ＠６可動部材の機械イナー
タンス伝達特性、ωｌ’に電子タコメータのローパスフ
ィルタの折点角周波数Ｃｒａｄ ’） 、 ＫＦを可動
部材を移動させるアタチュエータのトルク定数［：Ｎ／
Ａ］、Ｍを可動部材の質量［Ｋｇ’！、そしてＵ（ｘｌ
ｔ−速度制御規準信号発生回路として第２図で示すブ
ロック図で表わせる。この速度制御ループの動作を次に
説明する。
位置信号Ｘの微分信号ｖＤとアタチュエータ電流ｉの加
速度信号Ｖｔ トは、ローパスフィルタ６で加算され速
度信号Ｖとなる。速度規準信号Ｕと速度信号Ｖとは加算
され速度誤差信号となシサーボアンプ２に入力されアタ
チュエータに入力信号に対応した電流を流す。可動部材
の機械イナータンス伝達特性にピークがなくフラットで
あれば速度制御ループの開ループ特性Ｇ■）は Ｇ（ｓ） ＝ ＧＫ ｓｖ ＫＧＫＦ ７ＭＳと表わさ
れ第３図のボード線図の点線のようになる。しかし実際
のイナータンス特性にはピークがあり第３図の実線のよ
うになり発振状態になり安定に速度制御が出来ない欠点
があう几。
速度信号Ｖｔ トは、ローパスフィルタ６で加算され速
度信号Ｖとなる。速度規準信号Ｕと速度信号Ｖとは加算
され速度誤差信号となシサーボアンプ２に入力されアタ
チュエータに入力信号に対応した電流を流す。可動部材
の機械イナータンス伝達特性にピークがなくフラットで
あれば速度制御ループの開ループ特性Ｇ■）は Ｇ（ｓ） ＝ ＧＫ ｓｖ ＫＧＫＦ ７ＭＳと表わさ
れ第３図のボード線図の点線のようになる。しかし実際
のイナータンス特性にはピークがあり第３図の実線のよ
うになり発振状態になり安定に速度制御が出来ない欠点
があう几。
またサーボアンプ２の入力にノツチフィルタを接続すれ
ばピークは減少するがそのピーク部の周波数成分の速度
誤差信号が減少し発振状態にはならないが正常な速度制
御が出来ないという欠点があった。
ばピークは減少するがそのピーク部の周波数成分の速度
誤差信号が減少し発振状態にはならないが正常な速度制
御が出来ないという欠点があった。
本発明の目的は、速度制御ループの開ループ特性Ｇ■を
理想特性に近づけ、安定し比速度制御が行なえる速度制
御回路を提供することにある。
理想特性に近づけ、安定し比速度制御が行なえる速度制
御回路を提供することにある。
本発明によれば、可動部材が移動する時に発生する位置
信号の微分出力信号と可動部材を移動させるアタチュエ
ータの駆動電流の加速度信号をローパスフィルタで加算
して電子タコメータ信号を得る装置において、微分出力
信号を発生する微分器の出力側または入力側にノツチフ
ィルタを接続することによりノツチフィルタによる出力
信号の落ち込みを加速度信号で補い速度制御ループの特
性を理想特性に近づけることが出来る速度制御回路が得
られる。
信号の微分出力信号と可動部材を移動させるアタチュエ
ータの駆動電流の加速度信号をローパスフィルタで加算
して電子タコメータ信号を得る装置において、微分出力
信号を発生する微分器の出力側または入力側にノツチフ
ィルタを接続することによりノツチフィルタによる出力
信号の落ち込みを加速度信号で補い速度制御ループの特
性を理想特性に近づけることが出来る速度制御回路が得
られる。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図を参照すると、本発明の第一の実施例は、速度誤
差信号加算アンプ１．サーボアンプ２．アタチュエータ
３．ノツチフィルタ４．微分器５゜ローパスフィルタ６
、速度制御規準信号発生回路７、微分出力信号入力端子
８および加速度信号入力端子９を有する。
差信号加算アンプ１．サーボアンプ２．アタチュエータ
３．ノツチフィルタ４．微分器５゜ローパスフィルタ６
、速度制御規準信号発生回路７、微分出力信号入力端子
８および加速度信号入力端子９を有する。
速度制御開ループ特性Ｇ■は周知のごと（Ｇ（Ｓ） ＝
ＧＫｓｖ ＫｃＫｒ ／Ｍｓと表わされ一般にクロス
オーバ周波、数ｆｃは８００〜１２００Ｈｚ の間に
設定される。可動部材の機械イナータンス特性は大抵２
〜４ｋＨｚ に共振によるピークを持ち、ボード線図
は第２図の実線のように表わされる。位相カーブが一１
８０度の点でゲイン・カーブがＱｄＢ’ｉ越えれば制御
ループは発振し、またＯｄＢを越えなくてもＯｄＢ
Ｋ近くなれば制御ループは不安定になり正常な速度制御
が困難になる。またそのピークを減衰させるためにサー
ボアンプ入力にノツチフィルタを接続すればボード線図
は第４図のようＫなシピーク周波数付近の信号成分が減
少テるために応答性が悪化し正常な速度制御が困難にな
る。
ＧＫｓｖ ＫｃＫｒ ／Ｍｓと表わされ一般にクロス
オーバ周波、数ｆｃは８００〜１２００Ｈｚ の間に
設定される。可動部材の機械イナータンス特性は大抵２
〜４ｋＨｚ に共振によるピークを持ち、ボード線図
は第２図の実線のように表わされる。位相カーブが一１
８０度の点でゲイン・カーブがＱｄＢ’ｉ越えれば制御
ループは発振し、またＯｄＢを越えなくてもＯｄＢ
Ｋ近くなれば制御ループは不安定になり正常な速度制御
が困難になる。またそのピークを減衰させるためにサー
ボアンプ入力にノツチフィルタを接続すればボード線図
は第４図のようＫなシピーク周波数付近の信号成分が減
少テるために応答性が悪化し正常な速度制御が困難にな
る。
本実施例ではノツチフィルタ４が位置信号Ｘの微分信号
ＶＤ ’ｅ発生する微分器５の出力に接続されているの
で微分器５により増幅された共振点付近の微分信号はノ
ツチフィルタ４により減衰する。
ＶＤ ’ｅ発生する微分器５の出力に接続されているの
で微分器５により増幅された共振点付近の微分信号はノ
ツチフィルタ４により減衰する。
そしてノツチフィルタ４通過後の微分信号ｖＤ とアタ
チュエータ電流ｉの加速度信号ｖＩとヲローバスフィル
タ６で加算している。ローパスフィルタ６の折点角周波
数ωｌは機械イナータンス特性の共振角周波数ω０に比
べて一般に極めて小さくωｌ（ω０ であるから周波数
軸上でほとんどピークの無い速度信号Ｖが得られ、速度
制御開ループのボード線図は第５図のように理想特性に
近づき、安定した速度制御が可能になる。
チュエータ電流ｉの加速度信号ｖＩとヲローバスフィル
タ６で加算している。ローパスフィルタ６の折点角周波
数ωｌは機械イナータンス特性の共振角周波数ω０に比
べて一般に極めて小さくωｌ（ω０ であるから周波数
軸上でほとんどピークの無い速度信号Ｖが得られ、速度
制御開ループのボード線図は第５図のように理想特性に
近づき、安定した速度制御が可能になる。
第６図を参照して本発明の第二の実施例を説明すると、
本実施例では第一の実施例の回路に加速度信号入力端チ
ェ０およびローパスフィルタ１１を追加している。これ
はいわゆる二段電子タコメータと呼ばれるものであり、
速度信号ｖ１と加速度信号Ｖｔ２１にローパスフィルタ
１１で加算するものである。
本実施例では第一の実施例の回路に加速度信号入力端チ
ェ０およびローパスフィルタ１１を追加している。これ
はいわゆる二段電子タコメータと呼ばれるものであり、
速度信号ｖ１と加速度信号Ｖｔ２１にローパスフィルタ
１１で加算するものである。
微分器５で増幅された共振点付近の微分信号はローパス
フィルタ６とローパスフィルタ１１とで減衰するが加速
度−信号ＶＩＩと加速度信号ＶＩ２ の作用によりノツ
チフィルタ４が接続されていない状態での開ループのボ
ード線図は第７図の点線のようになり位相カーブにピー
クが生じ、またゲイン・カーブにも段差が生じる。これ
らはその速度信号ｖ２は位置制御のダンピングに使用す
るので位置ループでの発振の原因になる場合がある。本
実施例のようにノツチフィルタ４を微分器５の出力（ま
たは入力のいずれでもよい）に接続すれば開ループのボ
ード線図は第７図の実線のように理想状態に近づき安定
した速度制御ループが得られる。
フィルタ６とローパスフィルタ１１とで減衰するが加速
度−信号ＶＩＩと加速度信号ＶＩ２ の作用によりノツ
チフィルタ４が接続されていない状態での開ループのボ
ード線図は第７図の点線のようになり位相カーブにピー
クが生じ、またゲイン・カーブにも段差が生じる。これ
らはその速度信号ｖ２は位置制御のダンピングに使用す
るので位置ループでの発振の原因になる場合がある。本
実施例のようにノツチフィルタ４を微分器５の出力（ま
たは入力のいずれでもよい）に接続すれば開ループのボ
ード線図は第７図の実線のように理想状態に近づき安定
した速度制御ループが得られる。
本発明は以上説明したように、微分信号のみノツチフィ
ルタ全弁して駆動電流信号とローパスフィルタで加算す
るように構成することにより速度制御回路の機械共振を
抑え理想的なフラット々特性にする効果がある。
ルタ全弁して駆動電流信号とローパスフィルタで加算す
るように構成することにより速度制御回路の機械共振を
抑え理想的なフラット々特性にする効果がある。
第１図は本発明の第一の実施例のブロック図、第２図は
従来の速度制御回路のブロック図、第３図は従来の速度
ループの開ループ特性を示す図、第４図および第５図は
本発明の第一の実施例の開ループ特性を示す図、第６図
は本発明の第二の実施例のブロック図、第７図は本発明
の第二の実施例の開ループ特性を示す図である。 ｌ・・・・・・速度誤差アンプ、２・・・・・・サーボ
・アンプ、３・・・・・・アタチュエータ、４・・・・
・・ノツチ・フィルタ、５・・・・・・ｉ分Ｌ ６・
・・・・・ローパスフィルタ、７・・・・・・速度規準
信号発生器、８・・・・・・加速度信号入力端子、９・
・・・・・微分信号入力端子、１０・・・・・・加速度
信号入力端子、１１・・・・・・ローパスフィルタ。 代理人 弁理士 内 原 晋・″″″第２図 第３ 図
従来の速度制御回路のブロック図、第３図は従来の速度
ループの開ループ特性を示す図、第４図および第５図は
本発明の第一の実施例の開ループ特性を示す図、第６図
は本発明の第二の実施例のブロック図、第７図は本発明
の第二の実施例の開ループ特性を示す図である。 ｌ・・・・・・速度誤差アンプ、２・・・・・・サーボ
・アンプ、３・・・・・・アタチュエータ、４・・・・
・・ノツチ・フィルタ、５・・・・・・ｉ分Ｌ ６・
・・・・・ローパスフィルタ、７・・・・・・速度規準
信号発生器、８・・・・・・加速度信号入力端子、９・
・・・・・微分信号入力端子、１０・・・・・・加速度
信号入力端子、１１・・・・・・ローパスフィルタ。 代理人 弁理士 内 原 晋・″″″第２図 第３ 図
Claims (1)
- 可動部材が移動する時に発生する位置信号を微分して得
る微分信号と前記可動部材を移動させるアタチュエータ
の駆動電流とをローパスフィルタで加算して速度信号を
得る装置において、前記位置信号を微分回路およびノッ
チフィルタを介して前記ローパスフィルタに入力するこ
とを特徴とする速度制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19431085A JPS6254308A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 速度制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19431085A JPS6254308A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 速度制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6254308A true JPS6254308A (ja) | 1987-03-10 |
Family
ID=16322479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19431085A Pending JPS6254308A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 速度制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6254308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2434487A1 (en) * | 2010-09-27 | 2012-03-28 | ON Semiconductor Trading Ltd. | Motor drive circuit |
-
1985
- 1985-09-02 JP JP19431085A patent/JPS6254308A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2434487A1 (en) * | 2010-09-27 | 2012-03-28 | ON Semiconductor Trading Ltd. | Motor drive circuit |
| KR101240170B1 (ko) | 2010-09-27 | 2013-03-11 | 세미컨덕터 콤포넨츠 인더스트리즈 엘엘씨 | 모터 구동 장치 |
| US8704478B2 (en) | 2010-09-27 | 2014-04-22 | Semiconductor Components Industries, Llc | Motor drive circuit |
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